JPS6094285A - ワ−ク保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は組立ライン等に用いる種々の部品（ワーク）を
自動的に搬送する為ワーク搬送の装置に用いることので
きるワーク保持装置間するものである。

まず第１図及び第２図を用いて本発明の背景について説
明する。

ここに第１図は上記複写機用シャーシの製造過程の櫃１
略を示ず流れ図であり、第２図は同シャーソの組つ、ラ
イン全体の概略を示す平面図である。

第２図において、■は側板５，６用のコンベアで、これ
に沿って第１のパーツ取イ」装Ｗ２、及び第２のパーツ
堆イ蒐１装置３が配設されている。４は２点鎖線で示ず
前＋ｌ１ｌｌ坂５及び後側板６を位置決めテーブル７へ
ＩＪ々送する為の１般送装置である。

ごごでワークの一種である前側板５及び後側板６は第１
図に示すよ・）に、発砲スチロール等よりなる緩衝材料
の一種である破線で示すスペーサ１０を交互に挟んで積
載状態の１ノ一ク群５′及び６′を形成し、］１１ｊ記
１般送装置４の一部分を構成するガイドレール■１に沿
って配設されている。図中略示するワーク保持Ａ装置１
２は、各ｉソーク群５′又は６′からその最−１一段に
積載された前側板５又は後側板６と、その上に載置され
たスペーサ１０とを同時に取り出した後、ガイドレール
１１に案内されてこれらのワーク（５又は６）及びスペ
ーサ１０を位置決めテーブル７に運ぶ。位置決めテーブ
ル７においては、前側板５又は後側板６のみを位置決め
テーブル７の中央部に載置した後、元来た経！／Ｒを逆
行してソークｌＩＹ　Ｇ　’又は５′の位）Ｎまで帰る
途中において、スペーサ１０をスペーサ貯溜部１２□又
は１２１．へ投棄する。

位置決めテーブル７上では供給された前記前側板５又は
後側板６　（以下ワークＷと称する）の正確な位置決め
が順次行われ、こうして位置決めされたこれらのワーク
Ｗはｌ」−ダ８によって側板用のコンヘア１−１−の前
記第１のパーツ取付装Ｗ、２の全面に停止している図示
せぬバレット上にまで運搬される。第１のパーツ取付装
置２はパーツフィーダ９から供給された各種の部品を第
２図に矢印Ｘ又はこれに直角のＹで示す方向に運ｔａし
て、各パレソトトにセットするものであり、例えばパー
ツフィーダ９から供給された第１図に示ずようなピン１
３８及び１３トを、まずワークＷがローダ８によってパ
レット」二に到着する前に、パレット十の所定の位置に
供給する。こうしてパレット」二にセットされたピン１
３．及び１３しに対して前記したように、正確に位置決
めされたワークがローダ８によって運ばれ、ワークＷの
穴にピン１３゜及び１３ｂのねじ部が嵌入される。

こうしてワークＷとピン１３．及び１３ｔ、との係合が
完了すると、ローダ８がもとの位置に引返し、代わって
図示せぬナツトランナ（ナンド締機）がピン１３ａ及び
１３ｂのねし部にナツト１４．ｌ及び１４ｂを締め込ん
で、ピン１３．及び１３トのワークＷへの取りイζｊり
を完了する。

こうしてソークＷの片面に対するピン１３１１及び】３
しの取り（＝ｔ　４Ｊを完了すると、側板用のコンヘア
ｌによって１ノークＷが前記第２のパーツ取付装置３の
前面に設（〕だ反転装ｊ’（１５の作動領域まで送られ
、ごごで反転装置１５によって持ち」−げられ、その間
に第１図に示す如き他のピン１６ａ及び１６１１がパー
ツフィーダ１７により第２のパーツ数句装置ｉ’Ｘ　３
に供給され、第２のパーツ取付装置３が作動してパレッ
ト１−に１−記ビン１６．及び１６１、を装着する。

両ビン１６３１及び■６１．のパレットへの装着が完了
すると、前記反転装置１５が回転してワークＷを表裏反
転させた後、ワークＷの所定の位置に穿設した穴にピン
Ｉ６□及び１６トのねし部が１１））人されるように１
ノークＷをパレット」二に載置する。

