JPS61106834A - 荷役車両におけるバケツトレベリング装置 - Google Patents

荷役車両におけるバケツトレベリング装置

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JPS61106834A
JPS61106834A JP22649084A JP22649084A JPS61106834A JP S61106834 A JPS61106834 A JP S61106834A JP 22649084 A JP22649084 A JP 22649084A JP 22649084 A JP22649084 A JP 22649084A JP S61106834 A JPS61106834 A JP S61106834A
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JP
Japan
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bucket
control valve
dump
lift
dump cylinder
Prior art date
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Application number
JP22649084A
Other languages
English (en)
Inventor
Takashi Iwaki
貴 井脇
Toshihide Narita
成田　年秀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority to JP22649084A priority Critical patent/JPS61106834A/ja
Publication of JPS61106834A publication Critical patent/JPS61106834A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
    • E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はスキッドステアショベル、ショベルローダ等
の荷役車両におけるショベルのバケットレベリング装置
に関するものである。
（従来技術） 従来のスキッドステアショベルのバケットレベリング装
置を第１７図に従って説明すると、車体フレーム３１の
後端部両側には一対の支承板部３２が上方へ突設されて
いる。各支承板部３２の上部には一対のリフトアーム３
３が上下に回動可能に軸支され、各支承板部３２の下部
にはそれぞれリフトシリンダ３４の基端部が回動可能に
軸支されている。前記リフトシリンダ３４の先端部は前
記リフトアーム３３の中央部にて回動可能に軸支されて
いる。
前記各リフトアーム３３の先端部寄りの中央部は下方に
屈曲形成され、その先端部にはバケット３５がその後端
部側両側部にて回動可能に軸支されている。前記リフト
アーム３３の屈曲部にはブラケット３６が回動可能に軸
支され、そのブラケット３６にはダンプシリンダ３７の
基端が回動可能に軸支されている。同ダンプシリンダ３
７の先端部は前記バケット３５の後端部の上部に回動可
能に軸支されている。
又、前記支承板部３２と、前記ブラケット３６との間に
はレベリング用リンク３８がその両端部にて回動可能に
軸支され、前記リフトアーム３３゜レベリング用リンク
３８．ブラケット３６．支承板部３２とから平行リンク
を構成するようにしていた。そして、リフトシリンダ３
４が作動したとき、前記リフトアーム３３が起伏しても
前記平行リンクにより、バケット３５の姿勢は変化しな
いようにしていた。
（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記のようにブラケット３６及びレベリング
用リンク３８を設けなければならないため、設計上レイ
アウトや強度の点で制約が大きい問題があるとともに、
組付けが面倒であり、又、′擾　　　車両全体の重量が
増す問題かあ・た。
又、一部の車両には前記レベリング用リンク３８を設け
ていないものもあるが、この種の車両にあっては前記リ
フトアーム３３を起伏するときには作業者自身がバケッ
ト３５の姿勢を常に制御しながら行なわなければならず
、作業が大変面倒で繁雑になるという問題があった。
発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決する。ためになされたもの
であって、この発明のバケットレベリング装置は車体フ
レームやリーチアーム等に対しリフトシリンダにより起
伏動作するリフトアームを設け、同リフトアームの先端
部にはダンプシリンダにより上下に回動するバケットを
