JPS644956B2 - - Google Patents
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- JPS644956B2 JPS644956B2 JP18622983A JP18622983A JPS644956B2 JP S644956 B2 JPS644956 B2 JP S644956B2 JP 18622983 A JP18622983 A JP 18622983A JP 18622983 A JP18622983 A JP 18622983A JP S644956 B2 JPS644956 B2 JP S644956B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- devices
- crawler
- vehicle
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/08—Tractors having means for preventing overturning or tipping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は平坦面のみならず急勾配の傾斜面を
階段をも登り降りする走行車に関する。
階段をも登り降りする走行車に関する。
近年では原子力発電所の安全性についてとみに
厳しさが増しており、そのため原子炉格納容器内
の各種機器や配管類などの点検作業を万一の異常
に備えて頻繁に行つている。この点検作業は現在
作業員が原子炉格納容器内に入つて直接行つてい
るが、放射線被曝の危険があることから、最近で
は自走式の走行車にITVカメラ等の点検用装置
を搭載して、原子炉格納容器内の各所を無人走行
させて点検作業を行うことが考えられ、その為の
走行車を本出願人は先に特願昭57−52010号によ
つて提案している。
厳しさが増しており、そのため原子炉格納容器内
の各種機器や配管類などの点検作業を万一の異常
に備えて頻繁に行つている。この点検作業は現在
作業員が原子炉格納容器内に入つて直接行つてい
るが、放射線被曝の危険があることから、最近で
は自走式の走行車にITVカメラ等の点検用装置
を搭載して、原子炉格納容器内の各所を無人走行
させて点検作業を行うことが考えられ、その為の
走行車を本出願人は先に特願昭57−52010号によ
つて提案している。
しかしながら、先の提案の走行車には下記の様
な問題があつた。即ち、原子炉格納容器内には各
種点検のために水平な点検通路が幾階にも設けら
れており、且つこれら各階の点検通路は階段によ
つて連絡されているが、それらの通路及び階段は
原子炉格納容器の小形化のために最小限の通路幅
で急勾配とされている。従つてそれら通路及び階
段を走行する走行車はバランスをくずして転倒し
ないことが条件となると共に車体の幅はもちろん
のこと前後長さも小さいことが要求されるのであ
るが、前述の提案の走行車では、平面上を走行す
る時は問題がないとしても、傾斜面や階段を走行
する場合前後のクローラ装置又は車輪装置を車体
に対して単に前方と後方に移動させて前後輪相互
の距離を広げることで車体の安定化を図つて転倒
を防止する構成であることから、急勾配の所では
該クローラ装置又は車輪装置の前後移動量をかな
り大きくする必要があり、これにて全体の前後長
さが大きく伸びることや、階段の出入口附近等の
狭いコーナー部を曲がりきることができず、しか
もその前後移動量を大きくすることはそれだけそ
の移動機構が複雑になつて製作することが困難で
あるなどの欠点があつた。
な問題があつた。即ち、原子炉格納容器内には各
種点検のために水平な点検通路が幾階にも設けら
れており、且つこれら各階の点検通路は階段によ
つて連絡されているが、それらの通路及び階段は
原子炉格納容器の小形化のために最小限の通路幅
で急勾配とされている。従つてそれら通路及び階
段を走行する走行車はバランスをくずして転倒し
ないことが条件となると共に車体の幅はもちろん
のこと前後長さも小さいことが要求されるのであ
るが、前述の提案の走行車では、平面上を走行す
る時は問題がないとしても、傾斜面や階段を走行
する場合前後のクローラ装置又は車輪装置を車体
に対して単に前方と後方に移動させて前後輪相互
の距離を広げることで車体の安定化を図つて転倒
を防止する構成であることから、急勾配の所では
該クローラ装置又は車輪装置の前後移動量をかな
り大きくする必要があり、これにて全体の前後長
さが大きく伸びることや、階段の出入口附近等の
狭いコーナー部を曲がりきることができず、しか