ごこでも１ｉｉｉ記第１のパーツ取付装置と同様、図示
せぬナツトランナがナツト１７．及び１７１．をピン１
６８及び１６Ｉ、のねし部に締め込んで、ピン１６、及
び１６Ｉ、をワークＷに固定する。こうして４本のピン
を固定し終わったワークＷは、側板用のフンヘア１に運
ばれて組立装置１８の方向へ送られる。

一方ワークの一種である基板Ｉ９を１般送する為の基板
用のコンヘア２０は、前記側板用のコンヘア１と平行に
配設され、その始点部分にパーツフィーダ２１に連結さ
れた第３のパーツ取イマ１装置２２が配設され、基板用
コンへ了２０を挟んで、第３のパーツ取付装置２２と対
向する位置にば基板１９用の４ｒ７　Ｗ決めテーブル２
３が配設されている。

位置決めテーブル２３には前記基板用コンヘア２０に平
行のガイトレール２４か連結されており、このガイトレ
ール２４に沿って基板１９用のワーク保持装置２５が走
行し、ガイドレール２４に沿って配設された積載状態の
ソーク群１９′　（第１図参照）の最十部の基板Ｉ９及
びこれを仕切る為のスペーサ１０．を同時保持した後、
ガイドレール２４に沿って運１般し、基板１９ののを位
置決めテーブル２３の中火部に供給した後、更に逆行し
゛ζワーク群１９’まで帰る途中でスペーサ１０゜をス
ペーザ貯溜部２６に投棄する。上記したようなワーク群
１９′からソーク（基板１９）を取り出して運搬するガ
イトレール２４．ワーク保持Ｗ：ｌｖ′２５等がワーク
１駁送装置４′を構成する。

位置決めテーブル２３で正確に位置決めされた基板１９
は、前記基板用コンヘア２０に直角の方向に走行するロ
ーダ２７によって前記第３のパーツ取付装置２２の前面
に停止している基板用コンベア２０．４−の図示−けぬ
パレソ１〜上の所定の位置にセットされ、続いて第１図
に示す取手ゴム２８や台ゴム２９等のパーツがパーツフ
ィーダ２１及び第３のパーツ取イ＼１装置２２によって
順次基板Ｉ−に供給され、図示せぬボルト締め装置によ
って、これらのパーツ（２８，２！ｌ）が基板１９上に
固定される。

こうしてパーツのセットを完了した基板１９は基板用の
コンヘア２０によって前記した組立装置１８の方向へ移
送される。

組立装置１日は第１図に示したような各パーツをセット
した前側板５、後側板６と基板１９とを組立て、相「に
ビス３０により結合し、製品としてのシャーシ３１を得
るもので、こうして組立を完了したシャーシ３１ば、更
に反転装置３２によって反転された後、次の工程へ移送
される。

以Ｊ−述べたのは本発明の背景となる複写機用シャーシ
の組立ライン全体の概略であるが、本発明は上記のよう
な積載状態のワークを一つずつ次の工程へ移送するよう
な場合に適用可能であり、」二記組立ラインについて看
えば、例えば搬送装置４や４′に用いてワークを保持す
る為の装置がこれに相当する。但し本発明に係るワーク
保持装置は」−記のような複写機用シャーシの組立ライ
ンのみでなく、あらゆるワークの１般送装置に用いて好
適であることをイマ１言しておく。

続いて第３図以下の添（＝Ｊ図面を参照して、本発明を
前記複写機用シャーシの組立ラインにおけるワーク搬送
装置に適用した実施例に付き説明し、本発明の理解に供
する。

ここに第３図は本発明の一実施例に係るワーク保持装置
を取り（；Ｊりまことのできるワーク搬送装置の正面図
（第２図に才最］る矢印Ａ又はＡ′がら見た図に相当す
る）、第４図は第３図におりるＢ矢視図、第５図は第４
図おけるＣ矢視部拡大図で本発明の一実施例に係るソー
ク保持装置の正面図、第６図は第５図に示したワーク保
持装置の側面図、第７図は第４図にお＆Ｊる１〕矢視部
拡大図、第８図は第４図及び第７図におりるＥ矢視図、
第９図は第６図におりるＦ矢視図、第１０図及び第１１
図は夫々−１記１ノーり１絞送装置に用いることのでき
るガイド１：１−ラのチェーンに対する取付例を示すも
ので、図中（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図で
ある。