設けた荷役車両において、前記ダンプシリンダを操作す
るためのダンプシリンダ操作手段と、前記リフトシリン
ダを操作するためリフトシリンダ用のコントロールバル
ブを機械的に駆動操作するリフトシリンダ操作手段と、
前記リフトアームの移動量を検出するリフトアーム移動
量センサと、前記バケットの移　　″動量を検出するバ
ケット移動量センサと、バケット角度保持データを格納
するメモリと、その時々にリフトアーム移動量センサが
検出した検出信号及びその時々にバケット移動量センサ
が検出した検出信号とを入力し、各検出信号に基づいて
リフトアームの角度及びバケットの角度を演算する第１
の演算手段と、前記第１の演算手段が演算した両角度と
前記メモリ内のバケット角度保持データとを比較してそ
のときのリフトアームの回動角度に対応したバケットの
レベリングに必要なダンプシリンダの操作量・を演算す
る第２の演算手段と、ダンプシリンダ操作手段の操作時
にはダンプシリンダ操作手段の操作信号の出力を前記第
２の演算手段が演算したその操作量に基づく補正制御信
号よりも優先的に、又はダンプシリンダ操作手段の操作
信号を前記補正制御信号に加算した信号の出力をダンプ
シリンダのコントロールバルブ部へ許容する駆動制御手
段と・から構成したことをその要旨とするものである。
（作用） 前記構成により、その時々にリフトアーム移動量センサ
が検出した検出信号と、その時々にバケット移動量セン
サが検出した検出信号とを入力して各検出信号に基づい
てリフトアームの角度及びバケットの角度を第１の演算
手段が演算する。そして、第２の演算手段は前記演算し
た両角度と前記メモリ内のバケット角度保持データとを
比較してそのときのリフトアームの回動角度に対応した
バケットのレベリングに必要なダンプシリンダの操作量
を演算する。
そして、駆動制御手段はダンプシリンダ操作手段の操作
時にはダンプシリンダ操作手段の操作信号の出力を前記
第２の演算手段が演算したその操作量に基づく補正制御
信号よりも優先的に、又はダンプシリンダ操作手段の操
作信号を前記補正制御信号に加算した信号をダンプシリ
ンダのコントロールバルブ部へ出力する。
又、リフトシリンダ操作手段の操作時にはリフトシリン
ダ操作手段の操作により機械的にリフトシリンダのコン
トロールバルブが操作される。
（実施例） 第１実施例 以下、この発明をスキッドステアショベルに具体化した
第１実施例を第１図〜第４図に従って説明する。
車体フレーム１の前端部及び後端部下面にはそれぞれ前
輪２及び後輪３が設けられ、同車体フレーム１の後端部
両側には一対の支承板部４が上方へ突設されている。各
支承板部４の上部には一対のリフトアーム５が上下に回
動可能に軸支され、各支承板部４の下部にはそれぞれリ
フトシリンダ６の基端部が回動可能に軸支されている。
前記リフトシリンダ６の先端部は前記リフトアーム５の
中央部に回動可能に軸支されている。
前記各リフトアーム５の先端部寄りの中央部は第１図に
示すように下方に屈曲形成され、その先端部にはバケッ
ト７がその後端部側両側部にて回動可能に軸支されてい
る。前記リフトアーム５の、・、ｉ　　屈曲部１．：　
′ｉ　７７　’ｙ″′″８１０４・そ０７５７ツト８に
はダンプシリンダ９の基端が回動可能に軸支されている
。同ダンプシリンダ９の先端部は前記バケット７の後端
部の上部に回動可能に軸支されている。
前記リフトアーム５の基端部にはリフトアーム移動量セ
ンサとしてのアーム角度センサー０が設けられ、同アー
ム角度センサー０はリフトアーム５の移動量すなわち回
動角度を検出する。又、前記リフトアーム５の先端部の
バケット７の軸支点にはバケット移動量センサとしての
バケット角度センサー１が設けられ、バケット７の移動
量すなわち回動角度を検出する。
次に上記のように構成されたスキッドステアショベルに
設けられる電気回路を第３図に従って説明する。
ダンプペダル開度センサー４はポテンショメータよりな
り、ダンプシリンダ操作手段としてのダンプペダル１５
の踏み込み量を検出する。又、リフトペダル開度センサ
ー６は同じくポテンショメータよりなり、バケットレベ
リングの開始を指示する開始指令手段及びリフトシリン
ダ操作手段としてのリフトペダル１７の踏込み量を検出
する。
第１の演算手段、第２の演算手段、駆動制御手段として
の中央処理装置（以下、ＣＰＵという゛）はＲＯＭ２８
に格納した制御プログラムに基づいて駆動するとともに
、インターフェイス１２を介して前記各アーム角度セン
サ１０．バケット角度センサ１１．ダンプペダル開度セ
ンサ１４及びリフトペダル開度センサ１６からの各検出
信号を入力する。
同ＣＰＵ１３はその時々に入力したアーム角度センサ１
０とバケット角度センサ１１からの雨検出信号に基づい
てリフトアーム５及びバケット７の回動闇すなわち回動
角度を演算する。又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５の
