JPS6078878A - 走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は平坦面のみならす急勾配の傾斜面を階段をも
登り降りする走行車に関する。

〔発明の技術的背景及びその問題点〕

近年では原子力発電所の安全性についてとみに厳しさが
増しており、そのため原子炉格納容器内の各種機器や配
Ｓ−類などの点検作業を万一の異常に備えて頻繁に行っ
ている。この点検作業は現在作業員が原子炉格納容器内
に入って直接行っているが、放射線被曝の危険があるこ
とから、最近では自走式の走行車にｉＴＶカメラ等の点
検用装置を搭載して％原子炉格ｉ４ノコ容器内の各所を
無人走行させて点検作業を行うことが考えられ、その為
の走行車を本出願人は先に特願昭５７−５２０１０号に
よって提案している。

しかしながら、先の提案の走行車には下記の様な問題が
あった。即ち、原子炉格納容器内には各憧点検のために
水平な点検通路が幾階にも設けられており、且つこれら
各階の点検通路は階段によって連絡されているが、それ
らの通路及び階段は原子炉格納容器の小形化のために最
不眠の通路幅で急勾配とされている。従ってそれら通路
及び階段を走行する走行車はバランスをくずして転倒し
ないことが条件となると共に車体の幅はもちろんのこと
前後長さも小さいことが要求されるのであるが、前述の
提案の走行車では、平面上を走行する時は問題がないと
しても、傾斜面や階段を走行する場合前後のクローラ装
置又は車輪装置を車体に対して単に前方と後方＃ｆｌ＃
動させて前後輪相互の距離を広り゛ることで車体の安定
化を図って転倒を防止する構成であることから、急勾配
の所では該クローン装置又は車輪装置の前後移動量をか
なり大きくする必要があり、これにて全体の前後長さが
大きく伸びることや１階段の出入口附近等の狭いコーナ
一部を曲がりきることができず、しかもその前後移動量
を大きくすることはそれだけその移動機構が複雑になっ
て製作することが困難であるなどの欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みたされたもので、前後のクロ
ーラ装置又は車輪装置をそれほど前後に大きく移動しな
くても車体の安定化を図ることができて、平坦面はもち
ろんであるが急勾配の傾斜面や階段を転倒することなく
登り降り走行できると共に、小さい旋四牛径で方向転換
できて狭いコーナ一部などを容易に通過し得るようにな
る走行車を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明の走行車は、車体ｖｒ−ズ１して前後のクロー
ラ装置又は車輪装置を前後方向に斜めに移動することで
、車体自身のｌ心を上は下けできて、急勾配の傾斜面や
階段を登り障りする際にクロー２装置又は車輪装置の前
後の移動蓋をそれほど大ぎくしなくても、車体の安走が
図れて転倒することなく走行可能となるものである。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例をｋｘ図乃至第４図に従い説明
する。図中１は単体で、この車体Ｉ上には制御精２が設
けられ、更にその上にＩＴＶカメラを有したロボット３
がロボット台４を弁して搭載されている。そしてその車
体ｌはその下側の前後左右のクローラ装置５，６によっ
て自刃走行する。その構成を・詳述すると、先ず車体１
は前後枠１ａ、ｌｂと左右枠１ｃ、ｌｄとで前後に長尺
な平面長方形状に枠組された構造であると共に、その中
間部に左右枠ｌｃ、ｌｄに渡りで中間板枠１ｅが固定さ
れているＯまた上記左右枠ＩＣ，ｌｄは相互に向き合っ
て開口１する断面コ字＃部材からなり、しかもその左右
枠ｌＣ、Ｊｄはそれぞれの中間部力）ら前端に亘って前
止がり状態に、逆に中ｌ１８Ｊ部から後端に亘って尻上
がり状態に各々角度０にて傾斜せしめられている。つま
り左右枠７Ｇ、Ｚｄにより前後傾斜ガイドＡ−Ｂを構成
している。こうした車体ｌに前後一対の傾斜移動機構７
，８力５設Ｈ−られている。つまりこの傾斜移動機構７
，８はねじ送り作用により上記前後傾斜カイト’Ａ、Ｈ
に溜って前後の左右クロー２装置５，６を斜めに前後移
動させるもので、その前側の傾斜移動機構７は左右枠１
Ｇ、ｌｄの前牛部の仏前カイトＡ、Ａ相互間に梠・嵌し
て前後移動可能に横架されたスライド支持梁９と、この
スライド支持梁９の中間部圧設けた軸受ナツト９ａと、
該スライド支持梁９と直交するようにその軸受ナラ）９
ａに螺負して前端枠ｌａのスラスト軸受ｌＯに支承して
設けた螺子軸１１と、上記中間板枠７ｅＫ向足されて上
記螺子軸１１を回転駆＊＋Ｔる傾斜移動用モータ１２と
から構成され℃いる。また後側の傾斜移動機構８は前述
した前側のａ構７と同一構成で前後対称的に設けら」１
ている。こうした前後の傾斜移動板幅７，８０両スライ
ド支持梁９，９の谷中田」部具下圧それぞれ走行駆動装
置（図示しないがモータ及び減速機＠）　Ｚ　ａ　＋Ｊ
　４が取付は支持され、その前部走行駆動装置ｋ１３の
左右たクローンを巻装したクローラ製置５，５が、又恢
部疋行駆動装置１４の左右にクローラを巻装したクロー
ラ製置６．６がそれぞれ回転駆動用能に数句１−Ｊられ
℃いる。