なお第１図及び第２図に示した本発明の背景においては
、ワークの一例として前側板５．後側板６及び基板１９
を示したが、以下の説明においては一般的な１駁送対象
物とし−このワークをＷで表す。

まず第３図及び第４図を用いてワーク１般送装置の全体
的概要に付き略述する。

これらの図において４０ばガイドレール４１を上面に敷
設したフレームで、その前面に第１図若しくは第２図に
示した如き積載状態のワーク群Ｗ′が＠置される。４２
は」二記ガイドレール４１に案内されてフレーム４０に
沿って走行可能の搬送装置本体で、その先端部分にワー
ク保持装置４３を有している。４４はチェーン駆動装置
の一例であるモータＭによって往復駆動されるチェーン
で、その一部に前記ｔｉｌ！送装置本体４２の一部と係
合して搬送装置本体４２をガイドレール４１に沿って走
行させる後述のガイトローラ４５を有している（第７図
及び第８図参照）。従ってモータＭの正転逆転によりチ
ェーン４４が往復走行し、チェーン４４と、ガイ（・ｌ
」−ラ４５を介して連結された１般送装置本体４２がガ
イドレール４１に沿って走行し、ワークＷを保持装置４
３によって持ら十げて１般送する。

続いて」−記ワーク搬送装置に用いることのできる本発
明の一実施例としてのワーク保持装′ｇ４３の機構につ
いて詳述する。第５図及び第６図に示ず如くソーク保持
装置４３は、搬送装置本体４２の構成要素である片持状
のアーム４６の先端に取りイ」ジノらたアクチュエータ
の一例である垂直方向の空圧若しくは油圧シリンダ４７
と該シリンダ４７によって昇降作動されるワーク吸着部
４８等を主要な構成要素として構成されている。

即ち前記アーム４６の先醋１にはシリンダ４７が垂直に
固定されており、このシリンダ４７の伸縮ロソ］゛４９
の−１・α１！１には取イτ１台の一例であるプレート
５０が水平に固着され゛（いる。プレー１〜５０の下面
に垂直方向に固着した４本のロッド５１は夫々その下端
部近傍に水平方向のロッド５２を固着状に有しており、
各ロット”５２には、ワーク吸着装置４８の主要構成要
素であるワーク保持手段を構成する電磁石５３がロット
５２の軸方向に１７４動可能に取り付りられ゛（いる。

５４は電磁石５３をし１ソ１−５２に対して固定する為
のセットボルトであり、これを緩めるごとにより電磁石
５３の位置をｇｌ！ｉｔ整できる。なおＪ−記１ニドノ
ド５２の方向は１般送装置本体の走行方向、即ぢガイド
レール４１の軸方向と平行になるようにセットされてい
る。

上記のような電磁石５３はワークＷが鉄製等の磁性体材
質よりなる場合には好ましい保持手段であるが、ワーク
Ｗがプラスチック樹脂やセラミック製品等のように非磁
性体である場合には、エア吸着による保持手段や機械的
な爪等をソレノイドやシリンダによって作動させる機械
的な保持手段を採用することが望ましい。

また前記プレート５０の下面に固着したブラケット５５
には前記ロット５２に直角の方向の空圧シリンダ５６．
５６が第９図に示す如く固着されており、その伸縮ロッ
ド５７の先端には夫々把持ブレー１−５８を固着した前
記空圧シリンダ５６の軸芯に直角の連結プレート５９が
固着されている。

上記各連結プレート５９には更に夫々空圧シリンダ５Ｇ
に平行のガイドロッド６０が固着されており、該ガイド
ロッド６０は前記ブラケット５５に取りイ」けた軸受６
１に摺動自在に支承され、連結プレート５９の傾きを防
止する。」二記把持プレート５８及びこれを移動さ−ｌ
る空圧シリンダ５６等がスペーサ把持装置の一例を構成
する。但し空圧シリンダ５６はソレノイド、モータ等、
他の駆動源に置き換えることができる。