もその前後移動量を大きくすることはそれだけそ
の移動機構が複雑になつて製作することが困難で
あるなどの欠点があつた。
この発明は上記事情に鑑みなされたもので、前
後のクローラ装置又は車輪装置をそれほど前後に
大きく移動しなくても車体の安定化を図ることが
できて、平坦面はもちろんであるが急勾配の傾斜
面や階段を転倒することなく登り降り走行できる
と共に、小さい旋回半径で方向転換できて狭いコ
ーナー部などを容易に通過し得るようになる走行
車を提供することを目的とする。
後のクローラ装置又は車輪装置をそれほど前後に
大きく移動しなくても車体の安定化を図ることが
できて、平坦面はもちろんであるが急勾配の傾斜
面や階段を転倒することなく登り降り走行できる
と共に、小さい旋回半径で方向転換できて狭いコ
ーナー部などを容易に通過し得るようになる走行
車を提供することを目的とする。
この発明の走行車は、車体の前後のクローラ装
置又は車輪装置を車体に対して前後方向に斜めに
移動可能に案内支持する前後傾斜ガイドを設ける
と共に、その前後傾斜ガイドに沿つて前記クロラ
装置又は車輪装置を前後移動保持せしめる傾斜移
動機構或いは該クローラ装置又は車輪装置自身の
走行力で前後移動させて位置決めするロツク手段
を設けて構成したことを特徴とする。
置又は車輪装置を車体に対して前後方向に斜めに
移動可能に案内支持する前後傾斜ガイドを設ける
と共に、その前後傾斜ガイドに沿つて前記クロラ
装置又は車輪装置を前後移動保持せしめる傾斜移
動機構或いは該クローラ装置又は車輪装置自身の
走行力で前後移動させて位置決めするロツク手段
を設けて構成したことを特徴とする。
前記構成により、車体に対して前後のクローラ
装置又は車輪装置を前後方向に斜めに移動するこ
とで、車体自身の重心を上げ下げできて、急勾配
の傾斜面や階段を登り降りする際にクローラ装置
又は車輪装置の前後の移動量をそれぞれほど大き
くしなくとも、車体の安定が図れて転倒すること
なく走行可能となるものである。
装置又は車輪装置を前後方向に斜めに移動するこ
とで、車体自身の重心を上げ下げできて、急勾配
の傾斜面や階段を登り降りする際にクローラ装置
又は車輪装置の前後の移動量をそれぞれほど大き
くしなくとも、車体の安定が図れて転倒すること
なく走行可能となるものである。
以下この発明の一実施例を第１図乃至第４図に
従い説明する。図中１は車体で、この車体１上に
は制御箱２が設けられ、更にその上にITVカメ
ラを有したロボツト３がロボツト台４を介して搭
載されている。そしてその車体１はその下側の前
後左右のクローク装置５，６によつて自力走行す
る。その構成を詳述すると、先ず車体１は前後枠
１ａ，１ｂと左右枠１ｃ，１ｄとで前後に長尺な
平面長方形状に枠組された構造であると共に、そ
の中間部に左右枠１ｃ，１ｄに渡つて中間板枠１
ｅが固定されている。また上記左右枠１ｃ，１ｄ
は相互に向き合つて開口する断面コ字状部材から
なり、しかもその左右枠１ｃ，１ｄはそれぞれの
中間部から前端に亘つて前上がり状態に、逆に中
間部から後端に亘つて尻上がり状態に各々角度θ
にて傾斜せしめられている。つまり左右枠１ｃ，
１ｄにより前後傾斜ガイドＡ，Ｂを構成してい
る。こうした車体１に前後一対の傾斜移動機構
７，８が設けられている。つまりこの傾斜移動機
構７，８はねじ送り作用により上記前後傾斜ガイ
ドＡ，Ｂに沿つて前後の左右クローラ装置５，６
を斜めに前後移動させるもので、その前側の傾斜
移動機構７は左右枠１ｃ，１ｄの前半部の傾斜ガ
イドＡ，Ａ相互間に摺嵌して前後移動可能に横架
されたスライド支持梁９と、このスライド支持梁
９の中間部に設けた軸受ナツト９ａと、該スライ
ド支持梁９と直交するようにその軸受ナツト９ａ
に螺貫して前端枠１ａのスラスト軸受１０に支承
して設けた螺子軸１１と、上記中間板枠１ｅに固
定されて上記螺子軸１１を回転駆動する傾斜移動
用モータ１２とから構成されている。また後側の
傾斜移動機構８は前述した前側の機構７と同一構
成で前後対称的に設けられている。こうした前後
の傾斜移動機構７，８の両スライド支持梁９，９
の各中間部真下にそれぞれ走行駆動装置（図示し
ないがモータ及び減速機等）１３，１４が取付け
支持され、その前部走行駆動装置１３の左右にク
ローラを巻装したクローラ装置５，５が、又後部
走行駆動装置１４の左右にクローラを巻装したク
ローラ装置６，６がそれぞれ回転駆動可能に取付
けられている。
従い説明する。図中１は車体で、この車体１上に
は制御箱２が設けられ、更にその上にITVカメ
ラを有したロボツト３がロボツト台４を介して搭
載されている。そしてその車体１はその下側の前
後左右のクローク装置５，６によつて自力走行す
