JPS604690B2 - 自動刈取機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は機体構外側に突設した茎稗援触センサーを前後
揺動自在且つ横方向突出付勢状態に枢着し、このセンサ
ーの後頭揺動姿勢から中立姿勢への復帰検出に基づいて
前進から後進への切換えを行い、前傾揺動姿勢から中立
姿勢への復帰検出に基づいて前進への切換えとセンサー
存在側への回行制御とを行うように構成して無人での刈
取収穫を行えるようにした自動刈取機に関するものであ
って、前後進切換え判別のための揺動センサーを利用し
て機体の既刈り側への迷走を確実に検出し、畦等への衝
突を未然に防止せんとしたものである。

以下本発明実施の態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取機の一例としての刈取
結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、機体
の前部に引起し装置１、引起し枠２、刈取装置３、横搬
送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配備され
るとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走行車輪
７ａ，７ｂを装備したミッションケース８、エンジン９
及び操縦ハンドル１０等が配備されている。

前記引起し装置１の前方には刈取るべき楯立茎稗を右外
側方に逃がさないための茎稗援当ガイド１１が延出され
るとともに、前記引起し枠２の内側部には引起し装置１
と引起し枠２の間の植立茎稗導入径路Ｄに導入された植
立茎稗の株元部を摺接支持するガイド１２が固着されて
いる。

又、機体後部のエンジンフレーム１３には、穣状の後進
ガイド１４が上下揺動自在且つ下向き付勢状態で枢着さ
れている。前記ミッションケース８からは変速レバー１
５が延設されるとともに、このレバー１５の基部には、
内装ソレノィドによって議しバー１５を前進位置と後進
位置とに切換える前後進切換え装置１６が装備されてい
る。

この切換え装置１６は、前記引起し枠２の外側に前後揺
動自在に松着された第１センサー１７、エンジンフレー
ム１３に前後揺動自在に松着された第２センサー１８、
及び茎稗導入径路Ｄ内にて前後揺動自在に枢着された第
３センサー１９、の各揺動変化に基づいて後述のように
駆動制御されるものである。前記第１及び第２センサー
１７，１８は、夫々構外側方に突出する中立姿勢ＮＩこ
付勢され、楯立茎程との後方及び前方からの接触によっ
て前傾姿勢Ｆ及び後頭姿勢Ｒに揺動するよう構成されて
いる。

又、前記第３センサー１９は導入径路Ｄを横断する姿勢
に付勢され、導入茎稗との接当によって後方に揺動する
よう構成されるとともに、このセンサー１９の後方揺動
時にのみ前記刈取部６へ動力が伝達されるよう構成され
ている。又、第４図に示すように左側の車軸２０と左側
の車輪７ａとはビン２１と長孔２２による一定角度８の
相対回転融通をもって連結されている。

第６図は前記前後進切換え装置１６を作動させるソレノ
ィド駆動回路２３の制御回路を示し、図中Ｒｅｌ，Ｒｅ
２，Ｒｅ３，Ｒｅ４はリレー、ｒ１，ｒｌ′，ｒ２，ｒ
２′，ｒ２″，ぷ，メはリレー接点、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３
は抵抗、ＣＩ，Ｃ２はコンデンサ、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ
は夫々前記第１センサー１７の基部に設けた摺動接点で
、第３図に示すように固定のプリント導電接点ｆ，ｇ，
ｈ‘こ対応して設けられている。又、ＳＩは前記第３セ
ンサー１９に連動されたスイッチで、センサー１８の後
退揺動に伴って開成これるように構成されている。又、
Ｓｑ叉びＳ３は夫々前記第２センサー１８に運動された
スイッチであって、スイッチＳ２はセンサー１８が中立
姿勢Ｎ‘こあるときにのみ閉成され、スイッチＳ３はセ
ンサー１８が後傾姿勢Ｒにあるときにのみ閉成されるよ
うに構成されている。又、この制御回路には機体が既刈
り地へ迷走したときに停止させるための安全機構が組込
まれている。

つまり、前記摺動接点ａ，ｂが導電接続される回路中に
リレーＲｅ５が介在されるとともに、そのリレー接点ｒ
５が主クラッチ切り用のソレノィド３３の駆動用遅れ回
路２４に接続されている。

尚、主クラッチ２５は第１図及び第７図に示すように切
り側に付勢されたテンションクラッチとして構成され、
操縦ハンドルー川こ不安定切換え可能に設けた主クラッ
チレバー２６を不安定切換え死点ＤＰよりクラッチ切り
位置×側寄りで且つクラッチ入り範囲Ｚにおいて操作ガ
イド２７の凹部２８に係止し、前記ソレノィド３３によ
ってベルクランク２９を揺動させて主クラッチレバー２
６を強制的に押圧して係止解除し、もって切り側に自動
復帰させるべく構成されている。尚、人為的に操縦して
刈取作業を行なうときには主クラッチレバー２６を正規
の入り位置Ｙに操作して安定維持しておく。次に、自動
刈取り作動を順次的に説明する。

