JPS62291385A - 移動車用のオ−トドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車の走行路途中に設けたオートドアを、
前記移動車の通過に伴って自動開閉させる移動車用のオ
ートドア制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車用のオート制御装置において、従来では、
移動車がオートドアの設置箇所ゾーンに位置しているこ
とを検出するための在席センサのみが、ドア開閉用コン
トローラに設けられ、そのドア開閉用コントローラは、
前記在席センサが移動車を検出した時にオートドアを開
き操作し、そして、前記在席センサが移動車を検出しな
いようになるに伴って、前記オートドアを閉じ操作する
ように構成されていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、作業者がオートドアの近くの走
行路を横切る等に起因して、移Ｎ）＋車が存在しないに
も拘らず、在席センサが移動車が存在しているものと誤
検出し、オートドアが不必要に開き操作されてしまう不
都合があり、改善の余地があった。

ちなみに、オートドアが不必要に開き操作されると、無
駄なエネルギーを消費するばかりでなく、例えばクリー
ンルームに対するオートドアの場合には、クリーンルー
ム内を汚染し易いものになる等、種々の不利を招く虞れ
がある。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車の通過に伴って自動開閉させるもので
ありながらも、移動車以外の他物によって、オートドア
が不必要に開閉されないようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車用のオートドア制御装置の特徴構成
は、移動車がオートドアの設置箇所ゾーンに位置してい
ることを検出する在席センサと、前記移動車に備えさせ
た発信器からの到着情報を受信する受信器とが、ドア開
閉用コントローラに設けられ、そのドア開閉用コントロ
ーラは、前記在席センサが検出作用状態にあり、且つ、
前記受信器が到着情報を受信するに伴って、前記オート
ドアを開き操作し、そして、前記在席センサが非検出状
態になるに伴って、前記オートドアを閉じ操作するよう
に構成されている点にあり、その作用及び効果は次の通
りである。

〔作　用〕

ずなわち、在席センサが検出作用状態になることと、受
信器が移動車からの到着情報を受信することとの２つの
条件が満たされた場合にのみ、オートドアが開き操作さ
れることになり、在席センサが作業者等の他物により検
出作用状態になったとしても、オートドアは開かれない
ことになる。ちなみに、移動車の通過完了により在席セ
ンサが非検出状態になるに伴って、オートドアが閉じ操
作されることは勿論である。

〔発明の効果〕

従って、作業者等の他物がオートドアの近くに位置する
ことに起因して、オートドアが不必要に開閉されること
を無（して、オートドアを移動車の通過に伴う必要時に
おいてのみ的確に開閉させることができるようになった
。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、磁性を帯びた誘導帯（
１）が、物品磁送用の移動車（Ａ）の走行路に沿って設
けられ、その誘導帯（１）に対する横偏位を検出するた
めの磁気感知式の操向制御用センサ（２）が、移動車（
Ａ）に備えられて、移動車（Ａ）を自動走行させるよう
に構成されている。

但し、前記移動車（八）は、左右一対の遊転式の後輪（
３）と、操向兼推進用の１つの前輪（４）とを備えるも
のであり、前輪（４）を縦軸周りで向き変更することに
より、操向するように構成されている。又、前記移動車
（八）の前部には、車体前方側の障害物の存否を検出す
るための超音波式の障害物センサ（５）が設けられてお
り、その障害物センサ（５）による障害物存在検出に伴
って、移動車（Ａ）は非常停止されるようになっている
。

前記移動車（Ａ）の走行路途中に、オートドア（６）が
設けられており、以下、このオートドア（６）を移動車
（Ａ）の通過に伴って自動開閉させる制御構成について
説明する。

但し、前記オートドア（６）は、ドア開閉用コントロー
ラ（Ｈ）の指令に基づいて作動されるアクチュエータ（
７）にて開閉されるものである。

すなわち、前記ドア開閉コントローラ（Ｈ）に、移動車
（Ａ）がオートドア（６）の設置箇所ゾーン（Ｚ）に位
置していることを検出する在席センサ（Ｓ）と、移動車
（Ａ）に備えさせた送信器（８）からの到着情報を受信
する受（８器（９）とが備えられている。

前記在席センサ（Ｓ）は、到着確認用の超音波式の第１
センサ（１０ａ）と、通過確認用の超音波式の第２セン
サ（１０ｂ）　とからなる。但し、これらセンサ（ｌｏ
ａ）　、　（１０ｂ）が使用する超音波と前記障害物セ
ンサ（５）が使用する超音波とは、誤検出回避のために
、周波数が異なっている。

