JPS6055895A - ステツピングモ−タ - Google Patents
ステツピングモ−タInfo
- Publication number
- JPS6055895A JPS6055895A JP16073583A JP16073583A JPS6055895A JP S6055895 A JPS6055895 A JP S6055895A JP 16073583 A JP16073583 A JP 16073583A JP 16073583 A JP16073583 A JP 16073583A JP S6055895 A JPS6055895 A JP S6055895A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excitation
- rotor
- stepping motor
- section
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 claims 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステッピングモータの駆動方向による静止位
置の差（以下ヒステリシス誤差と記す）を低減する方法
に関するものである。
置の差（以下ヒステリシス誤差と記す）を低減する方法
に関するものである。
ステッピングモータは位置決め精度が高いという特質を
利用して、ディジタル制−用アクチュエー夕として広く
用いられている。一方、最近の０Ａｔｆｉ器へのステッ
ピングモータの応用では、位置決め回数の増加に伴いス
テップ角の微小化がめられている。しかし、ステップ角
の微小化により相対的にステップ角楯度誤差、ヒステリ
シス誤差が無視できない大きさとなっている。特に、磁
気記録装置のように同じ場θ「に繰り返し正確に静止す
る必要がある場合には、ヒステリシス誤差はできるだけ
小さい方が望葦しい。
利用して、ディジタル制−用アクチュエー夕として広く
用いられている。一方、最近の０Ａｔｆｉ器へのステッ
ピングモータの応用では、位置決め回数の増加に伴いス
テップ角の微小化がめられている。しかし、ステップ角
の微小化により相対的にステップ角楯度誤差、ヒステリ
シス誤差が無視できない大きさとなっている。特に、磁
気記録装置のように同じ場θ「に繰り返し正確に静止す
る必要がある場合には、ヒステリシス誤差はできるだけ
小さい方が望葦しい。
ヒステリシス誤差の原因としては、主として、摩擦負荷
によるものと、駆動方向により同じ静止位置でも励磁過
程が異なることによるものがある。
によるものと、駆動方向により同じ静止位置でも励磁過
程が異なることによるものがある。
従来は、ステッピングモータ自身の性能を高めることに
よって、これらの誤差を少なくすることは試みられてい
るが、ステッピングモータ（Ｄ （ｔＩｌｉ 格が高く
なったり、小型化しに（くなる等、精度の面金含めて満
足できるものｅユできていない。一方駆動方法によって
ヒステリシス誤差を少なくするような対策音節したもの
は、はとんど見覚けられない。
よって、これらの誤差を少なくすることは試みられてい
るが、ステッピングモータ（Ｄ （ｔＩｌｉ 格が高く
なったり、小型化しに（くなる等、精度の面金含めて満
足できるものｅユできていない。一方駆動方法によって
ヒステリシス誤差を少なくするような対策音節したもの
は、はとんど見覚けられない。
本発明はこれらの問題点ヲ）クイ決するためステンピン
グモータの駆動方法全改良したものである。
グモータの駆動方法全改良したものである。
以下・本発明の実施例分２相ステッピングモータの２相
励磁ｗＹ動を用いて説明する。
励磁ｗＹ動を用いて説明する。
第１１ン１は２相ステツピングモータの＋１１１単な図
でアル。１はステータ、２はロータ、３は励磁巻線、４
、５ 、 ’６ 、７は各巻線の端子である。
でアル。１はステータ、２はロータ、３は励磁巻線、４
、５ 、 ’６ 、７は各巻線の端子である。
組２図は、第１図のステッピングモータの通常の励磁例
である。２Ａ、２Ｂ、２０，２Ｄは、それぞれ、第１図
４．５，６．７の端子′電圧である。
