JPS605517B2 - クレ−ンの位置決め制御装置 - Google Patents
クレ−ンの位置決め制御装置Info
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- JPS605517B2 JPS605517B2 JP53061349A JP6134978A JPS605517B2 JP S605517 B2 JPS605517 B2 JP S605517B2 JP 53061349 A JP53061349 A JP 53061349A JP 6134978 A JP6134978 A JP 6134978A JP S605517 B2 JPS605517 B2 JP S605517B2
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- brake
- crane
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
本発明はクレーンの位置決め制御装置に関し、特に柔構
造の走行ガーダを有するクレーンに適用して好適ならし
めたものである。 クレーンは一般に巻上磯、ガーダ、及びクラブからなる
が、長スパンの天井クレーンあるいは橋形クレーンは柔
横造を採用しており、これらクレ−ンの走行駆動は第１
図に示すような分割駆動式が一般的である。 第１図に示してｌａ，ｌｂは走行レール、２はガーダ、
３はクラブ、４は巻上磯とこれに吊り上げうれる吊具の
中心、５ａ，５ｂは駆動ギャ、６ａ，６ｂは走行車輪、
７ａ，７ｂは走行駆動軸、８ａ，８ｂは走行電動機（直
流電動機又は交流巻線形譲動電動機が用いられる）、９
は速度制御用指遠発電機、１０ａ，１０ｂは停止用ブレ
ーキである。しかるに位置決め制御は２０系統の駆動系
のそれぞれについて別個独立になされる。そこで第１図
において一方例えば左側の駆動系の部品を符号に添字ａ
を附して示し、これに対して他方すなわち右側の駆動系
の部品を符号に添字ｂを附して示す。５ 従釆このよう
な分割駆動式のクレーンの位置決め制御装置として第２
図に示すものがある。 図において１１はサィリスタ装置で構成された速度制御
装置、１２はブレーキ用コンタクタ、１３はクレーン位
置を検出する位置検出器、１４は目的指０令位置Ｚと位
置検出器１３で得た現在位置信号Ｙ，とを比較演算し、
第３図に示すような速度指令を速度制御装置１１に出力
する速度指令装置である。なお第３図は横軸に目的指令
位置Ｚと現在位置信号Ｙ，との差である距離Ｌをとり、
縦軸に速度指令Ｃ，をあらわしたもので、差の距離Ｌが
予定値以内のとき速度指令装置１４は距離Ｌに比例した
大きさの速度指令を送出し、これに対して差の距離Ｌが
上記予定値を越えたとき速度指令装置１４は一定値の速
度指令を送出する。 第２図の位置決め制御装置は一方の駆動系（すなわち第
１図の左側車輪の駆動系）のみにクレーンの現在位置を
検出するための位置検出器１３をもち、その検出出力に
基づいて次のように動作する。 まず目的指令位置信号Ｚが速度指令装置１４に与えられ
ると、速度指令装置１４は次式の演算を行ない差の距離
Ｌを算定する。 Ｌ＝Ｚ一Ｙ， ……（１）そ
して速度指令装置１４はこの距離Ｌ‘こ応じて第３図の
如き関係をもつ速度指令Ｃ，を速度制御装置１１に与え
る。 同時にブレーキ開放用コンタクタ１２のソレノイド１２
Ｘを励磁することによりブレーキ１０ａ，１０ｂを解除
してクレーンを目的位置Ｚの方向に移動開始させる。や
がて差の距離Ｌが０になると速度指令装置１４は速度指
令Ｃ，を０にすると共に、ブレーキ用ソレノイド１２×
を非励磁としてブレーキ１０ａ，１０ｂを締め、これに
よりクレーンを停止させる。ところがクレーンには距離
Ｌの値と車輪のつばとのギャップ、クレーンの送行方向
のたわみ等による蛇行のほか、停止時に両側の車輪に対
して与えられるブレーキトルクのばらつき、ブレーキの
作動時間のばらつき等があり、そのため前述のような分
割駆動方式で停止させても、第１図の左右脚の位置に偏