操作が終了した時点（すなわち、ダンプシリンダ９によ
りバケット７が回動を終了した時点）で入力した前記ア
ーム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検
出信号に基づいたそのときのリフトアーム５及びバケッ
ト７の回動角度をバケット角度保持データとして読み出
し及び＠換え可能なメモリ１８（以下、ＲＡＭという）
に格納する。
なお、リフトシリンダ操作手段としてのリフトペダル１
７はリフトペダル１７を踏込み操作したときには油圧機
構を介して機械的にコントロールバルブ２０を制御し、
リフトシリンダ６を駆動するようになっている。
又、ＣＰＵ１３はリフトペダル１７が踏み込まれている
か否かを判別し、リフトペダル開度センサ１６の開始指
令信号を入力することにより、リフトペダル１７が踏み
込まれていると判断すると、次にＣＰＵ１３はダンプペ
ダル１５が踏まれているか否かを判断する。そして、ダ
ンプペダルが踏まれていると判断すると、ＣＰＵ　１３
は角度保持データをリセットしてダンプペダル１５の踏
込み量に応じたダンプシリンダ操作聞を演算し、そのと
きのダンプペダル開度量に比例した操作信号を前記ダン
プシリンダ９のコントロールバルブ１９にインターフェ
イス１２を介して出力するようになっている。前記コン
トロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３から出力された操
作信号によりダンプシリンダ９を駆動制御する。
反対にＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏まれていない
と判断すると、前記ＲＡＭ１８に格納したバケット角度
保持データを読み出し、その時々に入力される前記アー
ム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出
信号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケット
７の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較し
、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバケ
ット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作量
を演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をインタ
ーフェイス１２を介してダンプシリンダ９のコントロー
ルバルブ１９に出力する。
一方、リフトペダル１７が踏み込まれていないと判断す
ると、次にダンプペダル１５が踏込まれているか否かを
判別し、ダンプペダル１５が踏込まれていると判断する
と、ダンプペダル踏込み量に応じたダンプシリンダ操作
量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例した
操作信号を前１；Ａ　　　記ダンプシリンダ９のコント
ロールバルブ１９にインターフェイス１２を介して出力
する。前記コントロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３か
ら出力された操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制
御する。
次に、上記のように構成したスキッドステアショベルの
作用について説明する。
今、第１図の実線の状態、すなわち、バケット７が水平
状態から上方へ回動するようにダンプペダル１５のみを
踏込操作すると、ダンプペダル開度センサ１４からの検
出信号がインターフェイス１２を介してＣＰＵ１３に入
力される。そして、ＣＰＵ１３は前記ダンプペダル開度
センサ１４の検出信号に基づいてダンプペダル１５の踏
込み量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例
した操作信号を前記ダンプシリンダ９のコントロールバ
ルブ１９にインターフェイス１．２を介して出力する。
その結果、コントロールバルブ１９は前記操作信号に対
応してダンプシリンダ９を制御駆動し、バケット７を上
方へ回動させる。
このとき、ＣＰＵ１３はその時々に入力したアーム角度
センサ１ｏとバケット角度センサ１１からの雨検出信号
に基づ１てリフドアー・ム５及びバケット７の回動ｍす
なわち回動角度を演算する。
そして、前記ダンプペダル１５の踏込み操作を終了する
と、その終了した時点（すなわち、ダンプシリンダ９に
よりバケット７が回動を終了した時点、第１図の鎖線に
示す状態）で入力した前記アーム角度センサ１０とバケ
ット角度センサ１１からの検出信号に基づいたそのとき