る。その構成を詳述すると、先ず車体１は前後枠
１ａ，１ｂと左右枠１ｃ，１ｄとで前後に長尺な
平面長方形状に枠組された構造であると共に、そ
の中間部に左右枠１ｃ，１ｄに渡つて中間板枠１
ｅが固定されている。また上記左右枠１ｃ，１ｄ
は相互に向き合つて開口する断面コ字状部材から
なり、しかもその左右枠１ｃ，１ｄはそれぞれの
中間部から前端に亘つて前上がり状態に、逆に中
間部から後端に亘つて尻上がり状態に各々角度θ
にて傾斜せしめられている。つまり左右枠１ｃ，
１ｄにより前後傾斜ガイドＡ，Ｂを構成してい
る。こうした車体１に前後一対の傾斜移動機構
７，８が設けられている。つまりこの傾斜移動機
構７，８はねじ送り作用により上記前後傾斜ガイ
ドＡ，Ｂに沿つて前後の左右クローラ装置５，６
を斜めに前後移動させるもので、その前側の傾斜
移動機構７は左右枠１ｃ，１ｄの前半部の傾斜ガ
イドＡ，Ａ相互間に摺嵌して前後移動可能に横架
されたスライド支持梁９と、このスライド支持梁
９の中間部に設けた軸受ナツト９ａと、該スライ
ド支持梁９と直交するようにその軸受ナツト９ａ
に螺貫して前端枠１ａのスラスト軸受１０に支承
して設けた螺子軸１１と、上記中間板枠１ｅに固
定されて上記螺子軸１１を回転駆動する傾斜移動
用モータ１２とから構成されている。また後側の
傾斜移動機構８は前述した前側の機構７と同一構
成で前後対称的に設けられている。こうした前後
の傾斜移動機構７，８の両スライド支持梁９，９
の各中間部真下にそれぞれ走行駆動装置（図示し
ないがモータ及び減速機等）１３，１４が取付け
支持され、その前部走行駆動装置１３の左右にク
ローラを巻装したクローラ装置５，５が、又後部
走行駆動装置１４の左右にクローラを巻装したク
ローラ装置６，６がそれぞれ回転駆動可能に取付
けられている。
而して、上述した構成の走行車では通常第１
図、第２図に示す如く、前後部の傾斜移動機構
７，８により前後の左右クローラ装置５，６が車
体１下側に完全に退入した位置に保持された状態
とされ、これにて前後クローラ装置５，６の接地
点間距離はＬで比較的狭く、且つ車体１の重心Ｇ
はＨの高さにあることで、それほど安定性は良く
ないが、しかし平坦面であればその状態で十分安
定した走行が可能であり、しかも車体１の前後方
に余分に張出すものが無く、最大全長が短いと共
に、前後クローラ装置５，６の接地点間距離Ｌが
小さいので、旋回半径が小さく、幅狭いコーナー
部でも方向転換してスムーズに通過できる非常に
小回りのきくものである。
図、第２図に示す如く、前後部の傾斜移動機構
７，８により前後の左右クローラ装置５，６が車
体１下側に完全に退入した位置に保持された状態
とされ、これにて前後クローラ装置５，６の接地
点間距離はＬで比較的狭く、且つ車体１の重心Ｇ
はＨの高さにあることで、それほど安定性は良く
ないが、しかし平坦面であればその状態で十分安
定した走行が可能であり、しかも車体１の前後方
に余分に張出すものが無く、最大全長が短いと共
に、前後クローラ装置５，６の接地点間距離Ｌが
小さいので、旋回半径が小さく、幅狭いコーナー
部でも方向転換してスムーズに通過できる非常に
小回りのきくものである。
次に、急勾配の傾斜面や階段を登り降りする際
には、その手前で前後傾斜移動機構７，８の傾斜
移動用モータ１２が動作して、各螺子軸１１を回
転せしめ、これに螺合する軸受ナツト９ａとのね
じ送り作用によりスライド支持梁９を前側のもの
は前方へ、後側のものは後方へ、それぞれ左右枠
１ｃ，１ｄの前後傾斜ガイドＡ、Ａ及びＢ、Ｂに
沿つて斜めにスライド移動させる。これにてその
各スライド支持梁９に走行駆動装置１３を介して
取付け支持されている前後の各左右クローラ装置
５，６が、第４図に示す如く、前側のものは車体
１の前端縁附近まで前進せしめられ、後側のもの
は車体１の後端縁附近まで後退せしめられてそれ
ぞれ保持される。これにて前後クローラ装置５，
６の接地点間距離はL′と広くなると共に、それぞ
れ前上がりと尻上がりとの傾斜ガイドＡ，Ｂに沿
つて即ち、車体１に対して斜めに前後クローラ装
置５，６が移動せしめられたことで、当然車体１
は第４図想像線の状態から実線の状態位置に沈み
込んで、車体１の重心Ｇがｈ分だけ下がつた
G′の位置となる。即ち路面からの重心高がH′の
ように低くなる。これにて走行車全体は前後に長
く且つ重心（車高）の低いものとなつて、安定性
が増大して急勾配の傾斜面や階段を転倒すること
なく安全に走行できるようになる。しかも、単に
前後クローラ装置５，６の接地点間距離を広げる
だけのものよりも、重心を低くできるので安定性
を増大でき、逆に云えば前後クローラ装置５，６
