JPS60255373A - 運搬用ロボツトによる運搬方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、運搬用ロボットを含む・運搬方式に関する
ものである。

〔従来技術〕

従来の運搬システムによる運搬ロボットを第１図に示す
。図において、（４）は運搬用口心ットで、（１）はそ
の本体、（２）はこの本体（１）上に取付けられたアン
テナで運搬用ロボットを制御する制御装置（図示せず）
よりの制御信号を受信する。（８）（４）はそれぞれ被
運搬物（６）を保持するためのアームとハンドである。

なお（５）は車輪である。

この種の運搬用ロボットを用いた運搬システムにおいて
問題となるのは、運搬用ロボットの移動中に予知されて
いなかつ念障書物が存在する場合に、運搬用ロボットあ
るいは被運搬物がこの障害物に衝突する可能性があるこ
とである。

〔発明の概要〕

この発明は以上のような問題を解決するためになされた
もので、運搬用ロボットに先行して移動し、かつ障害物
の存在を感知しつるパイロットロボットをシステムに導
入し、これにて運搬用ロボットあるいは被運搬物が障害
物に衝突することを未然に予知し、衝突による事故や破
損の生じない運搬システムを提供するものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を第２図について説明する。

第２図において、（１）から（６）まで１すなわち運搬
用ロボット体）については第１図と全く同じであるので
説明を省略する。ｇ３）はこの運搬用ロボットに先行し
て移動し、障害物の存在を感知するパイロットロボット
を示すもので、（７）はロボットの本体、（８）は車輪
、（９）はアンテナ、（ホ）はロボット本体に取付けら
れたセンサーであシ、例えばこのセンサー部に加わる接
触圧によって障害物の存在が感知される。そしてこのパ
イロットロボット（Ｂ）は運搬用ロボット（＆）に先行
して移動するように制御されておυ、パイロットロボッ
ト（Ｂ）のセンサーに）が障害物の存在を感知すると、
アンテナ（９）を経て直接又はシステムの制御装置を介
して運搬用ロボット体）へ移動停止の信号を送り、運搬
ロボット体）の移動を停止させる。

なおこの場合、パイロットロボット中）は障害物に衝突
、接触して障害物の存在を感知するわけであるが、この
パイロットロボットは非常に／Ｊ′−型かつ軽量で、衝
撃に強く製作することにより、衝突によるロボット自体
および障害物のダメージが無視される程度にすることが
可能である。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、運搬用ロボットに先行
してパイロットロボットを走らせるシステムを導入する
ことによ、す、運搬用ｐポット或いは被運搬物が障害物
に衝突する事故又は破損を未然に防止し得る効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の運搬システムにおける運搬ロボ　。 ットと被運搬物を示す正面図、第２図はこの発明の一実
施例を示す正面図である。 図中、（Ａ）は運搬用ロボット、（１）は運搬ロボット
本体、（２）はアンテナ、（８）はアーム、（４）はハ
ンド、（６）は車輪、（６）は被運搬物、（Ｂ）はパイ
ロットロボット、（γ）はロボット本体、（８）は車輪
、（９）はアンテナ、α０）はセンサーである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）運搬用ロボットを用いて被運搬物を搬送する方式
   において、上記搬送用ロボットの移動に先行して障害物
   検知用のパイロットロボットを走らせ、このパイロット
   ロボットが障害物を感知するとその信号を運搬用ロボッ
   トに送ってその移動を制御するようにしたことを特徴と
   する運搬用ロボットによる運搬方式。
2. （２）パイロットロボットは小型、゛軽量テ衝ｆｉニ強
   く製作されかつロボット本体の同門にセンサーが取付け
   られている特許請求の範囲第１項記載の運搬用ロボット
   による運搬方式。