である。２Ａ、２Ｂ、２０，２Ｄは、それぞれ、第１図
４．５，６．７の端子′電圧である。
区間ａでは４から５の方向および６から７の方向に電流
が流れ、ロータは第１図の矢印８の位置に移動する。区
間すでは、５から４および６から７の方向に電流が流れ
、ロータは第１図の矢印９の位置に移動する。以後同様
に区ＩＪＩ Ｃでは、ロータは第１図の矢印１０に、区
間ｄでは、ロータは第１図の矢印１１の位置にロータは
移動する。以上の動作によってステッピングモータは時
計回りに回転し、逆の動作全行なうことにより、反時計
回りに回転する。
が流れ、ロータは第１図の矢印８の位置に移動する。区
間すでは、５から４および６から７の方向に電流が流れ
、ロータは第１図の矢印９の位置に移動する。以後同様
に区ＩＪＩ Ｃでは、ロータは第１図の矢印１０に、区
間ｄでは、ロータは第１図の矢印１１の位置にロータは
移動する。以上の動作によってステッピングモータは時
計回りに回転し、逆の動作全行なうことにより、反時計
回りに回転する。
ロータが区間すの励磁によって静止に至る時の励磁電流
の変化を考えると、時計回りに、区間ａから区間すに至
る時は、４−５間の電流が反転している。一方、反時計
回ジに区間Ｃから区間すに至る時は、６−７間の電流が
反転している。この励磁の過程の違いがヒステリシス誤
差の一つの原因となっている。したがって、時間回りの
場合と反時計回りの場合とで励磁過程全問じようにして
ヤレばヒステリシス誤差全減少させることができる。
の変化を考えると、時計回りに、区間ａから区間すに至
る時は、４−５間の電流が反転している。一方、反時計
回ジに区間Ｃから区間すに至る時は、６−７間の電流が
反転している。この励磁の過程の違いがヒステリシス誤
差の一つの原因となっている。したがって、時間回りの
場合と反時計回りの場合とで励磁過程全問じようにして
ヤレばヒステリシス誤差全減少させることができる。
第３図は本発明の駆動方法による励磁の例である。３Ａ
、３Ｂ、３０．３Ｄは、第１図の端子４゜５．６．７の
電圧である。最初のロータ位置は、第１図の矢印８であ
り、矢印９に静止させるべく駆動する。第３図の区間θ
では電流は第１図の４から５へおよび６から７へ流れて
いる。次に励磁全区間ｆと切換えることにより、電流は
５から４へ、６から７へとなりロータは矢印９の位置に
同って動き始める。その直後に矢の区間ｇの励磁に切！
ｌｌ換わることにより、ロータは矢印１０の位置に動い
て行く。この時、ロータ位置が矢印９の位置を越えない
適当な時期にロータが矢印９に静止するように第３図区
間ｎのごとく励磁する。最後の励磁の切換えは、電流の
向きが７から６への方向から、６から７への方向となっ
て２９、これは反時計回りの励磁の切換え、すなわち、
第２図における区間Ｃから区間すへの切換と同じになっ
ている。したがって、回転方向の違いによる励（み過程
の差に起因する。誤差を低減することができる。
、３Ｂ、３０．３Ｄは、第１図の端子４゜５．６．７の
電圧である。最初のロータ位置は、第１図の矢印８であ
り、矢印９に静止させるべく駆動する。第３図の区間θ
では電流は第１図の４から５へおよび６から７へ流れて
いる。次に励磁全区間ｆと切換えることにより、電流は
５から４へ、６から７へとなりロータは矢印９の位置に
同って動き始める。その直後に矢の区間ｇの励磁に切！
ｌｌ換わることにより、ロータは矢印１０の位置に動い
て行く。この時、ロータ位置が矢印９の位置を越えない
適当な時期にロータが矢印９に静止するように第３図区
間ｎのごとく励磁する。最後の励磁の切換えは、電流の
向きが７から６への方向から、６から７への方向となっ
て２９、これは反時計回りの励磁の切換え、すなわち、
第２図における区間Ｃから区間すへの切換と同じになっ
ている。したがって、回転方向の違いによる励（み過程
の差に起因する。誤差を低減することができる。
寸た、この操作葡時計回りおよび反時計回りの両方向に
ついて実施してやることにより、その他の原因で発生す
るヒステリシス誤差も低減ζせることかできる。
ついて実施してやることにより、その他の原因で発生す
るヒステリシス誤差も低減ζせることかできる。