差△１が生じろを避け得ない。 第４図はこれを示したもので、停止時の両脚の偏差△１
が生じると、吊具の中心４は目的位置Ｙ，に対して次式
に示す偏差△ｍだけずれることになり、正確な位置決め
を行なうことができなくなる。△ｍ：△１・き ．・・．・・
造の走行ガーダを有するクレーンに適用して好適ならし
めたものである。 クレーンは一般に巻上磯、ガーダ、及びクラブからなる
が、長スパンの天井クレーンあるいは橋形クレーンは柔
横造を採用しており、これらクレ−ンの走行駆動は第１
図に示すような分割駆動式が一般的である。 第１図に示してｌａ，ｌｂは走行レール、２はガーダ、
３はクラブ、４は巻上磯とこれに吊り上げうれる吊具の
中心、５ａ，５ｂは駆動ギャ、６ａ，６ｂは走行車輪、
７ａ，７ｂは走行駆動軸、８ａ，８ｂは走行電動機（直
流電動機又は交流巻線形譲動電動機が用いられる）、９
は速度制御用指遠発電機、１０ａ，１０ｂは停止用ブレ
ーキである。しかるに位置決め制御は２０系統の駆動系
のそれぞれについて別個独立になされる。そこで第１図
において一方例えば左側の駆動系の部品を符号に添字ａ
を附して示し、これに対して他方すなわち右側の駆動系
の部品を符号に添字ｂを附して示す。５ 従釆このよう
な分割駆動式のクレーンの位置決め制御装置として第２
図に示すものがある。 図において１１はサィリスタ装置で構成された速度制御
装置、１２はブレーキ用コンタクタ、１３はクレーン位
置を検出する位置検出器、１４は目的指０令位置Ｚと位
置検出器１３で得た現在位置信号Ｙ，とを比較演算し、
第３図に示すような速度指令を速度制御装置１１に出力
する速度指令装置である。なお第３図は横軸に目的指令
位置Ｚと現在位置信号Ｙ，との差である距離Ｌをとり、
縦軸に速度指令Ｃ，をあらわしたもので、差の距離Ｌが
予定値以内のとき速度指令装置１４は距離Ｌに比例した
大きさの速度指令を送出し、これに対して差の距離Ｌが
上記予定値を越えたとき速度指令装置１４は一定値の速
度指令を送出する。 第２図の位置決め制御装置は一方の駆動系（すなわち第
１図の左側車輪の駆動系）のみにクレーンの現在位置を
検出するための位置検出器１３をもち、その検出出力に
基づいて次のように動作する。 まず目的指令位置信号Ｚが速度指令装置１４に与えられ
ると、速度指令装置１４は次式の演算を行ない差の距離
Ｌを算定する。 Ｌ＝Ｚ一Ｙ， ……（１）そ
して速度指令装置１４はこの距離Ｌ‘こ応じて第３図の
如き関係をもつ速度指令Ｃ，を速度制御装置１１に与え
る。 同時にブレーキ開放用コンタクタ１２のソレノイド１２
Ｘを励磁することによりブレーキ１０ａ，１０ｂを解除
してクレーンを目的位置Ｚの方向に移動開始させる。や
がて差の距離Ｌが０になると速度指令装置１４は速度指
令Ｃ，を０にすると共に、ブレーキ用ソレノイド１２×
を非励磁としてブレーキ１０ａ，１０ｂを締め、これに
よりクレーンを停止させる。ところがクレーンには距離
Ｌの値と車輪のつばとのギャップ、クレーンの送行方向
のたわみ等による蛇行のほか、停止時に両側の車輪に対
して与えられるブレーキトルクのばらつき、ブレーキの
作動時間のばらつき等があり、そのため前述のような分
割駆動方式で停止させても、第１図の左右脚の位置に偏
差△１が生じろを避け得ない。 第４図はこれを示したもので、停止時の両脚の偏差△１
が生じると、吊具の中心４は目的位置Ｙ，に対して次式
に示す偏差△ｍだけずれることになり、正確な位置決め
を行なうことができなくなる。△ｍ：△１・き ．・・．・・
【２｝
ここでＸはクレーンクラブの位置（左側走行レールｌａ
よりとった距離）、Ｓはクレーンのスパンである。 なお第４図においてＹ，は左側脚に対する目的位置、Ｙ
２は左側脚が目的位置Ｙ，に到達したとき偏差が０の場
合の右側隣の位置、Ｙ２ｍは左側脚が目的位置Ｙ，に到
達したとき蛇行が生じたため偏差が０でない場合の右側
脚の位置、△１はクレーンガーダの左右両脚間の位置の
偏差をそれぞれ示す。 また２′は偏差が生じた時のガーダ２の状態を示し、３
′，４′はこのときのクレーンクラブの状態、吊臭の中
心をそれぞれ示す。第１図ないし第３図の従釆のクレー