なお上記プレート５０にシリンダ４７を挟んで対称に、
且つ垂直に固設した２本のガイドロッド６２は、前記ア
ー１８４６に設けた軸受６３に摺動自在に装着され、そ
の上端部は連結板６４によって連結されている。但し連
結板６４にはシリンダ４７との干ｌルをさりる為の切り
火き６５が形成され、ガイド１′Ｊソト６２の伸縮動作
によって連結板６４が油圧シリンダ４７と干渉すること
が防止されている。

従ってリーク保持袋”（Ｖ＋’、　４３がチェーン４４
の駆動によっ゛ζ１ノーク群Ｗ′の的−１−まできた時
や、ソークＷを把持して次の工程である、例えば位置決
めテーブル十にまできた肋には、シリンダ４７を伸ＩＱ
さ−ｕ−ＣプレーＩ・５０及びごれにロッド５１゜５２
やブラケット５５等を介して取り付けた電磁石５３や把
持プレート５８を一体的に下降させ、電磁石５３がワー
ク群Ｗ′の最」一段のワークＷに当接した時（当接状態
はロッド５２等に取り付けた図外のリミットスイッチ等
によって検出される）、油圧シリンダ４７の作動を停止
することによりワークＷと電磁石５３との当接状態を確
保し、この状態で電磁石５３を励磁してワークＷを吸着
すると共に、空圧シリンダ５６．５６を作動させて第９
図に２点鎖線で示す位置にあった把持プレート５８をプ
レート５ｏの中心点の方向に引き寄せることにより、４
つの把持プレート５８によってワークＷ十のスペーサＳ
を把持する。こうしてスペーサＳ及びワークＷの保持が
完了するとシリンダ４７を引き込んで、ワークＷをスペ
ーサＳと共に持ち上げる。

また搬送装置本体４２が、例えば位置決めテーブル等の
ワーク放出部上にきた時には、ワークＷが位置決めテー
ブルに当接又は近接するまで（この位置はロッド５２等
に取りイて１けた図外の他のリミットスイッチ等により
検出される）シリンダ４７を伸長させてワークＷ及びス
ペーサＳを下降させ、ワークＷが位置決めテーブル等に
当接又は近接した時点で電磁石５３の吸着力を解放した
後、スペーサＳを把持したままシリンダ４７を引き込ん
でソーク保持皿４８全体を、に昇させ、チェーン４４を
駆動することによりワーク保持装置４３全体をもとの場
所へ戻す。この帰りの経路の途中の所定の位１Ｆ！、に
おいで空圧シリンダ５６を伸長させるごとにより、把持
ブレー１・５８を開いてスペーサＳを所定の貯溜部へ投
棄する。

なおワークを吸着する為に用いた前記電磁石５３は、停
電時等におりるワークの落下を防止する為に通電時に吸
着力を解放する形式ものを採用することが望ましい。

次に上記のようなワーク保持装置ξ４３を搬送する為の
機構につい“（説明し、上記ワーク保持装置４３の理１
”ｌｌに（Ｊｔする。第３図及び第８図に示す如く前記
チェーン４４は、・′む一夕Ｍによって直接駆動される
駆動スジ１１ケソトＳＰ１と始点側スプロケットＳＰ２
．終点側スプロケットＳＰ３及び張力調整用のスプロケ
ットＳＰ４にエンドレスの状態で掛は渡されており、モ
ータＭを正逆転することにより往復駆動される。

かかるチェーン４４はその中間部に第１０図又は第１１
図に示すようなベアリング等よりなる垂直方向のガイド
ローラ４５を回転自在に有しており、前記したように搬
送装置本体４２は、このガイドローラ４５との干渉によ
ってチェーン４４の走行に応じて移動する。即ち前記フ
レーム４０上に設けたガイドレール４１と揺動自在の摺
動ブロック６６は前記アクチュエータ４６の後端に固着
され、アーム４６で代表される搬送装置本体４２全体を
ガイトレール４１上に摺動自在に支持するもので、通常
はガイドレール４Ｉの側面に軸方向に穿った溝と、これ
に対向する摺動ブロック６６の内側面に穿った軸方向の
溝との間にボール６７を装着し、このボール６７と」−
記各溝との干渉によっ°ζｔｊ１勅ゾ「ｌツク６６とガ
イドレール４１との遊びをなくし、正確な案内機能を果
たず形式のものが採用される。）絞込装置本体４２は上
記のように片端部においてガイドレール４１とガイドブ
ロック６Ｇとの干渉によゲＣフレーム４ｏ上に片持状で
支持さるのであるから゛、ＩＭ送装置本体４２及びワー
ク保持装置４３等の自重による搬送装置本体４２の傾き
を防ＩＩ−する必要がある。