次に本駆動法によるトルクの変化全第４図に示す。この
図で、横・咄は回転角、縦軸はトルクであり、１２は第
２図区間ａの励磁に対応するトルク、１３は同図区ＩＪ
Ｉ ｂの励磁に対し６するトルク、１４は同図区間Ｃの
励磁に対応するトルク曲線である。
図で、横・咄は回転角、縦軸はトルクであり、１２は第
２図区間ａの励磁に対応するトルク、１３は同図区ＩＪ
Ｉ ｂの励磁に対し６するトルク、１４は同図区間Ｃの
励磁に対応するトルク曲線である。
区間ａの励磁では、ロータは第４図のトルク曲線上の安
定点１５で静止し−〔いる。辿當のｊ駆動の場合区間す
の励磁を切換えるとロータのトルクは第４図のトルク曲
線１６上の１６の点となり、ロータは、正方向に回転し
、安定点２０で静止する。
定点１５で静止し−〔いる。辿當のｊ駆動の場合区間す
の励磁を切換えるとロータのトルクは第４図のトルク曲
線１６上の１６の点となり、ロータは、正方向に回転し
、安定点２０で静止する。
一方本発明による駆動方法では、安定点１５よジ区間ｆ
の励ｖｄによってトルク曲線１３上の１６点のトルクが
かかりロータが正方向に回転する。ロータの回転が始１
つた時に区間ｇの励磁に移ると、トルクは、第４図の１
４のトルク曲線上の点１８となり、ロータの回転ととも
に点１９なでトルク曲線上音移動し、次に静止させるべ
き区間すの励磁全行なうと、ロータのトルクはトルり曲
線１３上の点１９となり、回転するに従って減り、安定
点２０で静止する。
の励ｖｄによってトルク曲線１３上の１６点のトルクが
かかりロータが正方向に回転する。ロータの回転が始１
つた時に区間ｇの励磁に移ると、トルクは、第４図の１
４のトルク曲線上の点１８となり、ロータの回転ととも
に点１９なでトルク曲線上音移動し、次に静止させるべ
き区間すの励磁全行なうと、ロータのトルクはトルり曲
線１３上の点１９となり、回転するに従って減り、安定
点２０で静止する。
この方法によれば、ロータにかかるトルクが通常の方法
に比べて小さいため、ロータの加速が遅くなる。したが
って安定点２０句近で生じる減衰ＪＨＤｒｖの振幅が小
さくなり、静止に全る１での時間も短かくなる。
に比べて小さいため、ロータの加速が遅くなる。したが
って安定点２０句近で生じる減衰ＪＨＤｒｖの振幅が小
さくなり、静止に全る１での時間も短かくなる。
ここでは２相ステツピングモータの２相励磁駆動音例に
上げて°説明したが、池のステッピングモータ、励磁法
でも同様である。
上げて°説明したが、池のステッピングモータ、励磁法
でも同様である。
以上説明したように、本発明の、！嘔動力法會用いれば
ステッピングモータのヒステリシス誤差を１入滅するこ
とができ、“また、位置決めの際の減衰振動に用する時
間も短かくなる。したがって、よすＩＥＵにさを要求さ
ノ′しる１１ ｒ９ｉへのステッピングモータの応用全
仏げることができな。また、励磁相の切換えのみで実現
できるため、従来の彪動回路のままで励磁相全切換える
タイミング全作り出す手段のみ付加すれば」：いから容
易に実現できる。ステッピングモータの４１，４ｊ ｊ
ｉＬが異なっていても励磁相の切換タイミングのみの調
整で対応できる。
ステッピングモータのヒステリシス誤差を１入滅するこ
とができ、“また、位置決めの際の減衰振動に用する時
間も短かくなる。したがって、よすＩＥＵにさを要求さ
ノ′しる１１ ｒ９ｉへのステッピングモータの応用全
仏げることができな。また、励磁相の切換えのみで実現
できるため、従来の彪動回路のままで励磁相全切換える
タイミング全作り出す手段のみ付加すれば」：いから容
易に実現できる。ステッピングモータの４１，４ｊ ｊ
ｉＬが異なっていても励磁相の切換タイミングのみの調
整で対応できる。
本発明２４市気記録装置のアクチュエータ用ステッピン
グモータに用いれば、従来の、駆動方法よりトランク密
度先高ぐすることができ、間装６，４（の太谷ｈＹ化に
効果的である。
グモータに用いれば、従来の、駆動方法よりトランク密
度先高ぐすることができ、間装６，４（の太谷ｈＹ化に
効果的である。
小１図（グ、ｓｉｌ」ステッピング七−夕の簡単な間第
２図は、追常の！ＩｊＪＪ磁’＋ｔ’Ｊ全示す図、第５