ンの位置決め装置は以上のように構成されているので、
正確な位置決めができない。 この問題を解決するため従来はクレーンの剛性を大きく
したり、前述の蛇行量を減少させるような機械構造を採
用したりする一方、両脚を常時一致させるような例えば
第５図に示す如き位置決め制御装置も採用されている。
第５図の場合、両脚の駆動電動機８ａ，８ｂごとに速度
制御装置１１ａ，１１ｂを用意すると共に、両脚それぞ
れに位置検出器１３ａ，１３ｂと、指速発電機９ａ，９
ｂと、ブレーキ投入コンタクタ１２ａ，１２ｂとを設け
る。 なお第５図において第２図との対応部分には同一符号を
附して示す。第５図において、両脚のうち一方、例えば
左側脚の位置検出器１３ａの出力信号Ｙ，に基づいて速
度指令装置１４が目的指令値Ｚと比較演算し、第６図に
示す如き速度指令Ｃ２を両脚の速度制御装置１１ａ、１
１ｂに与え、これにより駆動電動機８ａ，８ｂをそれぞ
れ速度制御装置１１ａ，１１ｂによって目的位置Ｚに位
置決め駆動開始させる。 このとき速度指令装置１４は両脚の位置検出器１３ａ，
１８ｂで得た出力信号Ｙ，，Ｙ２の大きさを比較し、両
者の偏差により第７図に示す如き補正入力Ｃ３，Ｃ４を
左、右側脚の速度制御装置１ １タａ，ｉｌｂに与え、
これにより先行している側の電動機８ａ又は８ｂを減速
させ、逆に遅れている側の電動機を加速する。 しかるにこの方法は走行中常に両脚の偏差を０になるよ
うにしながら位置決めを行なうものであ０るが、駆動電
動機８ａ，８ｂごとに、速度制御装置１１ａ，１１ｂを
設けねばならないことや、追従性を良くするために電動
機容量は余裕をもって選定せねばならないことに問題が
ある。 また常時両脚を一致させるようにしても最終位置におい
てブレーキ１３ａ，１３ｂで停止させる時点で両脚に偏
差を生じる等の欠点があった。本発明はこのような従釆
のクレーンの位置決め装置の欠点を除去するためになさ
れたもので「走行途中での位置偏差の修正は行わずにこ
れも無視して最終的な位置決めを正確になさしめる。 そのため第２図及び第３図について上述した従釆の方法
と同様の手法で位置決め停止動作をさせると共に、両脚
の位置を比較して偏差がある場合にのみ基準側のブレー
キを締めたまま反基準側のブレーキを開放して両脚の偏
差が０になる方向に電動機を駆動させ、かくして正確な
位置決めを簡易な構成をもって実現できる位置決め制御
装置を提供しようとするものである。以下図面について
本発明の一例を詳述するに、本発明に依るクレーンの位
置決め装置は第８図に示す如き構成を有する。 第８図において、第２図との対応部分には同一符号を附
して示す如く、次の点において第２図の従来装置とは異
なる構成をもつ。第８図の場合Ｌ先ず位置検出器２１ａ
，２１ｂを各胸について設けた点が第２図の場合と異な
る。 次に第８図の場合においては、一方の脚側（例えば第１
図において左側脚）を基準側としてその駆動電動機８ａ
、及びそのブレーキ１０ａに位置補正のための電磁接触
器２２の接点２２ａを設け、この位置補正用電磁接触器
２２を速度指令装置１４によって励磁動作させることに
より位置補正時に基準例の電動機８ａ及びブレーキ１０
ａを動作させないようになされている。 これに加えて第８図の場合、速度指令装置１４として、
両脚の位置を比較演算することにより、比較結果に偏差
があれば、上述の位置補正用電磁接触器２２を励磁動作
させるものを使用する点が第２図の場合と異なる。 なお第８図の実施例の場合駆動電動機８ａ及び８ｂは譲
導電動機が使用され、２３ａ，２３ｂはその二次抵抗器
、２４ａ，２４ｂは二次短絡接触器をそれぞれ示す。 第８図の本発明に依る位置決め制御装置は第１０図のフ
ローチャートに示す如く次のように動作する。 先ずステップＳ〃こおいてスタートして速度指令装置１
４に目的位置指令Ｚがが与えられると、速度指令装置１
４はステップＳ２において基準側の位置検出量２１ａで
得られる現在値信号Ｙ，と目的指令Ｚとにより次の演算
を行なう。 距離Ｌ＝Ｚ−Ｙ． ・・・・・・｛
３１この差の距離Ｌが０でなければステップＳ３におい
