JPS61106283A - モータの駆動制御装置 - Google Patents
モータの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS61106283A JPS61106283A JP22795884A JP22795884A JPS61106283A JP S61106283 A JPS61106283 A JP S61106283A JP 22795884 A JP22795884 A JP 22795884A JP 22795884 A JP22795884 A JP 22795884A JP S61106283 A JPS61106283 A JP S61106283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- generating means
- signal generating
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J29/00—Details of, or accessories for, typewriters or selective printing mechanisms not otherwise provided for
- B41J29/38—Drives, motors, controls or automatic cut-off devices for the entire printing mechanism
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、シリアルプリンタや電子タイプライタのよう
な印刷装置に関し、特に印字ヘッドを搭載可能なキャリ
アを駆動する直流モータのサーボ制御技術に関するもの
である。
な印刷装置に関し、特に印字ヘッドを搭載可能なキャリ
アを駆動する直流モータのサーボ制御技術に関するもの
である。
［従来技術］
第１図は、従来の電子タイプライタ等における印字目的
位置近傍のモータのダンピング（制動）と微小位置制御
系のブロック図である。
位置近傍のモータのダンピング（制動）と微小位置制御
系のブロック図である。
図において、ｌは直流モータであり、例えば印字ヘッド
を搭載したキャリアを間欠駆動可能である。２はロータ
リエンコーダであり、このロータリエンコーダ２の出力
信号φ１およびΦ２は、モータ １が定速で右回転して
いる時には、第２図に示すように互いに９０＠の位相差
を有する正弦波信号となる。またモータ１が左回転の時
には、ロータリエンコーダ２の出力信号φ１とφ２との
位相関係は逆転する。
を搭載したキャリアを間欠駆動可能である。２はロータ
リエンコーダであり、このロータリエンコーダ２の出力
信号φ１およびΦ２は、モータ １が定速で右回転して
いる時には、第２図に示すように互いに９０＠の位相差
を有する正弦波信号となる。またモータ１が左回転の時
には、ロータリエンコーダ２の出力信号φ１とφ２との
位相関係は逆転する。
信号変換器３は、ロータリエンコーダ２から得られるア
ナログ形態の出力信号φ１およびφ２をデジタル形態の
出力信号Ｆおよびｉに変換出力し、この出力信号５およ
び１は、図に示していない回路によりモーターの位置検
出１回転速度および回転方向を形成するのに用いられる
。
ナログ形態の出力信号φ１およびφ２をデジタル形態の
出力信号Ｆおよびｉに変換出力し、この出力信号５およ
び１は、図に示していない回路によりモーターの位置検
出１回転速度および回転方向を形成するのに用いられる
。
微分器４は、ロータリエンコーダ２からの出力信号φ１
を微分してその位相がｉ］０°進んだ出力界 φｌ′を加〆回路５に送出する。ここで、加算回路５の
出力φ０は、ロータリエンコーダ２からの出力信号φ１
の絶対値に利得（ｒ３／ｒ２）を掛けたものと、微分器
４からの出力信号φｌ′の絶対値に利得（ｒ３／ｒｌ）
を掛けたものとが加算され、しかもその加算値が反転さ
れて次式となる。
を微分してその位相がｉ］０°進んだ出力界 φｌ′を加〆回路５に送出する。ここで、加算回路５の
出力φ０は、ロータリエンコーダ２からの出力信号φ１
の絶対値に利得（ｒ３／ｒ２）を掛けたものと、微分器
４からの出力信号φｌ′の絶対値に利得（ｒ３／ｒｌ）
を掛けたものとが加算され、しかもその加算値が反転さ
れて次式となる。
φ３−− （φＩＸｒ３／ｒ２＋φ１’Ｘｒ３／ｒｌ
）なお、上式中のｒ１〜ｒ３は、第１図の各部に接続さ
れている抵抗ｒ１〜ｒ３の抵抗値であ６は、モータ１を
停止させる旨の停止信号５ＴＯＰと、信号変換器３の出
力信号φ２との論理値がいずれも”１”のときにアント