を前後に大きく移動させなくても車体の十分な安
定が図れることで、走行車の全長を大きくしなく
ても済み、これにて比較的狭いコーナー部でも曲
がりきることが可能となる。
には、その手前で前後傾斜移動機構７，８の傾斜
移動用モータ１２が動作して、各螺子軸１１を回
転せしめ、これに螺合する軸受ナツト９ａとのね
じ送り作用によりスライド支持梁９を前側のもの
は前方へ、後側のものは後方へ、それぞれ左右枠
１ｃ，１ｄの前後傾斜ガイドＡ、Ａ及びＢ、Ｂに
沿つて斜めにスライド移動させる。これにてその
各スライド支持梁９に走行駆動装置１３を介して
取付け支持されている前後の各左右クローラ装置
５，６が、第４図に示す如く、前側のものは車体
１の前端縁附近まで前進せしめられ、後側のもの
は車体１の後端縁附近まで後退せしめられてそれ
ぞれ保持される。これにて前後クローラ装置５，
６の接地点間距離はL′と広くなると共に、それぞ
れ前上がりと尻上がりとの傾斜ガイドＡ，Ｂに沿
つて即ち、車体１に対して斜めに前後クローラ装
置５，６が移動せしめられたことで、当然車体１
は第４図想像線の状態から実線の状態位置に沈み
込んで、車体１の重心Ｇがｈ分だけ下がつた
G′の位置となる。即ち路面からの重心高がH′の
ように低くなる。これにて走行車全体は前後に長
く且つ重心（車高）の低いものとなつて、安定性
が増大して急勾配の傾斜面や階段を転倒すること
なく安全に走行できるようになる。しかも、単に
前後クローラ装置５，６の接地点間距離を広げる
だけのものよりも、重心を低くできるので安定性
を増大でき、逆に云えば前後クローラ装置５，６
を前後に大きく移動させなくても車体の十分な安
定が図れることで、走行車の全長を大きくしなく
ても済み、これにて比較的狭いコーナー部でも曲
がりきることが可能となる。
第５図はこの発明の他の実施例を示すもので、
前述の実施例のクローラ装置５，６に代えて車輪
装置１４，１５を用いていると共に、前述の傾斜
移動機構７，８を設けず、それぞれ前後車輪装置
１４，１５の駆動部上に設けた支持体１６，１７
を直接車体１の前後傾斜ガイドＡ、Ｂに前後移動
に摺嵌してなる構成で、その支持体１６，１７は
車体１に対して通常は図示しないが掛止ピン等の
ロツク手段で所望のところに位置決めロツクして
おき、しかして車体重心を変えるべく前後車輪装
置１４，１５を前後移動させる時は、該ロツクを
解除してそれぞれの車輪装置１４，１５を回転駆
動することにより各々の自走力で前後移動を行わ
しめ、そしてその移動先で各々再ロツクしてお
く。これにて車体重心を上下に変更して前述の実
施例同様の走行を可能となせる。
前述の実施例のクローラ装置５，６に代えて車輪
装置１４，１５を用いていると共に、前述の傾斜
移動機構７，８を設けず、それぞれ前後車輪装置
１４，１５の駆動部上に設けた支持体１６，１７
を直接車体１の前後傾斜ガイドＡ、Ｂに前後移動
に摺嵌してなる構成で、その支持体１６，１７は
車体１に対して通常は図示しないが掛止ピン等の
ロツク手段で所望のところに位置決めロツクして
おき、しかして車体重心を変えるべく前後車輪装
置１４，１５を前後移動させる時は、該ロツクを
解除してそれぞれの車輪装置１４，１５を回転駆
動することにより各々の自走力で前後移動を行わ
しめ、そしてその移動先で各々再ロツクしてお
く。これにて車体重心を上下に変更して前述の実
施例同様の走行を可能となせる。
なお、この発明は上記実施例に加えて、更に前
後の左右クローラ装置５，６又は車輪装置１４，
１５の各左右のものをそれぞれ独立して前後移動
できるように構成して、左右どちらか片側だけを
前後に移動させるなどして車体重心を単に下げる
だけでなく中心から左右どちらかに偏位させて、
傾斜面等を斜めに横切る時などの転倒防止をも図
るようにしてもよい。
後の左右クローラ装置５，６又は車輪装置１４，
１５の各左右のものをそれぞれ独立して前後移動
できるように構成して、左右どちらか片側だけを
前後に移動させるなどして車体重心を単に下げる
だけでなく中心から左右どちらかに偏位させて、
傾斜面等を斜めに横切る時などの転倒防止をも図
るようにしてもよい。
この発明は上述した如くなくしたから、前後の
クローラ装置又は車輪装置を前後に移動すること
で、それら前後の接地点間距離が広がると同時に
車体重心が下がるので、車体の安定性を大巾に増
大することができて、急勾配の傾斜面や階段を転
倒することなく安全に登り降り走行できると共
に、重心が下がることで前後のクローラ装置又は
車輪装置の前後移動量をそれほど大きくとらなく
ても済むことから、全長を短かく抑えることがで
きて、狭いコーナー部でも容易に曲がりきるなど
小回りのきくものとなり、非常に実用上効果大な