て第９図に示す如き速度指令Ｃ５を速度制御装置１１に
出力すると同時に、ブレーキ用電磁接触器１２を閉路す
る。 これによりブレーキ１０ａ，１０ｂは開放し、且つ駆動
電動機８ａ，８ｂは運転をはじめ、ステップＳ４におい
てクレーンは目的位置Ｚの方向に移動する。 その結果位置信号Ｙ，が目的位置Ｚになると速度指令Ｃ
Ｓは０になり、ステップＳ２に戻ってこれが判別され、
かくしてステップＳ５においてブレーキ１０ａ，１０ｂ
がブレーキ用電磁接触器１２が開路することにより締ま
り、クレーンは停止する（ステップＳ６）。このとき速
度指令装置１４は次のステップＳ７において停止時点の
基準側及び反基準側の位置検出器２１ａ及び２１ｂでそ
れぞれ得た位置信号Ｙ，及びＹ２を比較し、これが一致
していれば位置決め完了させて（ステップＳ８）プログ
ラムを終了させる（ステップＳ９）。 ところが実際には第４図について上述したように基準側
と反基準側の位置がずれる。ここで反基準側とは両脚の
うち基準側と決めた一方脚（この実施例の場合は第１図
の左側の胸）とは反対側の脚（この実施例の場合は右側
の脚）の系をいうものとする。このように両脚に偏差△
１がある場合にはステップＳＩＯ‘こおいて速度指令装
置１４がコンタクタ２２ａを開路した後、次のステップ
ＳＩＩにおいて目的位置Ｚと反基準側位置信号Ｙ２とに
ついて次の演算を行う。 タ 距離Ｍ＝Ｚ−Ｙ２ ・・・・・
・■この距離Ｍが０でないと判断したとき第９図に示す
速度指令Ｃ６を速度制御装置１ １に再度出力し、これ
によりステップＳＩ２においてブレーキを開放して位置
決めを行なわせる。 ところがこのひとき、先のステップＳＩ川こおいて速度
指令装置１４はすでに基準側電動機８ａ及びブレーキ１
０ａを電磁接触器２２を励磁することにより切り離して
いるので、反基準側の電動機８ｂおよびブレーキ】ｏｂ
のみが運転状態に入り、基準側車輪を支点として反基準
側のみが移動することになる（ステップＳＩ３）。この
結果‘４）式に基づく距離Ｍが０になるとステップＳＩ
Ｉに戻ってこれが判断され、次のステップＳ１４におい
て速度指令装置１４が反基準側電動機８ｂを停止させる
と共に、ブレーキ１０ａを締めつけ、かくしてクレーン
が停止し（ステップＳ１５）、位置完了のステップＳ８
を得てプログラムの終了ステップＳ９に移る。 なお上述の実施例の場合は２電動機式で代表される分割
走行駆動方式のクレーンに本発明を適用した場合につい
て説明したが、第１１図に示す如き１電動機式走行駆動
方式のクレーンであっても第１２図に示す如き構成の位
置決め制御装置を用いることによって上記の実施例の場
合と同様の効果を得ることができる。 １電動機式クレーンは第１１図に示す如く、共通の走行
電動機３１の出力軸が例えば反基準側走行駆動軸７ｂに
直結されているのに対して、基準側走行駆動軸７ａには
クラッチ３２を介して連結されている点を除いて第１図
の場合と同様の構成をもつ。 なお対応部分には同一符号を附して示す。これに対する
位置決め制御装置は第８図に対応させて第１２図に示す
如く、電動機３１を速度制御装置１１によって直結制御
すると共に、指遠発電機３２の出力を速度制御装置１１
に入力する。 一方基準側走行駆動軸７ａを駆動するためのクラッチ３
２とその駆動電源３３との間に位置補正用電磁接触器２
２ａを介挿させたこと除いて第８図の場合と同様に構成
されている。以上のように本発明によれば停止時におけ
る両脚の偏差を０にするにつき、基準側車輪にはブレー
キをかけてこれを支点とし反基準側のみを移動させるよ
うに駆動系を構成したので、極く簡単な構成を従来装置
に附加するだけで正確な位置決めが出来る装置を容易に
実現できると共に、従来自動位置決めを行っていないク
レーンの自動化にあたっても適用が簡単に行なえる大き
な実益がある。
よりとった距離）、Ｓはクレーンのスパンである。 なお第４図においてＹ，は左側脚に対する目的位置、Ｙ
２は左側脚が目的位置Ｙ，に到達したとき偏差が０の場
合の右側隣の位置、Ｙ２ｍは左側脚が目的位置Ｙ，に到
達したとき蛇行が生じたため偏差が０でない場合の右側