のリフトアーム５及びバケット７の回動角度をバケット
角度保持データとしてＲＡＭ１８に格納する。
次にバケット７が第１図の鎖線の状態のときにリフトア
ーム５を上方へ回動するようにリフトペダル１７のみを
踏込み操作すると、油圧機構を介して機械的にコントロ
ールバルブ２０を制御し、リフトシリンダ６を駆動して
リフトアーム５を上方へ回動させる。
このリフトペダル１７を踏込み操作したときに、ＣＰＵ
１３はリフトペダル開度センナ１６の開始指令信号によ
り、リフトペダル１７が踏まれていると判断し、次にダ
ンプペダル１５が踏まれているか否かを判断する。そし
て、ダンプペダルが踏まれていると判断すると、ｃｐｕ
ｉ　３は角度保持データをリセットしてダンプペダル１
５の踏込み量に応じたダンプシリンダ操作量を演算し、
そのときのダンプペダル開度量に比例した操作信号を前
記ダンプシリンダ９のコントロールバルブ１９にインタ
ーフェイス１２を介して出力するようになっている。前
記コントロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３から出力さ
れた操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制御する。
反対にＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏まれていない
と判断すると、前記ＲＡＭ１８に格納したバケット角度
保持データを読み出し、その時々に入力される前記アー
ム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出
信号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケット
７の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較し
、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバケ
ット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作量
を演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をインタ
ーフェイス１２を介してダンプシリンダ９のコントロー
ルバルブ１９に出力する。
その結果、コントロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３か
らの補正制御信号によりダンプシリンダ９を駆動制御し
、バケット７を第２図に示すように第１図の鎖線と同じ
状態に姿勢を維持させながらリフトアーム５により上方
へ移動する。
一方、リフトペダル１７が踏み込まれていないと判断す
ると、次にダンプペダル１５が踏込まれているか否かを
判別し、ダンプペダル１５が踏込まれていると判断する
と、ダンプペダル踏込み量に応じたダンプシリンダ操作
量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例した
操作信号を前記ダンプシリンダ９のコントロールバルブ
１つにインターフェイス１２を介して出力する。前記コ
ントロールバルブ１９は前記ＣＰＬＪ１３がら出力され
た操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制御′□゛□
′ｌｉ　　　御する。
なお、第２図の状態から第１図の状態に戻すには前記リ
フトペダル１７を踏込み操作してリフトアーム５を下方
に回動するように操作すれば前記と同様にバケット７は
ダンプシリンダ９によりその姿勢を維持しながらリフト
アーム５とともに下方へ移動する。
このように従来と異なり平行リンクを用いず、又、作業
者自身がバケット７の姿勢を制御しなからす、フトアー
ム５の操作を行なう必要はなくバケット７のレベリング
を簡単に行なうことができる。
次に前記第１実施例の変形例として次のように構成して
もよい。
前記第１実施例ではＣＰＵ１３はダンプシリンダ操作手
段としてのダンプペダル１５を踏込み操作したときにＣ
ＰＵ１３は角度保持データをリセットして優先的にダン
プペダル１５の踏込み量を演算し、そのときのダンプペ
ダル開度量に比例した操作信号をダンプシリンダ９のコ
ントロールバルブ１９に出力したが、その代りにＣＰＵ
１３は前記補正制御信号に対しそのときのダンプペダル
開度量に比例した操作信号を加算してダンプシリンダ９
のコントロールバルブ１９に出力するように構成する。
そして、前記第１実施例ではレベリング開始指令手段を
リフトペダル１７としたが、リフトペダル角度センサ１
６を省略して特にレベリング開始指令手段を設けず、常
時アーム角度センサ１ｏ及びバケット角度センサ１１か
らの検出信号をＣＰＵ１３が入力し、そのときのリフト