るものである。
クローラ装置又は車輪装置を前後に移動すること
で、それら前後の接地点間距離が広がると同時に
車体重心が下がるので、車体の安定性を大巾に増
大することができて、急勾配の傾斜面や階段を転
倒することなく安全に登り降り走行できると共
に、重心が下がることで前後のクローラ装置又は
車輪装置の前後移動量をそれほど大きくとらなく
ても済むことから、全長を短かく抑えることがで
きて、狭いコーナー部でも容易に曲がりきるなど
小回りのきくものとなり、非常に実用上効果大な
るものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第
２図は同実施例における車体平面図、第３図は同
上一部切欠した正面図、第４図は同実施例におけ
る作用説明図、第５図はこの発明の他の実施例を
示す側面図である。 １…車体、Ａ，Ｂ…傾斜ガイド、２…制御箱、
３…ロボツト、４…ロボツト台、５，６…クロー
ラ装置、７，８…傾斜移動機構、９…スライド支
持梁、９ａ…軸受ナツト、１０…スラスト軸受、
１１…螺子軸、１２…傾斜移動モータ、１３…走
行駆動装置、１４，１５…車輪装置、１６，１７
…支持体。
２図は同実施例における車体平面図、第３図は同
上一部切欠した正面図、第４図は同実施例におけ
る作用説明図、第５図はこの発明の他の実施例を
示す側面図である。 １…車体、Ａ，Ｂ…傾斜ガイド、２…制御箱、
３…ロボツト、４…ロボツト台、５，６…クロー
ラ装置、７，８…傾斜移動機構、９…スライド支
持梁、９ａ…軸受ナツト、１０…スラスト軸受、
１１…螺子軸、１２…傾斜移動モータ、１３…走
行駆動装置、１４，１５…車輪装置、１６，１７
…支持体。
Claims (1)
- １ 車体の前後左右部にそれぞれクローラ装置又
は車輪装置を有して水平及び斜面並びに階段を走
行する走行車において、前記前後のクローラ装置
又は車輪装置を車体に対して前後方向に斜めに移
動可能に案内支持する前後傾斜ガイドを設けると
共に、その前後傾斜ガイドに沿つて前記クローラ
装置又は車輪装置を前後移動保持せしめる傾斜移
動機構或いは該クローラ装置又は車輪装置自身の
走行力で前後移動させて位置決めするロツク手段
を設けて構成したことを特徴とする走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18622983A JPS6078878A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18622983A JPS6078878A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078878A JPS6078878A (ja) | 1985-05-04 |
| JPS644956B2 true JPS644956B2 (ja) | 1989-01-27 |
Family
ID=16184612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18622983A Granted JPS6078878A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078878A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0635743U (ja) * | 1992-10-13 | 1994-05-13 | 株式会社イナックス | 複ボール弁 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111688828A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-22 | 湖南鼎元机械有限公司 | 一种农业用小型履带式装卸运输车 |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18622983A patent/JPS6078878A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0635743U (ja) * | 1992-10-13 | 1994-05-13 | 株式会社イナックス | 複ボール弁 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6078878A (ja) | 1985-05-04 |
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