脚の位置、△１はクレーンガーダの左右両脚間の位置の
偏差をそれぞれ示す。 また２′は偏差が生じた時のガーダ２の状態を示し、３
′，４′はこのときのクレーンクラブの状態、吊臭の中
心をそれぞれ示す。第１図ないし第３図の従釆のクレー
ンの位置決め装置は以上のように構成されているので、
正確な位置決めができない。 この問題を解決するため従来はクレーンの剛性を大きく
したり、前述の蛇行量を減少させるような機械構造を採
用したりする一方、両脚を常時一致させるような例えば
第５図に示す如き位置決め制御装置も採用されている。
第５図の場合、両脚の駆動電動機８ａ，８ｂごとに速度
制御装置１１ａ，１１ｂを用意すると共に、両脚それぞ
れに位置検出器１３ａ，１３ｂと、指速発電機９ａ，９
ｂと、ブレーキ投入コンタクタ１２ａ，１２ｂとを設け
る。 なお第５図において第２図との対応部分には同一符号を
附して示す。第５図において、両脚のうち一方、例えば
左側脚の位置検出器１３ａの出力信号Ｙ，に基づいて速
度指令装置１４が目的指令値Ｚと比較演算し、第６図に
示す如き速度指令Ｃ２を両脚の速度制御装置１１ａ、１
１ｂに与え、これにより駆動電動機８ａ，８ｂをそれぞ
れ速度制御装置１１ａ，１１ｂによって目的位置Ｚに位
置決め駆動開始させる。 このとき速度指令装置１４は両脚の位置検出器１３ａ，
１８ｂで得た出力信号Ｙ，，Ｙ２の大きさを比較し、両
者の偏差により第７図に示す如き補正入力Ｃ３，Ｃ４を
左、右側脚の速度制御装置１ １タａ，ｉｌｂに与え、
これにより先行している側の電動機８ａ又は８ｂを減速
させ、逆に遅れている側の電動機を加速する。 しかるにこの方法は走行中常に両脚の偏差を０になるよ
うにしながら位置決めを行なうものであ０るが、駆動電
動機８ａ，８ｂごとに、速度制御装置１１ａ，１１ｂを
設けねばならないことや、追従性を良くするために電動
機容量は余裕をもって選定せねばならないことに問題が
ある。 また常時両脚を一致させるようにしても最終位置におい
てブレーキ１３ａ，１３ｂで停止させる時点で両脚に偏
差を生じる等の欠点があった。本発明はこのような従釆
のクレーンの位置決め装置の欠点を除去するためになさ
れたもので「走行途中での位置偏差の修正は行わずにこ
れも無視して最終的な位置決めを正確になさしめる。 そのため第２図及び第３図について上述した従釆の方法
と同様の手法で位置決め停止動作をさせると共に、両脚
の位置を比較して偏差がある場合にのみ基準側のブレー
キを締めたまま反基準側のブレーキを開放して両脚の偏
差が０になる方向に電動機を駆動させ、かくして正確な
位置決めを簡易な構成をもって実現できる位置決め制御
装置を提供しようとするものである。以下図面について
本発明の一例を詳述するに、本発明に依るクレーンの位
置決め装置は第８図に示す如き構成を有する。 第８図において、第２図との対応部分には同一符号を附
して示す如く、次の点において第２図の従来装置とは異
なる構成をもつ。第８図の場合Ｌ先ず位置検出器２１ａ
，２１ｂを各胸について設けた点が第２図の場合と異な
る。 次に第８図の場合においては、一方の脚側（例えば第１
図において左側脚）を基準側としてその駆動電動機８ａ
、及びそのブレーキ１０ａに位置補正のための電磁接触
器２２の接点２２ａを設け、この位置補正用電磁接触器
２２を速度指令装置１４によって励磁動作させることに
より位置補正時に基準例の電動機８ａ及びブレーキ１０
ａを動作させないようになされている。 これに加えて第８図の場合、速度指令装置１４として、
両脚の位置を比較演算することにより、比較結果に偏差
があれば、上述の位置補正用電磁接触器２２を励磁動作
させるものを使用する点が第２図の場合と異なる。 なお第８図の実施例の場合駆動電動機８ａ及び８ｂは譲
導電動機が使用され、２３ａ，２３ｂはその二次抵抗器
、２４ａ，２４ｂは二次短絡接触器をそれぞれ示す。 第８図の本発明に依る位置決め制御装置は第１０図のフ
ローチャートに示す如く次のように動作する。 先ずステップＳ〃こおいてスタートして速度指令装置１
４に目的位置指令Ｚがが与えられると、速度指令装置１