アーム５の回動角度に対応したバケット７のレベリング
に必要なダンプシリンダ９の操作量を前記第１実施例と
同様に演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をイ
ンターフェイス１２を介してダンプシリンダ９のコント
ロールバルブ１９に出力するように構成する。
従って、この第１変形例におけるダンプペダル１５を踏
込みした時のフローチャトは第５図の通りとなる。
第２実施例 次に第２実施例を第６図及び第７図に従って説明する。
なお、前記第１実施例と同一、又は相当する構成につい
ては同一符号を付しその説明を省略する。
この実施例では前記第１実施例の構成中、アーム角度セ
ンサ１０の代りにリフトアーム移動量センサとしてリフ
トシリンダ６のストロークの移動量を検出するリフトシ
リンダストロークセンサ２１をリフトシリンダ６に対応
して近接配置し、又、バケット角度センサ１１の代りに
バケット移動量センサとしてダンプシリンダ９のストロ
ークの移動日を検出するダンプシリンダストロークセン
サ２２をダンプシリンダ９に対応して近接配置したとこ
ろのみが異なっている。
従って、この第２実施例ではＣＰＵ１３はリフトシリン
ダストロークセンサ２１とダンプシリンダストロークセ
ンサ２２からの雨検出信号に基づいてリフトアーム５及
びバケット７の回動量すなわち回動角度を演算する。
第３実施例 次に第３実施例について第８図及び第９図に従って説明
する。
この実施例ではダンプシリンダ９のコントロールバルブ
部はダンプペダル１５に機械的に駆動操作される主コン
トロールバルブ２３又はダンプペダル１５のダンプペダ
ル開度センサー４が検出した検出信号を入力する主コン
トロールバルブ２３と、前記ＣＰＵ１３からの補正制御
信号を入力する副コントロールバルブ２４と、前記主コ
ントロールバルブ２３と副コントロールバルブ２４とに
接続され、ＣＰＵ１３から出力される切替信号により、
前記主コントロールバルブ２３又は副コントロールバル
ブ２４を選択的にダンプシリンダ９に接続する切替バル
ブ２５とから構成されている。
又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏込み操作された
ときにはダンプペダル開度センサー４からの検出信号を
入力し、その検出信号に基づいて切替バルブ２５を主コ
ントロールバルブ２３側に切替える切替信号を切替バル
ブ２５に対し出力す、　る。又、ＣＰＵ１３はダンプペ
ダル１５が踏込み！に °　操作されていないときには切替バルブ２５に対し同
切替バルブ２５を副コントロールバルブ２４側に切替え
る切替信号を出力する。
そして、ＲＡＭ１８に格納したバケット角度保持データ
を読み出し、その時々に入力される前記アーム角度セン
サ１０とバケット角度センサ１１からの検出信号に基づ
いたその時々のリフトアーム５及びバケット７の回動角
度と前記バケット角度保持データとを比較し、そのとき
のリフトアーム５の回動角度に対応したバケットのレベ
リングに必要なダンプシリンダ９の操作量を演算し、そ
の操作量に基づいた補正制御信号をインターフェイス１
２を介してダンプシリンダ９の副コントロールバルブ２
４に出力する。そして、前記コントロールバルブ２４は
前記ＣＰＵ１３から出力された補正制御信号によりダン
プシリンダ９を駆動するようになっているところが前記
第１実施例と異なっている。
従って、この実施例ではダンプペダル１５を踏込み操作
したときにはＣＰＵ１３は切替信号を切替バルブ２５に
出力して、同切替バルブ２５を主コントロールバルブ２
３側に切替える。そしてダンプペダル開度センサ１４か
らの検出信号に基づいてダンプシリンダ９を制御駆動す
る。
又、リフトペダル１７のみを踏込み操作した場合、ダン
プペダル１５が踏込み操作されていないため、ｃ　ｐ、
　ｕ　ｉ　３は切替バルブ２５に対し同切替バルブ２５
を副コントロールバルブ２４側に切替える切替信号を出
力する。
なお、その他の作用は前記第１実施例と同様である。
この実施例においてダンプペダル１５に対し主コントロ
ールバルブ２３を介してダンプシリンダ９が接続された
構成は従来の構成である。
従って、従来のシステムに対し副コントロールバルブ２
４．切替バルブ２５及び第１の演算手段用２の演算手段
及び駆動制御手段としてのＣＰＵ１３、ＲＡＭ１８等を
追加するだけで平行リンクを用いることなくバケット７
のレベリングを行なうことができる。
なお、前記第３実施例では切替バルブ２５をＣＰＵ１３
から出力される切替信号により、前記主コントロールバ
ルブ２３又は副コントロールバルブ２４を選択的にダン
プシリンダ９に接続するように構成したが、その代りに
、この実施例の変形例として、以下のように構成しても
よい。
すなわち、ＣＰ（Ｊ１３はダンプペダル１５が踏込み操