而して、上述した構成の走行車では通常ｄ５１図、概２
図に示す如く、前後部の傾斜移動機構７，８により前後
の左右クロー２装置５，６が車体１下側圧完全に退入し
た位置に保持された状態とされ、これにて前後クロー２
装置５，６の接地点間距離はＬで比軟的狭く、且つ車体
１０重心ＧはＨの丸さにあることで、それほど安定性は
良くないが、しかし平坦面であれはその状態で十分安定
した走行が可能であり、しかも車体Ｉの前後方に余分に
張出すものが無く、最大全長が短いと共に、前後クロー
ン装置５．６の接地点間距離りが小さいので、旋回半径
が小さく、幅狭いコーナ一部でも方向転換してスムーズ
に通過できる非常に小回りのきくものである。

次に、急勾配の傾斜面や階段を登り降りする際には、そ
の手前で前後傾斜移動機構７，８の傾斜移動用モータ１
２が動作して、各螺子軸１ノを回転ぜしめ、これに螺合
づ′る軸受ナツト９ａとのねじ送り作用によりスライド
支持梁９を前側のものは前方へ、後側ｊのものは後方へ
。

それぞれ左右枠１ｃ、１ｄの前後傾余ＩガイドＡ。

Ａ及びＢ、ＢＫＧつて斜めにスライド移動させる。これ
にてその各スライド支持梁９に走行駆動装置１３を介し
て取付は支持されている前後の各左右りｐ−２装に５，
６が、第４図に示す如く、前側のものは車体１の前端縁
附近まで前進せしめられ、後側のものは車体ｌの後端縁
附近まで後退せしめられてそれぞれ保持される。

これにて前後クロー２装置６，６の接地点間距離はＬ′
と広くなると共に、それぞれ゛削土がりと尻上がりとの
傾舶ガイドＡ、Ｈに泪って即ち、車体１に対して斜めに
前後クローン装置５，６が移動せしめられたことで、当
然車体１は第４図想像線の状態から実線の状態位置に沈
み込んで、単体１０重心Ｇがｈ分たけ下がったＧ！の位
置となる。即ち路面からの重心高がＨ／のように低くな
る。これ罠て走行車全体は前後に長く且つ重心（車高）
の低いものとなって、安定性が増大して急勾配の傾斜面
や階段を転倒することなく安全に走行できるようになる
。しかも、単に前後クローラ装置５，６の接地点間距離
を広げるだけのものよりも、重心を低くできるので安定
性を増大でき、逆に云えば前後クローラ装置５，６を前
後に大きく移動させなくても車体の十分な安定か図れる
ことで、走行車の全長を大きくしなくても済み、これに
て比較的狭いコーナ一部でも曲がりきることが可能とな
るＯ第５図はこの発明の他の実施例を示すもので。