４はステップＳ２において基準側の位置検出量２１ａで
得られる現在値信号Ｙ，と目的指令Ｚとにより次の演算
を行なう。 距離Ｌ＝Ｚ−Ｙ． ・・・・・・｛
３１この差の距離Ｌが０でなければステップＳ３におい
て第９図に示す如き速度指令Ｃ５を速度制御装置１１に
出力すると同時に、ブレーキ用電磁接触器１２を閉路す
る。 これによりブレーキ１０ａ，１０ｂは開放し、且つ駆動
電動機８ａ，８ｂは運転をはじめ、ステップＳ４におい
てクレーンは目的位置Ｚの方向に移動する。 その結果位置信号Ｙ，が目的位置Ｚになると速度指令Ｃ
Ｓは０になり、ステップＳ２に戻ってこれが判別され、
かくしてステップＳ５においてブレーキ１０ａ，１０ｂ
がブレーキ用電磁接触器１２が開路することにより締ま
り、クレーンは停止する（ステップＳ６）。このとき速
度指令装置１４は次のステップＳ７において停止時点の
基準側及び反基準側の位置検出器２１ａ及び２１ｂでそ
れぞれ得た位置信号Ｙ，及びＹ２を比較し、これが一致
していれば位置決め完了させて（ステップＳ８）プログ
ラムを終了させる（ステップＳ９）。 ところが実際には第４図について上述したように基準側
と反基準側の位置がずれる。ここで反基準側とは両脚の
うち基準側と決めた一方脚（この実施例の場合は第１図
の左側の胸）とは反対側の脚（この実施例の場合は右側
の脚）の系をいうものとする。このように両脚に偏差△
１がある場合にはステップＳＩＯ‘こおいて速度指令装
置１４がコンタクタ２２ａを開路した後、次のステップ
ＳＩＩにおいて目的位置Ｚと反基準側位置信号Ｙ２とに
ついて次の演算を行う。 タ 距離Ｍ＝Ｚ−Ｙ２ ・・・・・
・■この距離Ｍが０でないと判断したとき第９図に示す
速度指令Ｃ６を速度制御装置１ １に再度出力し、これ
によりステップＳＩ２においてブレーキを開放して位置
決めを行なわせる。 ところがこのひとき、先のステップＳＩ川こおいて速度
指令装置１４はすでに基準側電動機８ａ及びブレーキ１
０ａを電磁接触器２２を励磁することにより切り離して
いるので、反基準側の電動機８ｂおよびブレーキ】ｏｂ
のみが運転状態に入り、基準側車輪を支点として反基準
側のみが移動することになる（ステップＳＩ３）。この
結果‘４）式に基づく距離Ｍが０になるとステップＳＩ
Ｉに戻ってこれが判断され、次のステップＳ１４におい
て速度指令装置１４が反基準側電動機８ｂを停止させる
と共に、ブレーキ１０ａを締めつけ、かくしてクレーン
が停止し（ステップＳ１５）、位置完了のステップＳ８
を得てプログラムの終了ステップＳ９に移る。 なお上述の実施例の場合は２電動機式で代表される分割
走行駆動方式のクレーンに本発明を適用した場合につい
て説明したが、第１１図に示す如き１電動機式走行駆動
方式のクレーンであっても第１２図に示す如き構成の位
置決め制御装置を用いることによって上記の実施例の場
合と同様の効果を得ることができる。 １電動機式クレーンは第１１図に示す如く、共通の走行
電動機３１の出力軸が例えば反基準側走行駆動軸７ｂに
直結されているのに対して、基準側走行駆動軸７ａには
クラッチ３２を介して連結されている点を除いて第１図
の場合と同様の構成をもつ。 なお対応部分には同一符号を附して示す。これに対する
位置決め制御装置は第８図に対応させて第１２図に示す
如く、電動機３１を速度制御装置１１によって直結制御
すると共に、指遠発電機３２の出力を速度制御装置１１
に入力する。 一方基準側走行駆動軸７ａを駆動するためのクラッチ３
２とその駆動電源３３との間に位置補正用電磁接触器２
２ａを介挿させたこと除いて第８図の場合と同様に構成
されている。以上のように本発明によれば停止時におけ
る両脚の偏差を０にするにつき、基準側車輪にはブレー
キをかけてこれを支点とし反基準側のみを移動させるよ
うに駆動系を構成したので、極く簡単な構成を従来装置
に附加するだけで正確な位置決めが出来る装置を容易に
実現できると共に、従来自動位置決めを行っていないク
レーンの自動化にあたっても適用が簡単に行なえる大き
な実益がある。
第１図は本発明を適用し得る２電動機式走行駆動方式の
