JPS603380A - 自動開閉扉の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 不発明は、自動開閉扉の扉開閉速度を設定した速度に制
御する装置に関するものである。

従来技術 自動開閉扉の扉開閉速度は、扉の開閉動作全制御する上
で非常に重要なことであシ、常に設定した速度で開閉動
作させる必要がある。

そこで、第１図に示すように扉開閉動作の電動モータＡ
ｆでタコジェネレータ（交流発電機）７’　Ｇを駆動し
、その出力電圧（交流波形）を整流回路１で整流した後
にフィルター２を通して電動モータ、４（の回転速度に
比例した直流電流Ｖｔを検出し、この検出直流電圧性と
設定器３により予じめ設定した直流電圧Ｖ３とを比較器
４で比較し、その偏差全電動モータＭの制御回路５に入
力して゛電動モータＭを加速、減速して扉６が設定した
速度で開閉動作するようにした、いわゆるアナログ制御
装置が知られている。

しかし、この制御装置であると、フィルター２、比較器
４等を必要とし部品点数が多くなって配線作業が面倒と
なったり、コストが高くなってしまう。

つまり、直流電圧相互を比較するので、フィルター２、
比較器４等の単独の部品を別々に設置準備せねばならず
、配線作業が面倒となったリ、コストが高くなってしま
うと共に、広い設置スペース全必要とする等の不具合を
有する。

寸た、電動モータＭの回転速度に比例した直流電圧ｙｔ
はフィルタ−２全通して出力されるから、タコジェネレ
ータＴＧより出力されてから一定の時間遅れ全経て直流
電圧Ｉ７ｔが検出されることになり、直流電圧Ｖｔ　（
つまり、扉の速度）は時間的にずれて検出されることに
なる。

このために、扉６の〕「量、ベルト７の伸び、動力伝達
系の撮動等によって開閉する扉の速度が変化した時に、
その速度変化の検出が遅くなってしまうので、速度変化
に追従して迅速に扉の速度全補正できず好ましくない。

例えば、扉の重量が大きい時には扉駆動開始時に重量の
反作用が働き迅速に扉が移動しないと共に、開閉動作途
中にブレーキがかかった時に発生する扉進行方向への慣
性＠撃が大きいので、この時に扉自体に開閉速度の変動
が起きるが、この変度の変動全即座に検出して迅速に設
定速度に補正できない。

このために、前述の速度の変動が検出時間遅れに相当す
る間生じるので、扉自体に、いわゆるシャクリ現象とな
るガタガタが発生し続けてしまうので、扉をスムーズに
開閉動作できない。

発明の目的 扉の開閉速度の変動を即座に検出して扉の開閉速度全設
定開閉速度に迅速に補正できると共に、コストが安く狭
いスペースにも設定できる。

ようにすること全目的とする。

発明の構成 電動モータの回転速度に比例したパルス全検出する手段
と、扉の開閉速度を設定する速度設定手段と、検出パル
ス間隔より演算した実開閉速度と設定開閉速度と全比較
演算する演算回路と、その演算結果により電動モータへ
の入力電力を制御する駆動回路と全備えたもの。

実施例 第２図は自動扉の開閉動作部分の概略説明しであり、電
動モータ１０の回転力は減速機１１を介して駆動輪１２
に伝達され、該駆動輪１２と従動輪１３とに巻４す１け
たベルト１４に扉１５が連結金具１６で連結しである。

２０は′退動モータ１０で駆動されるタコジェネレータ
（交流発電機）でちゃ、その出力電圧（交流波形）は制
御機構２１の主制御回路２２−に入力きれ、駆動回路２
３で電動モータ１０を加速、減速制御する。

２４はマントスイッチ等の人体検出器であり、主制御回
路２２に起動信号全入力する。

前記主制御回路２１す第３図に示すように、波形整形回
路２５とパルス発生回路２６とパルス幅設定（速度設定
）回路２７と演算回路２８と電圧ゼロクロス検出回路２
９と全備え、タコジェネレータ２０より出力された電ｉ
肋モータ１０の回転速度（つまり、扉の移動速度）と比
例した周波数の正弦波交流波形全波形整形回路２５で波
形修正した後にパルス発生回路２６に送や、パルス発生
回路２６によって正の波形立上り点（ゼロポイント）に
おいてパルス全出力し、そのパルスを演算回路２８に入
力する。