【ィ｝ 刈取り前進走行（第５図イ参照）変速操作レバ
ー１５を前進位置にして機体を最外側の楯立峯稗列Ａに
向かわせると、刈取部６の下面が圃場に摺接された状態
で、ガイド１１及び１２の接触案内作用によって、機体
は茎梓列Ａを楯立茎程導入径路Ｄに案内しつつ追従前進
走行する。

そして、第３センサー１９の作動によって刈取部６が駆
動され、自動刈取り走行が行われる。又、この時、第１
及び第２センサー１７，１８は夫々隣接楯立茎稗列Ｂと
の援当によって後懐姿勢Ｒとなる。従って、この場合、
制御回路中の接点ｃ，ｅが導電接点ｇを介して接続され
るとともに、接点ｂが接点ｆに接続され、リレーＲｅ２
が通電作動するとともに、リレー接点ｒ２の閉成によっ
てリレー回路が自己保持されることになる。

‘ロー 後進復帰走行（第５図口参照） 前記茎梓列Ａの刈取りが完了して機体が隣接楯立茎稗列
Ｂの終端より適当距離だけ前方に突出すると、第１セン
サー１７が茎稗列Ｂの最終端株Ｂ２から外れて中立姿勢
Ｎに復帰揺動し、このため接点ｂ，ｆの接点が断たれて
接点ａ，ｂが援続される。

又、このとき導入径路Ｄには茎稗がなく第３センサー１
９が復帰揺動しているので、スイッチＳＩは閉成されリ
レーＲｅ３が通電作動する。又、前記接点ｂ，ｆが断た
れた瞬間からコンデンサＣＩに充電電流が流れる間（約
０．３〜０．４秒）はリレーＲｅ２は回路を自己保持し
、充電完了に伴いリレーＲｅ２は切れる。従って、この
充電時間の間はソレノィド駆動回路２３の後進切換え回
路ｉに設けたりレー接点ｒｑ又びぷ′が閉成され、前後
進切換え装置１６によって変速レバー１５が後進位置に
切換えられる。上記のように後進状態に切換えられると
、後進ガイド１４と末刈り植立茎程列Ｂ及び切株列Ｃと
の摺嬢案内作用によって機体は先の前進走行跡に沿って
自動的に後進復帰する。

そして、機体が後進すると、第１、第２センサー１７，
１８は隣接楯立茎鴇列Ｂとの接触によって前傾姿勢Ｆと
なり、その結果、接点ｅ，ｄが導電接点ｇを介して接続
されるとともに、接点ｂ，ｆが接続され、リレーＲｅ１
が通電作動するとともにリレー接点ｒｌの閉成によりリ
レー回路が自己保持される。

し一 前進切換え作動（第５図ハ参照） 後進によって機体が茎稗列Ｂの端部（始端）を越えると
、第１センサー１７が最始端株ＢＩから外れて中立姿勢
Ｎ‘こ復帰揺動し、前記接点ｂ，ｆが断たれるとともに
接点ａ，ｂが接続する。

従って、｛ｏ｝の場合と同様にコンデンサＣＩの充電時
間の間だけリレーＲｅｌが通電状態を保つので、ソレノ
ィド駆動回路２３の前進切換え回路ｉのリレー接点ｒｌ
′及びでが閉成される。そして、この場合第２センサー
１８は当然茎稗から外れて中立姿勢Ｎとなっているので
、スイッチＳ２は閉成されており、従ってソレノィド駆
動回路２３が通電作動して変速レバー１５が前進位置に
切換えられる。９ 前進操向作動（第５図二参照） 後進から前進に切換えられると、左側車輪７ａは車軸２
０との間に形成した一定角度８の融通のために一定時間
だけ停止して右側車輪７ｂのみの前進駆動となり、機体
は左側に回行前進される。

そして、前記ガイド１１が茎稗列Ｂを外側よりとらえて
茎程列Ｂを導入径路Ｄに導入し、再び前述の‘ィ）の状
態となる。この場合、回行量が不足して茎稗列Ｂを導入
径路Ｄに導入できないと、第１センサー１７が隣接桶立
茎程列Ｂとの接触で後煩姿勢Ｒになって接点ｂ，ｆ及び
ｏ，ｅが夫々接続されてリレーＲｅ２が通電作動するが
、第３センサー１９は復帰姿勢にあってスイッチＳＩが
開成されたままであるために、第２センサー１８が茎程
に援当して後傾姿勢Ｒになり、スイッチＳ３が閉成され
ると、コンデンサＣ２の充電回路が成立し、コンデンサ
Ｃ２への充電時間（約１〜２秒）の経過の後、リレーＲ
ｅ４が通電作動して接点〆が閉成する。

その結果リレーＲｅ３が通電作動して接点〆が閉成し、
ソレノィド駆動回路２３の後進切換え回路ｉが通電可能
となり、変速レバー１５が後進位置に切換えられる。

後進走行になると、第１センサー１７は再び前傾姿勢Ｆ
となり、前述した後進復帰走行状態口と同様になり、第
１センサー１７が楯立茎程列Ｂの始端株ＢＩを外れると
、前述した前進切換え作動ハが再度行われる。