天井クレーンを示す概略図、第２図は従来の位置決め制
御装置を示すブロック図、第３図及び第４図はその動作
の説明に供する曲線図及び略線図、第５図は第１図の欠
点解決のため従来採用された位置決め制御装置を示すブ
ロック図、第６図及び第７図はその動作の説明に供する
曲線図、第８図は本発明に依るクレーンの位置決め制御
装置の１例を示すブロック図、第９図及び第１０図はそ
の動作の説明に供する曲線図及びフローチャート、第１
１図及び第１２図は本発明を１電動機式走行駆動方式の
クレーンに適用した場合の実施例を示す概略図及びブロ
ック図である。 ｌａ，ｌｂ……走行レール、２・・・・・・ガーダ、３
・・・・・・クラブ、５ａ，５ｂ・・・…駆動ギャ「
６ａ，６ｂ・・・・・・走行車輪、７ａ，７ｂ・・・・
・・走行駆動軸、８ａ，８ｂ，３１・・・・・・走行電
動機、９・・・・・・指遠発電機、１０ａ，１０ｂ・…
・・停止用ブレーキ、１１，１１ａ，１１ｂ・・・・・
・速度制御装置、１２・・・・・・ブレーキ用コンタク
タ、１３，２１ａ，２１ｂ……位置検出器、１４・・・
…速度指令装置、２２・…・・位置補正用電磁接触器、
２３ａ，２３ｂ・・・・・・二次抵抗器、２４ａ，２４
ｂ・・・・・・二次短絡接触器、３２・・・…クラッチ
。第１図 第２図 第３図 第４図 第１０図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１１図 第１２図
天井クレーンを示す概略図、第２図は従来の位置決め制
御装置を示すブロック図、第３図及び第４図はその動作
の説明に供する曲線図及び略線図、第５図は第１図の欠
点解決のため従来採用された位置決め制御装置を示すブ
ロック図、第６図及び第７図はその動作の説明に供する
曲線図、第８図は本発明に依るクレーンの位置決め制御
装置の１例を示すブロック図、第９図及び第１０図はそ
の動作の説明に供する曲線図及びフローチャート、第１
１図及び第１２図は本発明を１電動機式走行駆動方式の
クレーンに適用した場合の実施例を示す概略図及びブロ
ック図である。 ｌａ，ｌｂ……走行レール、２・・・・・・ガーダ、３
・・・・・・クラブ、５ａ，５ｂ・・・…駆動ギャ「
６ａ，６ｂ・・・・・・走行車輪、７ａ，７ｂ・・・・
・・走行駆動軸、８ａ，８ｂ，３１・・・・・・走行電
動機、９・・・・・・指遠発電機、１０ａ，１０ｂ・…
・・停止用ブレーキ、１１，１１ａ，１１ｂ・・・・・
・速度制御装置、１２・・・・・・ブレーキ用コンタク
タ、１３，２１ａ，２１ｂ……位置検出器、１４・・・
…速度指令装置、２２・…・・位置補正用電磁接触器、
２３ａ，２３ｂ・・・・・・二次抵抗器、２４ａ，２４
ｂ・・・・・・二次短絡接触器、３２・・・…クラッチ
。第１図 第２図 第３図 第４図 第１０図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１１図 第１２図
Claims (1)
- １ 左右両脚の車輪にそれぞれ走行駆動軸を結合するこ
とにより移動するようになされたクレーンにおいて、上
記両脚に対してそれぞれ設けた位置検出器と、上記両脚
の一方を基準側として当該基準側及び反基準側のブレー
キに共通に設けたブレーキ用コンタクタと、該基準側の
ブレーキに設けた位置補正用電磁接触器の接点と、上記
基準側の位置検出器の検出位置と目的指令位置とが一致
したとき上記ブレーキ用コンタクタを動作させて上記基
準側及び反基準側のブレーキをかけさせ、このとき上記
反基準側の位置検出器の検出位置と目的指令位置とが一
致していなかった場合はこれが一致するまでの間上記位
置補正用電磁接触器を動作させることによって上記反基
準側のブレーキの制動動作を解放させて当該反基準側の
走行駆動軸を駆動させる速度指令装置とを備えたことを