第７図に示ず押圧ローラ６８ばこの目的に沿ったもので
、アーム４Ｇの下面に取り付けたブしｌツク６９に慴動
「１在のネジＩ：レッド７ｏを装着し、このネジＣ１ソ
ド７０の先θｊ；１に前記押圧ローラ６８を水平に取り
伺りると共に、ごの押圧ローラ６８をフレーム４０の側
面４　（１、、に押圧するべくネジロッド７０の中間に
螺着したナツト７１と前記ブロック６９との間に圧縮ス
プリング７２を締着し、この圧縮スプリングの力によっ
てネジロッド７゜及びこれに一体的に設番）た押圧ロー
ラ６８をフレーム４０の側面４０．に押当て、圧縮スプ
リング７２の弾撥力で搬送装置本体４２を持ち上げその
僅きを防止し７ている。

また第７図に示ず如くアーム４６を連結するチャンネル
部十Ａ’１３の側面に水平に取りイ」けた空圧シリンダ
７４は、搬送装置本体４２を厳密に規定された位置で停
止させる為の位置決め作用をはたずもので、その伸縮ロ
ッド７５はその先端に水平方向のローラ７６を回転自在
に有している。また搬送装置本体４２の正確な停止位置
におけるフレーム４０の側面には、縦方向のＶ溝７７を
刻設した位置決めブロック７８が取り付けられている。

従って搬送装置本体４２が概略停止位置にきた時点でモ
ータＭの停止と同時あるいは若干遅延して空圧シリンダ
７４が作動し、ローラ７６が位置決めブロック７８の方
向に突出し、Ｖｔｌ７７と係合することにより、■溝７
７の楔作用によってｉｌｌ送装置本体４２がＶ溝７７の
中心位置に正確に位置決めされる。なお位置決めホルダ
８ｏには上記ローラ７６を保持するべく伸縮ロッド７５
の先端に取り付りたホルダ７９のガイド孔８ｏａが水平
方向に刻設され、ローラ７６の水平方向へのがたを防止
する。

第８図に明らかな如く、前記慴動ブロック６６はガイト
レール４１の軸方向に２個並べて配設されており、両摺
動ブロック６Ｇは前記アーム４Ｇの後α１１．１部４（
ｉＲの下面に一定の間隔をおいて固着されている。Ｉ−
記後端部４６８の上面には、２本の平行な垂直方向のガ
イド孔８１を有するガイドブロック８２が固着されＣお
り、この−に記ガイド孔８１．８１に摺動自在に挿入し
たガイドロッド８３．８３の−１一端部は連結板８４に
よって連結されている。また上記連結板８４の端部８４
□と前記ガイドゾｌ−Ｉツク８２の側面に植設したポル
ト８５との間には、引張りスプリング８６．８６が夫々
張着されζいるごとにより、ガイドロッド８３．８３が
當時下方に向かつて付勢されている。世し８７は前記連
結板８４に固着されたストッパで、その下？Ｉｉ＋、ｌ
がガイドブロック８２の上面と当接するごとにより、カ
イｌ′ｔ＋ノド８３のそれ以」−の下方への慴動が防止
される。

−Ｊ−記２本のガイドロッド８３の下端には第７　ｌ′
、１．１に明らかな如く、三叉状部８８．８８を有する
ガイド部材８９が固着されており、」１記二叉状部８８
の下端には、夫々下方に向かって解放状の溝の−＋ｑｉ
である長溝９０（第８図参照）が形成され、この長溝９
０のガイドレール４１の長手方向の幅は前記ガイドロー
ラ４５の外径にほぼ等しく、ガイドローラ４５がその中
に嵌入され得る程度の幅に設定さている。