ゲ−）１３から出力されるスイッチ制御信号５ＷＣＯＮ
Ｔにより切り替えられる切替スイッチである。
）なお、上式中のｒ１〜ｒ３は、第１図の各部に接続さ
れている抵抗ｒ１〜ｒ３の抵抗値であ６は、モータ１を
停止させる旨の停止信号５ＴＯＰと、信号変換器３の出
力信号φ２との論理値がいずれも”１”のときにアント
ゲ−）１３から出力されるスイッチ制御信号５ＷＣＯＮ
Ｔにより切り替えられる切替スイッチである。
ここで、印字目的位置をＮとし、モータ１が定速回転し
ている場合には、各部の波形は第２図に示すような関係
となる。
ている場合には、各部の波形は第２図に示すような関係
となる。
このように、第１図でしたブロック図は、モータｌを印
字目的位置内でさらに微小位置制御させることとその回
転速度をダンピングさせることを目的としている。
字目的位置内でさらに微小位置制御させることとその回
転速度をダンピングさせることを目的としている。
切替スイッチ６の出力信号は次段の差動増幅器７に入力
される。この差動増幅器７への入力信号は、直流モータ
ｌの指示電流値を意味する。電流センス抵抗８はモータ
１に流れる電流の方向と大きさを差動増幅器７の入力側
にフィードバックする。
される。この差動増幅器７への入力信号は、直流モータ
ｌの指示電流値を意味する。電流センス抵抗８はモータ
１に流れる電流の方向と大きさを差動増幅器７の入力側
にフィードバックする。
次に、図示していない印字ヘッドが印字動作を行う際、
モータ ｌが印字目的位置Ｎに到達したときの各部の波
形は第３図に示すようになる。第３図で注目すべきは、
ダンピング時のモータ１の指示電流の状態である。すな
わち１図かられかるように、スイッチ制御信号ＳＷ Ｇ
ＯＮＴがその論理値″０”から゛°１パに立ち上がった
直後にはモータｌの突入してきた速度に無関係に速度ダ
ンプ信号Ｃは、次式となる。
モータ ｌが印字目的位置Ｎに到達したときの各部の波
形は第３図に示すようになる。第３図で注目すべきは、
ダンピング時のモータ１の指示電流の状態である。すな
わち１図かられかるように、スイッチ制御信号ＳＷ Ｇ
ＯＮＴがその論理値″０”から゛°１パに立ち上がった
直後にはモータｌの突入してきた速度に無関係に速度ダ
ンプ信号Ｃは、次式となる。
Ｃ−（φｌ′Ｘｒ３ ／ｒｌ）
このダンプ信号Ｃはほぼ零であり、そのダンプ効果は効
果的ではなく、印字中心位置へ移行させる為の次式で表
わされるモータｌの加速方向の信号Ｂのみが有効に作用
する。
果的ではなく、印字中心位置へ移行させる為の次式で表
わされるモータｌの加速方向の信号Ｂのみが有効に作用
する。
Ｂ＠φＩ Ｘｒ３／ｒ２）
従って、第１図で示した回路では、一時的にダンピング
回路ではなく加速回路として働いてしまその結果、従来
の回路の方式では、印字中心位置に対してモータｌのオ
ーバーシュートを避けるのが困難となり、無用な振動を
発生したり、ひいては印字品位の悪化を生む要因の一つ
であった。
回路ではなく加速回路として働いてしまその結果、従来
の回路の方式では、印字中心位置に対してモータｌのオ
ーバーシュートを避けるのが困難となり、無用な振動を
発生したり、ひいては印字品位の悪化を生む要因の一つ
であった。
［目 的］
そこで、本発明の目的は、上述の点に鑑み、印字中心位
置近傍におけるモータのダンピング制御を効果的な方法
によって実現し、もってモータの無用な振動を抑制する
とともに、印字品位を向上させるようにした印刷装置を
提供することにある。
置近傍におけるモータのダンピング制御を効果的な方法
によって実現し、もってモータの無用な振動を抑制する
とともに、印字品位を向上させるようにした印刷装置を
提供することにある。
〔実 施 例コ
以下１図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第４図は、本発明の実施例のブロック図を示し、ここで
第１図と同様の部分については同一符号を付してその詳
細な説明は省略する。
第１図と同様の部分については同一符号を付してその詳
細な説明は省略する。
第４図において、８はオペアンプ９Ａ、抵抗３日および
コンデンサ８Ｃから構成される第２の微分器９であり、
ロータリエンコーダｌＯからの出力信号φ２を微分する
。この第２の微分回路８で微分された微分信号φ２′は
、切替スイッチｌＯの一方の被選択入力に送る一方、オ
ペアンプ１１Ａ、抵抗１１Ｂおよび１１Ｇから構成され
る反転器１１にも入力する。この反転器１１からの反転
出力信号φ２″は切替スイッチｌＯの他方の被選択入力
に送る。切替スイッチ１０のスイッチ制御は、信号変換
器３の出力信号φｌの論理レベルによって制御される。