一方、パルス幅設定（速度設定）回路２７よ゛り扉の設
定した開閉速度Ｖｔに対応したパルス間隔ｉｐ値が演算
回路２８に入力され、そのパルス間隔ｔｐと前記検出し
たパルスのパルス間隔、ｔｓ（つまり、扉の実開閉速度
）とを比較演算して扉の実開閉速度と扉の設定開閉速度
との差を検出し、その差に応して駆動回路２３に加速指
令、減速指令を出力して電動モータ１０を加速、減速し
て扉の開閉速度を補正することで常に設定した開閉速度
となるように制御する。

例えば、駆動回路２３にサイリスタ３０を設け、電源の
交流電圧がサイリスタ３０全通して電動モータ１０に供
給されるように構成すると共に、その交流電圧全電圧ゼ
ロクロス検出回路２９に入力してゼロポイントのパルス
全演算回路２８に入力し、このパルスに基づいて前記演
算したパルス間隔差（１ｔｐ−ｔＪ？ｌ）によりサイリ
スタ３０へのゲート信号Ｒの出力タイミング全制御し、
サイリスタ３０の導通角Ｑｆｒ制御することで電動モー
タ１０への入力電圧を制御するようにしである。

以上の様であるから、演算回路２８自体及びパルス幅設
定（速度設定）回路２７等はマイクロコンピュータ全利
用できるので、主制御回路２２を構成する部品点数、配
線等が少なくな９、コンパクトで安価となるから、狭い
スペースに設置できる。

また、マイクロコンピュータを利用できるから、予じめ
設定した開閉ｆｉｔ！Ｉ御系を１つのプロダラムに′ま
とめて演算回路に組み入れて制御することができ、扉の
駆動ユニットに複雑な調整作用がなく、常に安定した制
御が行なえる。

例えば、８ｒ！４図に示す扉の開閉動作パターンＡをマ
イクロコンピュータに絹み入れ、演算回路に４２−いて
、この開閉動作パターンの速度と検出速度（パルス間隔
）とを演算して、実際の扉の開閉速度が前述の開閉動作
パターンとなるように匍」御すれば良い。

つまり、開閉動作パターンＡの時間の経過に対する速度
が設定速度（設定パルスの間隔）となる。

この様にした場合には、開閉動作パターンＡ中における
ブレーキ閉じ終点、開き終点における扉の停止について
もパルス間隔の検出に合わせて行なうことができる。

すなわち、設定した速度がＯであれば当然扉をブレーキ
することであり、実際の扉の開閉速度をパルス間隔で検
出し、設定速度Ｏと比較して電動モータの停止指令（ブ
レーキ指令）を出力することができる。

また、タコジェネレータ２０よυのパルスの間隔で扉の
開閉速度を検出しているので、扉の開閉速度の変動を即
座に検出して扉の開閉速度全迅速に補正できるので、扉
を常に一定速度で開閉動作できる。

また、高速から低速への切替え時においても即時に自動
的に速度を調整制御できる。

なお、以上の実施例においては電動モータの回転速度に
比例したパルス全タコジェネレータにより検出したが、
ベルト１４と対向して検光器を設け、この検光器によっ
て光電式にベルト移動速度（つまり、電動モータの回転
速度）に比例したパルス全検出するようにしても良い。

発明の効果 扉の開閉速度の変＠を即座に検出して扉の開閉速度を設
定開閉速度に迅速に補正でき、扉を常に設定開閉速度で
開閉動作できるから、扉全スムーズに開閉できる。

マｆｃ、マイクロコンピュータを利用できるからコスト
が安いと共に、狭いスペースにも設置できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の説明図、第２図は本発明の実施例を示
す全体概略説明図、第３図は制御機２．−構のブロック
説明図、簗４図は扉の開閉動作パターン表図である。 １０は電動モータ、１５は扉、２３は駆動回路、２６は
パルス検出手段、２７は速度設定手段、２ｇは演算回路
。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電動モータ１０によシ那１５全開閉するようにした自動
   開閉扉において、前記電動モータ１０の回転速度に比例
   したパルスを検Ｉｉトする手段２６と、扉の開閉速度を
   予じめ設定した速度設定手段２７と、該速度設定手段２
   ７の設定開閉速度と前記検出パルス間隔よシ演算した実
   開閉速度と全比較演算する演算回路２８と、該演ｑ−回
   路２８の演算結果によって電動モータ１０への入力電圧
   全制御する駆動回路２３よジ構成したこと全ｌ（を徴と
   する自動開閉扉の制御装置。