上記ガイド部材８９ば更にそのフレーム４ｏ側の側面に
垂直方向の支持ローラ９１を回転自在に有している。こ
の支持ローラ９１は前記引張りスプリング８６によるガ
イド部ｊ！Ａ８９に作用する押下げ力に対抗する為のも
ので、例えば第８図に示す如く終点側のスプロケットＳ
Ｐ３を回転させて、チェーン４４を矢印９２の方向へ走
行させると、ガイドローラ４５もこれにつれてチェーン
４４の一部として移動していき、このガイドローラ４５
に押されてガイド部材）（９か、ガイドロッド８３に沿
って」１昇すると共に矢印９２の方向に移動し、支持ロ
ーラ９１が軌跡９３に沿って移動していき、やがてガイ
ドローラ４５がスプロケソＬ　ＳＦ３から離れてチェー
ン４４の直線部分９７に沿って移動始める前に、支持ロ
ーラ９１がフレーム４０の上面４０しに乗り移り、こう
して支持ローラ９１が前記引張りスプリング８６による
ガイド部材８９の下方へのイ」勢力を全て支持すること
になり、チェーン４４がその直線部分９７で下方に弛む
よ・うな不都合を防１１−・Ｕんとするものである。

」１記のように支持１：Ｊ−ラ９■をフレーム４０の１
−１面４０ｂに沿ゲζ走行させる為には、支持ローラ９
１の移動軌跡がフレーム４０と干渉してはならない為、
フレーム４００）車面４０しの部分に第７図及び第８図
に示すような切り欠き９４を刻設しておくと共に、支持
１１−シ９１がスムーズにフレーＡ　４　（］の」二１
ｄ　’Ｏｂに乗り移り得るように、前記切り欠き９４の
端部を斜面９５に形成しておくことが望ましい。

なお第１０図に示したガイド１」−ラ４５はその中心線
がチェーン４４の中心線４４．に一致している場合であ
り、第１１図に示したのはガイドローラ４５の中心線が
チェーン４４の中心線４４．から偏心している形式のガ
イドＩ：１−ラを示すものである。

十記ｊ般送装置本体４２の移動動作は下記の通りである
。

まず第８図に示した終点の位置に搬送装置本体４２が存
在する状態から説明する。この状態においては既にチェ
ーン４４が矢印９２とは反対方向に走行し、ガイドロー
ラ４５が長溝９０から外れた位置（即ら実線で示す４５
′の位置）まで移動してきており、長溝９０とガイトロ
ーラ４５との保合が解放されているので、ｔａ送装置本
体４２はガイドルローラ４５との保合による束縛から離
れ、代わって第７図に示した空圧シリンダ７４の作用に
より、ローラ７６が正確に位置決めされた位置決めブロ
ック７８の■溝７７に嵌入され、搬送装置本体４２はこ
のＶ溝７７の位置によって定まる所定の位置にイ）ン置
決めされた状態でいずれの方向へも動くことができない
。

こうして搬送装置本体４２が終点位置で正確に位置決め
固定された状態において、前記したようにシリンダ４７
の伸張動作及び電磁石５３の解放動作が行われ、ワーク
ＷＭ次工程の所定の位置例えば位置決めテーブルの中央
部に移載される。その後再度シリンダ４７の引き込み動
作が行われ、ワーク吸着部４８がセパレータＳを把持し
たまま」−昇し、ソーク吸着部４８が第５図及び第６図
に示ず最１一部の位置に到着した時点で、油圧シリンダ
４７の動きが停止する。

続いて第；（図に示したモータＭが駆動され、チェーン
４４が矢印９２で示ず方向へ走行を開始すると同時に空
圧シリンダ７４が作動してローラ７６がＶ　ｌｉＭ　７
７から外れ、１般送装置本体４２の走行方向に苅する拘
束が解除される。

チェーン４４の矢印９２の方向への走行に伴ってガイド
ローラ４５が４５′の位置からスプロケッｌ’　Ｓ　Ｐ
　：Ｉのピッチ因に沿っ゛ζ移動していくと、やが−Ｃ
長溝９０に入り込んで行くことになり、ガイドｌ：Ｉ−
ラ４５の移動に件ってガイド部月８３９か僅かに矢印９
２の方向に押され、ガイド部月８９とカイドロラド８３
．ガイトブロソク８２等を介して連結された１般送装置
本体４２全体が矢印９２の方向に僅かに移動する。やが
てガイドローラ４５が長溝９０の十端部の９０．１に当
接するが、ガイドローラ４５は更にスプロケットＳＰ３
の円弧状部分９６に沿って移動して行く為、ガイド部材
８９が上方へ持ら」二げられつつ矢印９２の方向へ移（
ｆ）ｓシ、ごのガイドブロック８９の移動に伴って搬送
装置本体４２が矢印９２の方向へ移動する。