作されたときにはダンプペダル開度センサ１４からの検
出信号を入力し、その検出信号に基づいて切替バルブ２
５を主コントロールバルブｉ３及び副コントロールバル
ブ２４との合流側に切替える切替信号を切替バルブ２５
に対し出力するようになっている。又、ＣＰＵ１３はダ
ンプペダル１５が踏込み操作されていないときには切替
バルブ２５に対し同切替バルブ２５を副コントロールバ
ルブ２４側に切替える切替信号を出力するようになって
いる。
従って、この変形例ではダンプペダル１５を踏込み操作
したときにはＣＰＵ１３は切替信号を切替バルブ２５に
出力して、同切替バルブ２５を主コントロールバルブ２
３及び副コントロールバルブ２４との合流側に切替える
。そして、ダンプベダル開度センサ１４からの検出信号
とＣＰＵ１３からの補正制御信号とを加算した結果に基
づいてダンプシリンダ９を制御駆動する。
又、リフトペダル１７のみを踏込み操作した場合、ダン
プペダル１５が踏込み操作されていないため、ＣＰＵ１
３は切替バルブ２５に対し同切替バルブ２５を副コント
ロールバルブ２４側に切替える切替信号を出力する。
その他の作用は前記第３実施例と同様である。
さらに第３実施例の変形例について第１０図及び第１１
図に従って説明する。
この変形例では前記第３実施例の構成中、切換バルブ２
５が省略され、主コントロールバルブ２３と副コントロ
ールバルブ２４とを合流してダンプシリンダ９に接続し
ている。
そして、リフトペダル１７を踏込み操作すると、機械的
にコントロールバルブ２０を駆動する。
このとき、ＣＰＵ１３はＲＡＭ１８に格納した１′□＜
　　　７、ケア、角度保持データを読い出し、そ（７）
ｆｆｌｌ、：入力されるアーム角度センサ１０とバケッ
ト角度センサ１１からの検出信号を読み込み、その検出
信号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケット
７の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較し
、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバケ
ット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作量
を演算し、その操作ωに基づいた補正制御信号をインタ
ーフェイス１２を介してダンプシリンダ９の副コントロ
ールバルブ２４に出力するようになっている。
さらに、ＣＰｔＪ１３はダンプペダル踏み込み場に応じ
たダンスシリンダ操作量を演算し、その操作量に基づい
た操作信号を主コントロールバルブに出力するようにな
っている。
従って、この実施例ではバケット７がリフトアーム５を
上方へ回動するようにリフトペダル１７を踏込み操作に
基づいてコントロールバルブ２０がリフトシリンダ６を
制御部°動し、リフトアーム５を上方へ回動させる。
このときＣＰＵ１３はリフトペダル開度センサ１６のか
らの信号に基づいてＲＡＭ１８に格納したバケット角度
保持データを読み出し、その時々に入力されるアーム角
度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出信号
を読み込み、その検出信号に基づいたその時々のリフト
アーム５及びバケット７の回動角度と前記バケット角度
保持データとを比較し、そのときのリフトアーム５の回
動角度に対応したバケット７のレベリングに必要なダン
プシリンダ９の操作量を演算し、その操作量に基づいた
補正制御信号をインターフェイス１２を介してダンプシ
リンダ９の副コントロールバルブ２４に出力する。
さらに、ＣＰＩＪ１３はダンプペダル踏込み量に応じた
ダンプシリンダ操作量を演算し、その操作量に基づいた
操作信号を主コントロールパル７２３に出力する。
すると、ダンプシリンダ９は前記主コントロールバルブ
２３及び副コントロールバルブ２４の両コントロールバ
ルブにより駆動される。
その他の作用は前記第３実施例と同様である。
第４実施例 次に第４実施例を第１２図〜第１４図に従って説明する
。
この実施例では前記第１実施例の構成中のＲＯＭ２８に
制御用プログラムの外にバケット７が水平状態における
バケット７の回動角度と、リフトアーム５の回動角度を
バケット角度保持データとして予め格納しているところ
が異なっている。
なお、この実施例でバケット７の水平状態とは第１２図
に示すようにバケット７の前板部７ａが水平状態すなわ
ち土砂等を掬いこむ時の状態をいうものとする。
従って、この実施例ではリフトペダル１７を下降側又は
フロート状態に踏込み操作したとき、リフトアーム５の
伏動にともないバケット７は水平状態を維持するように
第１２図から第１３図に示す状態となってレベリングが
行なわれる。
第５実施例 次、に第５実施例を第１５図及び第１６図に従って説明
する。
この実施例では前記第１実施例の構成に加えて、ＣＰｔ