前述の実施例のクローン装置５，６に代えて車輪装ｋ　
１４　ｓ　ｌ　５を用いていると共に、前述の傾斜移動
機構７，８を設けず、それぞれ前後車輪装置１４．１５
の駆動部上に設けた支持体１６．１７を直接単体１の前
後傾剰カイトＡ。

Ｂに前後後動に摺嵌してなる構成で、その支持体１６．
１７は車体１四対して通常は図示しないが掛止ピン等の
ロック手段で所望のところに位飯決めロックしておき、
しかして車体重心を変えるべく前後車輪装置１４　Ｓ　
Ｊ　ｓを前後移動させる時は、該ロックを解除してそれ
ぞれの車輪装置１４，１５を回転駆動することにより６
各の自走力で前後移動を行わしめ、そしてその移動先で
各々再ロックしておく。これにて車体重心を上下に変更
して前述の実施例同様の走行を可能となせる。

なお、この発明は上記実施例に加えて・更１／Ｃ前後の
左右クローン装置５，６又は車輪装置１４．１５の各左
右のものをそれ七才を独立して前後移動できるように構
成して、左右どちらか片世１ｊだげを前後に移動させる
などして車体重心を単に下げるだけでなく中心から左右
どちらかに偏位させて、傾胴面等を斜めに横切る時など
の転倒防止をも図るようにしてもよい。

〔発明の効果Ｊ この発明は上述した如（なしたから％ｍｆ後のクロー２
装置又は車輪装置を前後に移動することで、それら前後
の接地点間距離が広がると同時に車体重心が下がるので
、車体の安定性を大巾に電入することができて、急勾配
の傾斜面や階段を転倒することなく安全＼登り阿り走行
できると共に１東心が下がることでＭ！ｌ　ｋのクロー
２装置′又は車輪装置の前後移動量をそれほど大きくと
らな（ても済むことから、全長を短かく抑えることがで
きて、狭いコーナ一部でも容易に曲がりきるなど手助り
のき（ものとなり、非常に実用上効果大なるものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第２図は同
実施例における車体平面図、第３図は同上一部切欠した
正面図％第４図は同実施例における作用説明図、娼５図
はこの発明の他の実施例を示す側面図である。 １・・・車体、Ａ、Ｂ・・・傾斜カイト、２・・・制御
箱、３・・・ロボット％　４・・・ロボット台、５，６
・・・クローラ装置、７，８・・・傾斜移動機構、９・
・・スライド支持梁％９ａ・・・軸受ナツト、１ｏ・・
・ヌラスト軸受、Ｚｌ・・・螺子軸、１２・・・傾斜移
動モータ、１３・・・走行駆動装置、１４．１５・・・
車輪装置、１６．１７・・・支持体。 出願人代理人　−１ｌｆ理士　鈴　江　武　彦第　４　
図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （ｒ）　車体の前後左右部にそれぞれクローン装置又は
   車輪装置を有して平面及び斜面並びに階段を走行する走
   行車において、前記クロー２装置又は車輪装置を車体に
   対して前後方向に斜めに移動することで車体重心を上下
   に移動可能に構成したことを特徴とする走行車。 （２）クローン装置又は車輪装置は車体に設けた傾斜移
   動機構により移動せしめられることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の走行車。 （３）クロー２装置又は車輪装置は車体に設けた傾斜ガ
   イドに泊って自己の自走力で移ＭＪｒすることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の走行車。