コンデンサ８Ｃから構成される第２の微分器９であり、
ロータリエンコーダｌＯからの出力信号φ２を微分する
。この第２の微分回路８で微分された微分信号φ２′は
、切替スイッチｌＯの一方の被選択入力に送る一方、オ
ペアンプ１１Ａ、抵抗１１Ｂおよび１１Ｇから構成され
る反転器１１にも入力する。この反転器１１からの反転
出力信号φ２″は切替スイッチｌＯの他方の被選択入力
に送る。切替スイッチ１０のスイッチ制御は、信号変換
器３の出力信号φｌの論理レベルによって制御される。
このような構成において、各部の信号波形を第５図に示
す、第５ｒＩＩＪはモータｌを定速回転した時のタイム
チャートであり、切替スイッチｌＯから選択出力信号φ
２’ｄは、モータ１の右回転と左回転ではその出力極性
が逆転する。
す、第５ｒＩＩＪはモータｌを定速回転した時のタイム
チャートであり、切替スイッチｌＯから選択出力信号φ
２’ｄは、モータ１の右回転と左回転ではその出力極性
が逆転する。
次に、第８図にモータｌが右回転して停止する際のダン
ピング波形とモータ１への電流波形を示す、この場合、
アンドゲート１３から供給されるスイッチ制御信号ＳＷ
Ｃ０ＮＴがその論理値”ＯＮから“１″に立ち上がっ
た直後では、信号変換器３からの出力信号φ１は′０°
゛の為、第４図で示す功科スイッチｌＯの接点は図示と
反対側、すなわち第２の微分器８の出力信号φ２′を受
けつける側に選択されている。
ピング波形とモータ１への電流波形を示す、この場合、
アンドゲート１３から供給されるスイッチ制御信号ＳＷ
Ｃ０ＮＴがその論理値”ＯＮから“１″に立ち上がっ
た直後では、信号変換器３からの出力信号φ１は′０°
゛の為、第４図で示す功科スイッチｌＯの接点は図示と
反対側、すなわち第２の微分器８の出力信号φ２′を受
けつける側に選択されている。
従って、第６図で示した切替スイッチから取り出されて
加算回路５で加算されるモータ１の減速方向に作用する
信号Ａは１次式となる。
加算回路５で加算されるモータ１の減速方向に作用する
信号Ａは１次式となる。
八−（φ２′Ｘ ｒ３ ／ ｒ４）
ここで、上式中のｒ３およびｒ４は、加算回路５に接続
された抵抗ｒ３およびｒ４の各抵抗値を示す。
された抵抗ｒ３およびｒ４の各抵抗値を示す。
そこで１期間Ｔ１では、加算回路５の加算出力は、上述
の信号Ａの他に、ａ−タリエンコーダ２から取り出され
て加算回路５で加算されるモータ１の加速方向に作用す
る上述した信号Ｂ、および微分器４から取り出されて加
算回路５で加速されるモータ１の減速方向に作用する上
述した信号Ｃがそれぞれ加算されたものとなるものの、
図に示すように信号Ｂは信号Ａの減速方向に作用する成
分に相殺されるので、モータ１の電流指示値としては図
に示すような減速方向の電流が取り出される。
の信号Ａの他に、ａ−タリエンコーダ２から取り出され
て加算回路５で加算されるモータ１の加速方向に作用す
る上述した信号Ｂ、および微分器４から取り出されて加
算回路５で加速されるモータ１の減速方向に作用する上
述した信号Ｃがそれぞれ加算されたものとなるものの、
図に示すように信号Ｂは信号Ａの減速方向に作用する成
分に相殺されるので、モータ１の電流指示値としては図
に示すような減速方向の電流が取り出される。
次に、期間丁２においては、切替スイッチ１０の接点は
図示の状態に選択されるので、反転器１１からの出力信
号φ２′ を受けつけ、切替スイッチ１０から取り出さ
れて加算回路５で加算される信号りは、次式となる。
図示の状態に選択されるので、反転器１１からの出力信
号φ２′ を受けつけ、切替スイッチ１０から取り出さ
れて加算回路５で加算される信号りは、次式となる。
Ｄ−−（φ２’ Ｘ ｒ３ ／ ｒ４）従って、期間Ｔ
２では、信号ＢおよびＯが加Ｘ回路５で加算され、モー
タ１の電流指示値は図のように急激に零となる。
２では、信号ＢおよびＯが加Ｘ回路５で加算され、モー
タ１の電流指示値は図のように急激に零となる。
このように、実施例によれば、期間ＴＩでは、信号Ａの
ダンピング（減速）成分が信号Ｂに対して効果的に作用
し、突入スピードにほぼ比例した減速方向の電流成分を
指示電流に付加する。従って、第８図のロータリエンコ
ーダ２の出力信号φ１に着目すると、第３図で示した従
来方式の波形と比較してゆるやかに減衰しながら零に近
づくことがわかる。このため、従来方式と比較して。
ダンピング（減速）成分が信号Ｂに対して効果的に作用
し、突入スピードにほぼ比例した減速方向の電流成分を
指示電流に付加する。従って、第８図のロータリエンコ
ーダ２の出力信号φ１に着目すると、第３図で示した従
来方式の波形と比較してゆるやかに減衰しながら零に近
づくことがわかる。このため、従来方式と比較して。