Ｊ１３に対しＲＯＭ２６を設け、このＲＯＭ２６には予
めバケット７が水平状態におけるバケット７の回動角度
と、リフトアーム５の回動角度をバケット角度保持デー
タとして予め格納している。又、第１実施例にお番プる
バケットレベリングの開始を指示するリフトペダル１７
を第１の開始指令手段とし、ざらにこの構成に加えてバ
ケット７を水平状態に維持するバケットレベリングの開
始を指示する押しボタン２７を第２の開始指令手段とし
ている。
そして、ＣＰＵ　１３は前記第１の開始指令手段である
リフトペダル１７を踏込み操作したとき、第１実施例と
同様にバケット７のレベリングを行なうように制御する
とともに、このリフトペダル１７の踏込み操作中に前記
第２の開始指令手段である押しボタンスイッチ２７をＯ
Ｎすると、バケット７を水平状態を維・持するようにダ
ンプシリン１　　ダ９にて制御駆動する。′ １゛４ その他の作用は第１実施例と同様である。
従って、この実施例では第１の開始指令手段と、第２の
開始指令手段とを適宜選択することにより、作業内容に
合せたバケット７のレベリングを行なうことが可能とな
る。
なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、例えば第２実施例〜第４実施例の構成中、レベリング
開始指令手段をリフトペダル、１７としたが、リフトペ
ダル角度センサ１６を省略して特にレベリング開始指令
手段を設けず、常時アーム角度センサ１０及びバケット
角度センサ１１からの検出信号をＣＰＵ１３が入力し、
そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバケッ
ト７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作量を
第１実施例と同様に演算し、その操作量に基づいた補正
制御信号をインターフェイス１２を介してダンプシリン
ダ９のコントロールバルブ１９に出力するように構成し
てもよい。
発明の効果 以上、詳述したようにこの発明はバケットのレベリング
に平行リンクを用いないため、設計上レイアウトや強度
の点で制約が解消され、従来と異なり組付けが面倒でな
く、又、車両の軽量化を図ることができ、バケットのレ
ベリングを簡単に行なうことができる効果を奏するので
産業利用上櫛れた発明である。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の第１実施例の荷役車両の側面図、第
２図は第１図の状態からリフトアームを上動した時の側
面図、第３図は同じく電気ブロック回路図、第４図は同
じく中央処理装置（ＣＰＵ）の処理動作を説明するため
のフローチャート、第５図は第１実施例の変形例のフロ
ーチャト、第６図は第２実施例の荷役車両の側面図、第
７図は同じく電気ブロック回路図、第８図は第３実施例
の電気ブロック回路図、第９図は同じく中央処理装置（
ＣＰＵ）の処理動作を説明するためのフローチャート、
第１０図は第３実施例の変形例を示す電気ブロック回路
図、・第１１図は同じくフローチャート、第１２図は第
４実施例の荷役車両のリフトアームを上げた時の側面図
、第１３図は第１２図の状態からリフトアームを上動し
た時の側面図、第１４図は電気ブロック回路図、第１５
図は第５実施例の電気ブロック回路図、第１６図は同じ
く中央処理装置（ＣＰＵ）の処理動作を説明するための
フローチャート、第１７図は従来の荷役車両の側面図で
ある。 １は車体フ゛レーム、２は前輪、３は後輪、４は支承板
、５はリフトアーム、６はリフトシリンダ、７はバケッ
ト、８゛はブラケット、９はダンプシリンダ、１０はア
ーム角度センサ、１１はバケット角度センサ、１２はイ
ンターフェイス、１３は中央処理装置（ＣＰＵ）、１４
はダンプペダル開度センサ、１５はダンプペダル、１６
はリフトペダル開度センサ、１７はリフトペダル、１８
はＲＡＭ１１９はコントロールバルブ、２０はコントロ
ールバルブ、２１はリフトシリンダストロークセンサ、
２２はダンプシリンダストロークセンサ、２３は主コン
トロールバルブ、２４は副コントロールバルブ、２５は
切替バルブ、２７は押しボタンスイッチ、２８はＲＯＭ
、３１は車体フレーム、３２は支承板部、３３はリフト
アーム、３４はすフトシリンダ、３５はバケット、３７
はダンプシリンダ、３８はレベリング用リンクである。 特許出願人　　　株式会社豊田自動ｍ機製作所代　理　
人　　　　　弁理士　　恩１）博宣’／ａ　　’／ 第５図 第１５図 第１６図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、車体フレームやリーチアーム等に対しリフトシリン
    ダにより起伏動作するリフトアームを設け、同リフトア
    ームの先端部にはダンプシリンダにより上下に回動する