前記発信器（８）は、スポット状の光を常時投射するよ
うに構成され、前記受信器（９）は、投射光を受信、つ
まり、受光するように構成されている。

そして、前記ドア開閉用コントローラ（Ｈ）は、前記在
席センサ（Ｓ）が検出作用状態にあり、且つ、前記受信
器（９）が到着情報を受信するに伴って、前記オートド
ア（６）を開き操作し、そして、前記在席センサ（Ｓ）
が非検出状態になるに伴って、前記オートドア（６）を
閉じ操作するように構成されている。

第３図に示すフローチャートに基づいて、制御作動につ
いて説明を加える。

つまり、在席センサ（Ｓ）が非検出状態（○ＦＦ）であ
るか否かがチェックされる。

移動車（Ａ）の到着あるいは他物の存在により、在席セ
ンサ（Ｓ）が検出作用状態にあると、オートドア（６）
が閉じているか否かがチェックされ、閉じている場合に
は、移動車（Ａ）の到着により受信器（９）が受信状態
（ＯＮ）になっているか否かがチェックされ、受信状態
である場合には、ドア開指令の処理が実行される。

尚、在席センサ（Ｓ）が検出作用状態にあっても、オー
トドア（６）が開いている場合や受信器（９）が受）３
していない場合には、以後の処理が不要であるため、在
席センサ（Ｓ）のチェックに′４４ｉ帰する。

移動車（Ａ）の通過完了や他物の除去等により、在席セ
ンサ（Ｓ）が非検出状態にあると、オートドア（６）が
開いているか否かがチェックされ、開いている場合には
、ドア閉指令の処理が実行される。

但し、オートドア（６）の閉じ操作を、在席センサ（Ｓ
）が非検出状態になってから適当時間（例えば２秒）後
に行わせるようにすべ（、タイマーセット中であるか否
かのチェックを行い、タイマーセット中でない場合には
タイマーセットを行うと共に、タイマーのタイムアツプ
に伴い、上述のドア閉指令の処理を実行させるようにし
である。

尚、在席センサ（Ｓ）が非検出状態にあっても、オート
ドア（６）が閉じている場合には、以後の処理が不要で
あるため、在席センサ（Ｓ）のチェックに復帰する。

〔別実施例〕

上述実施例では、自動走行される移動車（へ）を例示し
たが、手動運転される移動車（Ａ）を用いる場合にも、
本発明は適用できる。

在席センサ（Ｓ）としては、超音波式の他、フォトイン
クラブタ型等の先代のセンサを用いる等、各種のセンサ
を用いることができる。又、発信器（８）や受信器（９
）としては、光を用いる他、超音波等の各種の媒体を用
いて、到着情報を送受信させることができる。

又、発信器（８）を設けるに、常時発信させるようにす
る他、オートドア（６）の近くに到達するに伴い発信状
態に切換えるようにしてもよい。

但し、発信及び停止を切換えるためには、移動車（Ａ）
の位置検出の手段やその検出情報に基づいて発信器（８
）の作動を制御する手段等を要するものとなるから、常
時発信させるようにした方が、構成の簡素化を図れるも
のとなってよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車用のオートドア制御装置の実
施例を示し、第１図はオートドア装着部の概略側面図、
第２図は回部の概略平面図、第３図は制御作動を示すフ
ローチャートである。 （６）・・・・・・オートドア、　（８）・・・・・・
発信器、（９）・・・・・・受信器、（Ｓ）・・・・・
・在席センサ、（Ｈ）・・・・・・ドア開閉用コントロ
ーラ、（Ｚ）・・・・・・設置箇所ゾーン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）の走行路途中に設けたオートドア（６）を
   、前記移動車（Ａ）の通過に伴って自動開閉させる移動
   車用のオートドア制御装置であって、前記移動車（Ａ）
   が前記オートドア（６）の設置個所ゾーン（Ｚ）に位置
   していることを検出するための在席センサ（Ｓ）と、前
   記移動車（Ａ）に備えさせた発信器（８）からの到着情
   報を受信する受信器（９）とが、ドア開閉用コントロー
   ラ（Ｈ）に備えられ、そのドア開閉用コントローラ（Ｈ
   ）は、前記在席センサ（Ｓ）が検出作用状態にあり、且
   つ、前記受信器（９）が到着情報を受信するに伴って、
   前記オートドア（６）を開き操作し、そして、前記在席
   センサ（Ｓ）が非検出状態になるに伴って、前記オート
   ドア（６）を閉じ操作するように構成されている移動車
   用のオートドア制御装置。