印字中心位置にモータｌが静止するまでの時間が短縮さ
れるとともに、そのダンピング時の振動を減少させるこ
とができる。
れるとともに、そのダンピング時の振動を減少させるこ
とができる。
本発明は１以上の実施例に限られるものではなく、第６
図に示すように期間子１において、モータｌの電流指示
値として減速方向の成分のみが切替スイッチ６から取り
出されるものであればよい。
図に示すように期間子１において、モータｌの電流指示
値として減速方向の成分のみが切替スイッチ６から取り
出されるものであればよい。
従って、モータｌの電流指示値として、第６図に示す速
度ダンプ信号Ｃのみを取り出すように構成することもで
きる。
度ダンプ信号Ｃのみを取り出すように構成することもで
きる。
［効 果］
以上、説明したように、本発明によれば、モータを目的
位置に停止させるときに、そのダンピング制御を適切に
行うようにしたので、モータの停止の際の無用の振動を
抑制できるとともに、印字品位を向上させることができ
る。
位置に停止させるときに、そのダンピング制御を適切に
行うようにしたので、モータの停止の際の無用の振動を
抑制できるとともに、印字品位を向上させることができ
る。
第１図は従来装置の制御系の構成の一例を示すブロック
図、 第２図は第１図で示したブロック図の各部の波形の一例
を示す波形図、 第３図は第１図で示したブロック図においてモータが印
字目的位置に到着したときの各６形の一例を示す波形図
、 第４図は本発明装置の制御系の実施例を示すブロック図
、 第５図は第４図で示したブロック図の各部の波形の一例
を示す波形図。 第６図は第４図で示したブロック図においてモータが印
字目的位置に到着したときの各部の波形の一例を示す波
形図である。 １・・・モータ、 ２・・・ロータリエンコーダ、 ３・・・信号変換器。 ４・・・微分器、 ５・・・加算回路、 ８・・・切替スイッチ、 ７・・・差動増幅器、 ８・・・抵抗。 ８・・・微分器、 １０・・・切替スイッチ、 １１・・・反転器、 １３・・・アンドゲート。
図、 第２図は第１図で示したブロック図の各部の波形の一例
を示す波形図、 第３図は第１図で示したブロック図においてモータが印
字目的位置に到着したときの各６形の一例を示す波形図
、 第４図は本発明装置の制御系の実施例を示すブロック図
、 第５図は第４図で示したブロック図の各部の波形の一例
を示す波形図。 第６図は第４図で示したブロック図においてモータが印
字目的位置に到着したときの各部の波形の一例を示す波
形図である。 １・・・モータ、 ２・・・ロータリエンコーダ、 ３・・・信号変換器。 ４・・・微分器、 ５・・・加算回路、 ８・・・切替スイッチ、 ７・・・差動増幅器、 ８・・・抵抗。 ８・・・微分器、 １０・・・切替スイッチ、 １１・・・反転器、 １３・・・アンドゲート。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）印字ヘッドを搭載可能なキャリアを駆動するモータ
と、 該モータの回転を検出し、その回転に応じて位相の異な
る第１および第２の信号を発生する信号発生手段と、 前記第１の信号により前記モータの回転を加速させる方
向の信号を形成する加速信号発生手段と、 前記第１の信号により前記モータの回転を減速させる方
向の信号を形成する減速信号発生手段と、 前記加速信号発生手段で得られた信号を相殺する信号を
前記第２の信号により形成する相殺信号発生手段と、 前記加速信号発生手段、前記減速信号発生手段および前
記相殺信号発生手段からの各出力信号を合成した合成信
号を出力する手段と、 前記モータを目的位置に停止させるときに、前記合成信
号を取り出して前記モータに供給する手段とを具備した
ことを特徴とする印刷装置。 ２）印字ヘッドを搭載可能なキャリアを駆動するモータ
と、 該モータの回転を検出し、その回転に応じた信号を発生
する信号発生手段と、 該信号発生手段からの信号により前記モータの回転を減
速させる方向の信号を形成する減速信号発生手段と、 前記モータを目的位置に停止させるときに、前記減速信
号発生手段から減速信号を取り出して前記モータに供給
する手段とを具備したことを特徴とする印刷装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22795884A JPS61106283A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モータの駆動制御装置 |