特徴とするクレーンの位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53061349A JPS605517B2 (ja) | 1978-05-23 | 1978-05-23 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53061349A JPS605517B2 (ja) | 1978-05-23 | 1978-05-23 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54153464A JPS54153464A (en) | 1979-12-03 |
| JPS605517B2 true JPS605517B2 (ja) | 1985-02-12 |
Family
ID=13168563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53061349A Expired JPS605517B2 (ja) | 1978-05-23 | 1978-05-23 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS605517B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2005102599A1 (ja) * | 2004-03-30 | 2008-03-13 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57206926A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Positioning method for stage |
| US9963795B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-05-08 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Gasket and electrolyser |
| JP5890556B1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-03-22 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
| JP6407903B2 (ja) * | 2016-02-18 | 2018-10-17 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
| JP6753135B2 (ja) * | 2016-05-09 | 2020-09-09 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 岸壁クレーンおよび岸壁クレーンの制御方法 |
| JP2020138869A (ja) * | 2020-06-15 | 2020-09-03 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 岸壁クレーンおよび岸壁クレーンの制御方法 |
| CN114014160B (zh) * | 2021-09-29 | 2024-06-21 | 太原重工股份有限公司 | 起重机定位控制系统及方法 |
-
1978
- 1978-05-23 JP JP53061349A patent/JPS605517B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2005102599A1 (ja) * | 2004-03-30 | 2008-03-13 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
| JP4544248B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2010-09-15 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54153464A (en) | 1979-12-03 |
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