図は本発明の１駆１ｆｌＪ方法による励（滋例を示す図
、第４図は本発明の１駆動方法によるトルク変化の例を
示す南。 １・・ステータ ２・・・ロータ ロ・・・巻線 ４、．５，６．７・・・巻線端子 ８〜１１・・・ロータの静止位置 １２〜１４・・・各静止位置におけるトルク曲線２Ａ、
２Ｅ、２Ｃ！、２Ｄ、３Ａ、３Ｂ、３０゜３Ｄ・・・各
巻線端子の電圧 以 上 出ｉ姐人 株式会社諏訪、）５工合 代理人 弁理士最上 務 第１図 第２因 第３図 第４図
２図は、追常の！ＩｊＪＪ磁’＋ｔ’Ｊ全示す図、第５
図は本発明の１駆１ｆｌＪ方法による励（滋例を示す図
、第４図は本発明の１駆動方法によるトルク変化の例を
示す南。 １・・ステータ ２・・・ロータ ロ・・・巻線 ４、．５，６．７・・・巻線端子 ８〜１１・・・ロータの静止位置 １２〜１４・・・各静止位置におけるトルク曲線２Ａ、
２Ｅ、２Ｃ！、２Ｄ、３Ａ、３Ｂ、３０゜３Ｄ・・・各
巻線端子の電圧 以 上 出ｉ姐人 株式会社諏訪、）５工合 代理人 弁理士最上 務 第１図 第２因 第３図 第４図
Claims (1)
- ステッピングモータの位置決め制菌において、静止させ
ようとする相を励磁し、起動させた直後に、静止させよ
うと１−る相より一つ先の相を励磁し、ステッピングモ
ータのロータの位置が静止させようとする位置を越えな
い範囲で、再び、静止させようとする相の励１ミヲ行な
い、静止させることを特徴とするステッピングモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16073583A JPS6055895A (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | ステツピングモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16073583A JPS6055895A (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | ステツピングモ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6055895A true JPS6055895A (ja) | 1985-04-01 |
Family
ID=15721319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16073583A Pending JPS6055895A (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | ステツピングモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6055895A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57208898A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-22 | Nec Corp | Controlling system of steppingmotor |
| JPS5831837A (ja) * | 1981-08-21 | 1983-02-24 | Hitachi Ltd | 自動給紙装置 |
-
1983
- 1983-09-01 JP JP16073583A patent/JPS6055895A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57208898A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-22 | Nec Corp | Controlling system of steppingmotor |
| JPS5831837A (ja) * | 1981-08-21 | 1983-02-24 | Hitachi Ltd | 自動給紙装置 |
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