この時の搬送装置本体４２の移動速度はガイドローラ４
５の速度ベクトルの水平面に対する投影された速度成分
であるから、ガイドローラ４５が長溝９０との係合を開
始した時点では速度が０であり、その後徐々に増速され
、ガイドローラ４５がチェーン４４の直線部分に達した
後はその時の速度で定速移動するものであり、１Ｍ送装
置本体４２に作用する始動時の加速度が小さく、衝撃の
少ない始動状態を得ることができる。このような緩（Φ
ｉ作用はチェーン４４が矢印９２とは逆の方向に走行し
てきて、１ｉｆｔ送装置本体４２が終点位置で停止する
時、及びチェーン４４が矢印９２の方向に走行し、搬送
装置本体４２が始点位置に到着し、停止する時、更には
その始点位置から再度終点位置に向かって始動する時に
夫々発揮される。

上記のようにしてガイドローラ４５がスプロケソＩ・Ｓ
　Ｐ　３０円弾状部分９６を通過する間に支持し１−ラ
９１は１ｉｉｉ記ＩＩすＬｉｌ′Ａ１９３に沿って移動
し、ガイ１ｌｌ−ラ４５がチ１．−ン４４の直線部分９
７にさしかかった時には、支持ＣＩ−ラ９１がフレーム
４０の１−而４０ｂ−１−に移すリル、該ヒ面４０ｂに
沿って転動するごとになる。従ってガイド部材８９には
引張りスプリング８Ｇによる下向きのイ」勢力がガイド
ローラ８３を介し７て常時作用し、この力がガイｌ：’
　＋：ｌ−ラ４５を下向きに押すことになるが、支持Ｉ
′：Ｉ−ラ９１がフレーム４０の−に１面４０しに乗り
移ったローを点からは、１−記下向きの付勢力はこの支
持ローラ９１が大部分ｉ′１ｉｌＴ、Ｉすることになり
、直線部分９７を移動中のガイドＩ：１−ラ４５には作
用せず、チェーン４４を下向きに屈曲させるような有害
な力が作用しない。

こうして引張りスプリング８６による押し下げ力を支持
１１１−ラ１）１で吸収しつつ、走行装置本体４２が矢
＋−（＋　り２の方向に移動し゛（いく途中で、前記し
たようにワーク吸着部４８の空圧シリンダ５６を作動さ
せて把持プレート５８を開くことにより、スペーサＳを
解放して下方の貯溜部等へ落下させる。

搬送装置本体４２が反対側の始点部にたどり着いた時に
は前記終点部における始動状態の全く逆の動作が行われ
、第３図に示す始点側のスプロケットＳＰ２のピンチ円
弧に沿ってガイドローラ４５が移動し、最終的には長溝
９０からガイドローラ４５か抜は出た時点で＋ａ送装置
本体４２が停止すると共に、前記空圧シリンダ７４が再
び作用して始点側の所定の位置に設りた位置決めブロッ
クの■溝（図示せず）にローラ７６を嵌入し、始点位置
におりる１般送装置本体４２の正確な位置決めが行われ
、ここで積載状態にあるワーク群Ｗ′から新たなワーク
Ｗ及びその上部に載置されたスペーサＳをワーク保持装
置４３の作用により取り十げ１１丁度終点方向へＩＭ送
する。

