JPS6071185A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は複数組のハンド等の工具が装着されて、それ
らの工具のいずれかが選択されて作業する産業用ロボッ
ト装置、特に工具装備の機構に関するものである。

〔従来技術〕

まず、第１図によって例えば特開昭５４−２５０５８号
公報に示されたものに類似した従来の産業用ロボット装
置を説明する。

図中、（１）は産業用ロボット装置の基台、（２）は基
台（１）に昇降可能に設けられた柱体、（３）は一端が
柱体（２）に枢着された第１腕体、（４）は一端が第１
腕体（３）の回動端に枢着された第２腕体、（５）は円
板状をなし第２腕体（４）の回動端に中心部が枢着δれ
た円板状の可動体、（６）は可動体（５）の縁部寄りに
互いに離れて装着された複数組のハンドからなる作業、
用の工具である。

すなわち、柱体（２）、第１．第２腕体ｔ３１１４１が
駆動されて可動体（５）をワーク（図示しない）に接近
させ、ついで可動板（５）を回動させて工具（６）の内
、ワークに適応した工具を対向させ、対向した工具によ
ってワークを把持する作業が行なわれる。しかし、工具
（６）が互いに近接して配置されているため隣接した他
の工具がワークに接触して作業の障害となる不具合があ
った。

〔発明の概要〕

この発明は上記の欠点を解消するもので、可動体に複数
組の工具を装着して常時は後退位置に保持し２作業時に
は所要工具を作業位置に前進させることにより隣接した
他の工具による不具合が生じない産業用ロボット装置を
提供しようとするものである。

〔発明の実施例〕

以下、第２〜第７図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、第１図と同符号は相当部分を示し、　（５ａ）は
第２腕体（４）の回動端に枢着された可動体（５）の軸
。

（６）は−側が可動体（５）に枢持されて軸（５ａ）を
中心に放射状に配置された複数組のハンドからなる工具
（６ａ）は工具（６）の下面に構成された把持機構・　
（６ｂ）は工具（６）の上面に設けられた四部、（７）
は両端がそれぞれ軸（５ａ）　、工具（６）に保持され
た引きばね、（８）は第２腕体（４）の回動端の端面に
設けられた変位装置で、（８ａ）はこれが付勢されたと
きに下降する抑圧子、（９）は可動体（５）の駆動機構
、叫は変位装置（８）及び駆動機構（９）を動作させる
指令制御装置である。

すなわち、複数組の工具（６）は引きばね（７）によっ
て第３図に示すように可動体（５）に後退位置に保持さ
れる。そしてこの状態で、柱体（１）、第１．第２腕体
（３１ｔ４＋が駆動されて可動体（５）がワークに接近
させて配置される。ついで指令制御装置α〔の指令によ
り駆動機構（９）が付勢されて可動体（５）が動作し工
具（６）の内、ワークに適応した工具がワークに対向し
たときに駆動機構（９）が消勢されて可動体（５）が停
止する。そして指令制御装置ａαにより変位装置（８）
が付勢されて押圧子（８ａ）が下降してワークに対向し
た工具の四部（６ｂ）を押圧し工具が作業位置に前進し
て第５図に示す状態となシ、この状態で前進位置に変位
した工具によりワークが把持されて作業が行なわれる。

したがって作業中の工具以外の工具は後退位置に保持さ
れているため９作業中の工具に隣接した他の工具がワー
クに接触することによる作業の障害を解消することがで
きる。また可動体（５）が小さいものであっても相互間
隔をつめて多数組の工具（６）を装着することが可能と
なシ。

さらに多種のロボット作業に対応することができ。

ロボット作業中に工具（６）を交換する手数を省くこと
ができロボット作業の能率を向上することができる。

なお、この実施例における工具（６）がドリル、リベツ
タ−等の加工用の工具からなるものであっても同様な作
用が得られることは明白である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおシこの発明は、腕体に設けられて駆動
機構によシ駆動される可動体に複数組の工具を変位可能
に装着して常時は後退位置に保持し、指令制御装置によ
シ駆動機構を介して所定の工具を所定位置に対向させ、
かつ所定位置に対向した工具を変位装置を介して作業位
置に前進させるようＫしたものである。これによって作
業中の工具に隣接した他の工具がワークに接触して作業
が阻害されることがなく、また可動体に多数組の工具の
装着が可能となシ、多種のロボット作業に対応すること
ができて工具交換の手数が少なく作業能率のよい産業用
ロボット装置を実現するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボット装置の一実施例を概念的
に示す正面図、第２図はこの発明による産業用ロボット
装置の一実施例を示す第１図相当図、第３図は第２図の
Ｎ部拡大図、第４図は第３図のｆｆ−ＩＶ線断面図、第
５図は第３図における工具の変位状態を説明した図、第
６図は第５図の要部を縦断し拡大して示す図、第７図は
第２図の産業層目ボット装置の動作を説明したブロック
図である。 （３）・・・第１腕体、（４）・・・第２腕体、（５）
・・・可動体、（６）・・・工具、（８）・・・変位装
置、（９）・・・駆動機構、ｕＯ）・・・指令制御機構 なお９図中同一部分または相当部分は同一符号によシ示
す。 代理人　大岩増雄 第１図 第２図 第３図 ｏ６５７ 第４図 第５図 ６ａｂ！；７ 第６図 第　７　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 腕体に設けられて駆動機構によ勺駆動される可動体と、
   この可動体に変位可能に装着され常時は後退位置に保持
   された複数組の工具と、上記駆動機構を付勢し、所定の
   上記工具を所定位置に対向させて上記可動体を停止させ
   る指令制御装置と。 この指令制御装置を介して付勢されて、上記所定位置に
   対向した上記工具を作業位置に前進させる変位装置とを
   備えた産業用ロボット装置。