    バケットを設けた荷役車両において、 前記ダンプシリンダを操作するためのダンプシリンダ操
    作手段と、 前記リフトシリンダを操作するためリフトシリンダ用の
    コントロールバルブを機械的に駆動操作するリフトシリ
    ンダ操作手段と、 前記リフトアームの移動量を検出するリフトアーム移動
    量センサと、 前記バケットの移動量を検出するバケット移動量センサ
    と、 バケット角度保持データを格納するメモリと、その時々
    にリフトアーム移動量センサが検出した検出信号及びそ
    の時々にバケット移動量センサが検出した検出信号とを
    入力し、各検出信号に基づいてリフトアームの角度及び
    バケットの角度を演算する第１の演算手段と、 前記第１の演算手段が演算した両角度と前記メモリ内の
    バケット角度保持データとを比較してそのときのリフト
    アームの回動角度に対応したバケットのレベリングに必
    要なダンプシリンダの操作量を演算する第２の演算手段
    と、 ダンプシリンダ操作手段の操作時にはダンプシリンダ操
    作手段の操作信号の出力を前記第２の演算手段が演算し
    たその操作量に基づく補正制御信号よりも優先的に、又
    はダンプシリンダ操作手段の操作信号を前記補正制御信
    号に加算した信号をダンプシリンダのコントロールバル
    ブ部へ出力する駆動制御手段と、 から構成したことを特徴とする荷役車両におけるバケッ
    トレベリング装置。 ２、前記リフトアーム移動量センサはリフトアームの回
    動角度を検出するアーム角度センサである特許請求の範
    囲第１項に記載の荷役車両におけるバケットレベリング
    装置。 ３、前記バケット移動量センサはバケットの回動角度を
    検出するバケット角度センサである特許請求の範囲第１
    項又は第２項に記載の荷役車両におけるバケットレベリ
    ング装置。 ４、前記リフトアーム移動量センサはリフトシリンダの
    ストロークの移動量を検出するリフトシリンダストロー
    クセンサである特許請求の範囲第１項又は第３項に記載
    の荷役車両におけるバケットレベリング装置。 ５、前記バケット移動量センサはダンプシリンダのスト
    ロークの移動量を検出するダンプシリンダストロークセ
    ンサである特許請求の範囲第４項に記載の荷役車両にお
    けるバケットレベリング装置。 ６、前記ダンプシリンダのコントロールバルブ部はダン
    プシリンダ操作手段からの操作信号を入力する主コント
    ロールバルブと、 前記駆動制御手段からの補正制御信号を入力する副コン
    トロールバルブと、 前記主コントロールバルブと副コントロールバルブとに
    接続され、駆動制御手段からの切替信号により、ダンプ
    シリンダ操作手段が操作されたときには主コントロール
    バルブに切替動作し、ダンプシリンダ操作手段が操作さ
    れていないときには副コントロールバルブに切替動作す
    る切替バルブとから構成したものである特許請求の範囲
    第１項に記載の荷役車両におけるバケットレベリング装
    置。 ７、前記ダンプシリンダのコントロールバルブ部はダン
    プシリンダ操作手段からの操作信号を入力する主コント
    ロールバルブと、 ダンプシリンダ操作手段の操作信号と前記駆動制御手段
    からの補正制御信号とを加算した信号を入力する副コン
    トロールバルブと、 前記主コントロールバルブと副コントロールバルブとに
    接続され、駆動制御手段からの切替信号により、ダンプ
    シリンダ操作手段が操作されたときには主コントロール
    バルブ及び副コントロールバルブの合流側に切替動作し
    、ダンプシリンダ操作手段が操作されていないときには
    副コントロールバルブに切替動作する切替バルブとから
    構成したものである特許請求の範囲第１項に記載の荷役
    車両におけるバケットレベリング装置。 ８、前記メモリはダンプシリンダ操作手段の操作終了時
    にリフトアーム移動量センサと、バケット移動量センサ
    が検出した検出信号をバケット角度保持データとして格
    納する読み出し及び書換え可能なメモリである特許請求
    の範囲第１項ないし第５項の内いずれか１項に記載の荷
    役車両におけるバケットレベリング装置。 ９、前記メモリはバケットが水平状態におけるバケット
    の回動角度とリフトアームの回動角度をバケット角度保
    持データとして予め格納した読み出し専用メモリである
    特許請求の範囲第１項ないし第５項の内いずれか１項に
    記載の荷役車両におけるバケットレベリング装置。
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