そして、楯立茎程が導入径路０に導入されて第３センサ
ー１９が後退揺動するまで前後進を繰返して操向を行う
のである。以上説明した‘ィ｝〜８が１サイクルの作動
であり、以下同様な作動を繰返して楯立茎梓を順次一列
づつ刈取り収穫してゆくのである。

又、上記横成においては欠株や迷走に対して次のような
安全対策がとられている。

‘ィ｝ 刈取り前進走行中の欠株対策 前述の刈取り前進走行中に、第１センサー１７が欠株の
ために後懐姿勢Ｒから前傾姿勢Ｆに復帰したとしても、
第３センサー１９で茎稗が検出されている間は、スイッ
チＳＩが開成されたままであるためにリレーＲｅ３が作
動することがなく、ソレノィド駆動回路２３が通電作動
せず、前進が続行される。

従って第１センサー１７及び第３センサー１９が共に茎
稗から外れたとき、即ち、一行程の刈取り走行が完了し
たときにのみ後進切換え制御が行われることになるので
ある。【ｏ｝ 後進復帰中の欠株対策 前述の後進復帰中に第１センサー１７が欠株のため前榎
姿勢Ｆから中立姿勢Ｎに復帰しても、第２センサー１８
が茎稗との薮当で前煩姿勢日こなっている間は前進切換
え回路ｉのスイッチＳ２が開成維持されているので後進
が続行される。

従って、第１及び第２センサー１７，１８が共に茎稗か
ら外れたとき、即ち、後進復帰が完了したときにのみ前
進切換え制御が行われることになるのである。し一 既
刈り地への迷走対策 センサー１７が中立姿勢Ｎに復帰したままで機体が既刈
り地側に外れて走行してしまったような場合には、港動
接点ａ，ｂが接続されるとともに、センサー１９の復帰
によってスイッチＳＩが開成されるので、リレーＲｅ５
が作動し、遅れ回路２４のコンデンサー３０が充電され
てトランジスタ３１のベース電圧が増大されるため、セ
ンサー１７が中立姿勢Ｎに復帰したまま一定時間（充電
時間）が経過すると、ソレノィド３３が働いて主クラッ
チレバー２６が切り位置×に自動操作されて機体が停止
するとともに、前記ソレノィド３３と並列に接続された
ブザー３２が作動し、機体から離れた位置にいる作業者
に迷走発生を知らしめるのである。

又「主クラッチレバー２６が切り位置Ｘに至ると、リミ
ットスイッチＳ４が開成されてソレノィド３３の通電が
断たれる。尚、迷走検出に基づいてエンジン９を停止す
ることも考えられるが、主クラッチ２５のみを切って機
体を停止する方が、次の作業再開操作が容易である。

又、迷走検出に基づいて変速レバー２６を中立に強制操
作したり、左右操向クラッチを同時に強制切り操作する
もよい。又、主クラッチ２５の切り操作や変速レバー２
６の中立操作で機体を停止させる場合、これと同時に走
行車輪７ａ，７ｂのブレーキを作動させておくと慣性に
よるオーバーランを阻止できて一層安全となる。以上実
施例で詳述したように本発明によれば、自動刈取作業中
に機体が茎梓から外れて迷走すると、茎稗列端検出用セ
ンサーがこれを感知して機体を停止する安全処置等が自
動的に施こされ、畦等への衝突事故を防止することが可
能となった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動刈取機の実施の態様を例示し、
第１図は全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は第
１センサー基部の平面図、第４図は左側車輪の取付部を
示す一部縦断側面図、第５図イ〜二は自動刈取作業の順
次作動を示す概略平面図、第６図は制御回路図、第７図
は主クラッチ操作部の側面図、第８図は主クラッチ操作
部の概略平面図である。 ７ａ，７ｂ，．．・・・走行車輪、１７・・・・・・セ
ンサー・２５・・・…主クラッチ、Ｎ・・・・・・中立
姿勢、Ｆ・・・・・・側煩姿勢、Ｒ・・・・・・後煩姿
勢。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機体横外側に突設した茎稈接触センサー１７を、前
   後揺動自在且つ横方向突出付勢状態に枢着し、このセン
   サー１７の後傾揺動姿勢Ｒから中立姿勢Ｎへの復帰検出
   に基づいて前進から後進への切換えを行い、前傾揺動姿
   勢Ｆから中立姿勢Ｎへの復帰検出に基づいて前進への切
   換えとセンサー存在側への回行制御とを行うように構成
   した自動刈取機において、前記センサー１７が中立姿勢
   Ｎに一定時間以上保持されると走行車輪７ａ，７ｂの駆
   動を停止する機構を作動させるべく構成してあることを
   特徴とする自動刈取機。 ２ 前記走行駆動停止機構が主クラツチ２５である特許
   請求の範囲第１項記載の自動刈取機。