本発明は以−］二述べた如く、積載状態にあるワーク群
からτソークをＩｌｌ＾Ｉずつ取り出して移送するツー
２１Ｍ送装置に使用する為のワーク保持装置において、
ワーク搬送装置本体に取り付けられた垂直方向のアクチ
ュエータと、上記゛ｒクヂュエータによって昇降自在に
駆動される取付台と、上記取付台の下方に固着されたワ
ーク保持手段とを有してなることを特徴とするワーク保
持装置であるから、任意形状のワークを正確に保持し搬
送することができ、且つ積載状態のワークを仕切る為の
スペーサを把持するスペーサ把持装置と共に用いた場合
には、左右非対称のワークのように積載した場合に水平
な吸着面を得られないような場合にもスペーサを用いる
ことにより、ワークを水平状態に保持してワークの吸着
を６（Ｆ実なものとなし、ワークを持ち−１−げろ時の
誤動作を減少させることができる。またスペーサによっ
てワーク同志の積載状態におりる衝突が回避され、ｌワ
ークに傷がつかないという効果を奏すると共に、このよ
うなスペーサを同時に搬送処理することができ、組立ラ
イン等の合理化に著しい寄与をなすものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は複写機用シャーンの製造過程を示す流れ図、第
２図は同シャーシの組立ライン全体の概略を示す平面図
、第３図は本発明の一実施例に係るワーク保持装置を取
りイ］けまことのできるワーク搬送装置の正面図（第２
図における矢印Ａ又はΔ′から見た図に相当する）、第
４図は第３図におけるＢ矢視図、第５図は第４図おける
Ｃ矢視部拡大図で本発明の一実施例に係るワーク保持装
置の正面図、第６図は第５図に示したワーク保持装置の
側面しＩ、第７図は第４図におけるＤ矢視部拡大図、第
８図は第４図及び第７図におけるＥ矢視図、第９図は第
６図におけるＦ矢視図、第Ｘθ図及び第１１図は夫々上
記ワーク１Ｍ送装置に用いることのできるガイドローラ
のヂエーンに対する取付例を示すもので、図中（ａ）は
その平面図、（ｂ）はその側面図である。 （符号の説明） ■・・・側板用コンヘア　２．３・・・パーツ取付装置
４．４′・・・搬送装置　５．６・・・側板７・・・位
置決めテーブル ９．２Ｉ・・・パーツフィーダ １５・・・反転装置　１８・・・組立装置１９・・・基
板　２０・・・基板用コンヘア２２・・・パーツ数例装
置 ２３・・・位置決めテーブル ４０・・・フレーム　４１・・・ガイドレール４２・・
・搬送装置本体　４３・・・ワーク保持装置４４・・・
チェーン　４５・・・ガイドローラ４７・・・油圧シリ
ンダ　４８・・・ワーク吸着部５３・・・電磁石　５６
・・・空圧シリンダ５８・・・把持プレーＩ・　６５・
・・すＪり欠き７４・・・空圧シリンダ　７６・・・ロ
ーラ７７・・・■溝　７８・・・位置決めブｌコック８
６・・・引張りスプリング ８９・・・ガイド部祠　９０・・・長溝９１・・・支持
１．１−ラ　９３・・・１１すＬ　：？Ａ−９４・・・
切り火き　１〕５・・・斜面９６・・・円弧状部分　Ｍ
・・・・・・モータＳ・・・・・・スペーサ　Ｗ・・・
・・・ワークＷ′・・・ワーク群　ＳＰ・・・スプロケ
ット。 第１０図（ａ） ４４ 第１０図（ｂ） 第１１図（ａ） ４ 第１１図（ｂ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）積載状態にあるワーク群からワークを１個ずつ取
   り出して移送するワーク１般送装置に使用する為のワー
   ク保持装置において、 ソーり搬送装置本体に取りイ４りられた垂直方向のアク
   チュエータと、 上記アクチュエータによって昇降自在に駆動される取イ
   で１台と、 −１−把取←ｊ台のＴ力に固着されゾこワーク保持手段
   と、 を有してなることを特徴とするワーク保持装置。
2. （２）ワークとスペーサとを交互に重ね合わせた積載状
   態にあるリークＪＩＴからワークを１個ずつ取り出して
   移送するソーク１般送装置に使用するためのワーク保持
   装置におい”Ｃ１ ・ソーク搬送装置本体に取り付けられた垂直方向のアク
   チュこ１−一夕と、 」−記アクチュエータによって昇降自在に駆動される取
   付台と、 上記取イ」台の下方に固着されたワーク保持手段と、 上記取付台に設りられ積載状態のワークを仕りＪるため
   のスペーサを把持するためのスペーサ把持装置と、 を有してなることを特徴とするワーク保持装置。