| US06/791,403 US4689528A (en) | 1984-10-31 | 1985-10-25 | Printer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22795884A JPS61106283A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モータの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61106283A true JPS61106283A (ja) | 1986-05-24 |
| JPH039874B2 JPH039874B2 (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=16868921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22795884A Granted JPS61106283A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61106283A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0257373A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-27 | Toshiba Corp | プリンタ装置 |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP22795884A patent/JPS61106283A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0257373A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-27 | Toshiba Corp | プリンタ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH039874B2 (ja) | 1991-02-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS602088A (ja) | サ−ボモ−タ駆動方式 | |
| JPS58172992A (ja) | モ−タの駆動回路 | |
| EP0304299B1 (en) | An optical disc drive | |
| JPS6119043B2 (ja) | ||
| JPS61106283A (ja) | モータの駆動制御装置 | |
| JPS63234898A (ja) | ステツピングモ−タの逆相制動制御装置 | |
| JPS58165679A (ja) | リニアサ−ボモ−タ−の制御装置 | |
| JP2724198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS61142982A (ja) | 直流モ−タ駆動制御装置 | |
| JPS63114583A (ja) | タイプライタまたは類似の事務機における直流モ−タによる駆動装置のため速度電圧を発生する方法および装置 | |
| JPS61147799A (ja) | ステツプモ−タの駆動回路 | |
| JPS5951006B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH06103583B2 (ja) | 磁気記録装置 | |
| JPS62290398A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| JP2634819B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPH0727680B2 (ja) | モ−タ制御回路 | |
| JPS6155123B2 (ja) | ||
| JPS6271067A (ja) | ヘッド位置決め制御回路 | |
| JPS6173594A (ja) | ステツピングモ−タ駆動方式 | |
| JPS62269201A (ja) | サ−ボ制御装置 | |
| JPH01110079A (ja) | サーボモータの暴走検出方式 | |
| JPH0512688A (ja) | 情報記録再生装置 | |
| JPS6120108A (ja) | 位置決め制御方式 | |
| JPS61173684A (ja) | 摩擦トルクを補償するサ−ボモ−タ制御方法 | |
| JPS627784B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |