JPS61106833A - 荷役車両におけるバケツトレベリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はスキッドステアショベル、ショベルローダ等
の荷役車両におけるショベルのバケットレベリング装置
に関するものである。

（従来技術） 従来のスキッドステアショベルのバケットレベリング装
置を第１７図に従って説明すると、車体フレーム３１の
後端部両側には一対の支承板部３２が上方へ突設されて
いる。各支承板部３２の上部には一対のリフトアーム３
３が上下に回動可能に軸支され、各支承板部３２の下部
にはそれぞれリフトシリンダ３４の基端部が回動可能に
軸支されている。前記リフトシリンダ３４の先端部は前
記リフトアーム３３の中央部にて回動可能に軸支されて
いる。

前記各リフトアーム３３の先端部寄りの中央部は下方に
屈曲形成され、その先端部にはバケット３５がその後端
部側両側部にて回動可能に軸支されている。前記リフト
アーム３３の屈曲部にはブラケット３６が回動可能に軸
支され、そのブラケット３６にはダンプシリンダ３７の
基端が回動可能に軸支されている。同ダンプシリンダ３
７の先端部は前記バケット３５の後端部の上部に回動可
能に軸支されている。

又、前記支承板部３２と、前記ブラケット３６との間に
はレベリング用リンク３８がその両端部にて回動可能に
軸支され、前記リフトアーム３３レベリング用リンク３
８．ブラケット３６．支承板部３２とから平行リンクを
構成するようにしていた。そして、リフトシリンダ３４
が作動したとき、前記リフトアーム３３が起伏しても前
記平行リンクにより、バケット３５の姿勢は変化しない
ようにしていた。

〈発明が解決しようとする問題点） ところが、前記のようにブラケット３６及びし）、（ベ
リング用リンク３８を設けなければならないため、設計
上レイアウトや強度の点で制約が大きい問題があるとと
もに、組付けが面倒であり、又、車両全体の重量が増す
問題があった。

又、一部の車両には前記レベリング用リンク３８を設け
ていないものもあるが、この種の車両にあっては前記リ
フトアーム３３を起°伏するときには作業者自身がバケ
ット３５の姿勢を常に制御しながら行なわなければなら
ず、作業が大変面倒で繁雑になるという問題があった。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決するためになされたもので
あって、この発明のバケットレベリング装置は車体フレ
ームやり一チアーム等に対しリフトシリンダにより起伏
動作するリフトアームを設け、同リフトアームの先端部
にはダンプシリンダにより上下に回動するバケットを設
けた荷役車両″１□・ においで、前記ダンプシリンダを操作するためのダンプ
シリンダ操作手段□と、前記リフトシリンダを操作する
ためのリフトシリンダ操作手段と、前記リフトアームの
移動量を検出するリフトアーム移動量センサと、前記バ
ケットの移動量を検出するバケット移動量センサと、バ
ケット角度保持データを格納するメモリと、その時々に
リフトアーム移動量センサが検出した検出信号及びその
時々にバケット移動量センサが検出した検出信号とを入
力し、各検出信号に基づいてリフトアームの角度及びバ
ケットの角度を演算する第１の演算手段と、前記第１の
演算手段が演算した両角度と前記メモリ内のバケット角
度保持データとを比較してそのときのリフトアームの回
動角度に対応したバケットのレベリングに必要なダンプ
シリンダの操作量を演算する第２の演算手段と、ダンプ
シリンダ操作手段の操作時にはダンプシリンダ操作手段
の操作信号の出力を前記第２の演算手段が演算したその
操作量に基づく補正制御信号よりも優先的に、又はダン
プシリンダ操作手段の操作信号を前記補正制御信号に加
算した信号の出力をダンプシリンダのコントロール・バ
ルブ部へ許容する第１の駆動制御手段と、前記リフトシ
リンダ操作手段の操作時にリフトシリンダ操作手段の操
作信号をリフトシリンダのコントロールバルブ部へ出力
する第２の駆動制御手段とから構成したことをその要旨
とするものである。

（作用） 前記構成により、その時々にリフトアーム移動量センサ
が検出した検出信号と、その時々にバケット移動量セン
サが検出した検出信号とを入力して各検出信号に基づい
てリフトアームの角度及びバケットの角度を第１の演算
手段が演算する。そして、第２の演算手段は前記演算し
た両角度と、前記メモリ内のバケット角度保持データと
を比較してそのときのリフトアームの回動角度に対応し
たバケットのレベリングに必要なダンプシリンダの操作
量を演算する。

そして、第１の駆動制御手段はダンプシリンダ操作手段
の操作時にはダンプシリンダ操作手段の操作信号の出力
を前記演算手段が演算したダンプシリンダの操作量に基
づく補正制御信号よりも優先的に、又はダンプシリンダ
操作手段の操作信号を前記補正制御信号に加算した信号
をダンプシリンダのコントロールバルブ部へ出力する。

又、リフトシリンダ操作手段の操作時にはリフトシリン
ダ操作手段の操作信号を第２の駆動制御手段がリフトシ
リンダのコントロールバルブ部へ出力する。

（実施例） 第１実施例 以下、この発明をスキッドステアショベルに具体化した
第１実施例を第１図〜第４図に従って説明する。

車体フレーム１の前端部及び後端部下面にはそれぞれ前
輪２及び後輪３が設けられ、同車体フレーム１の後端部
両側には一対の支承板部４が上方へ突設されている。各
支承板部４の上部には一対のリフトアーム５が上下に回
動可能に軸支され、各支承板部４の下部にはそれぞれリ
フトシリンダ６の基端部が回動可能に軸支されている。

前記リフトシリンダ６の先端部は前記リフトアーム５の
中央部に回動可能に軸支されている。

前記各リフトアーム５の先端部寄りの中央部は第１図に
示すように下方に屈曲形成され、その先端部にはバケッ
ト７がその後端部側両側部にて゛回動可能に軸支されて
いる。前記リフトアーム５の屈曲部にはブラケット８が
固着され、そのブラケット８にはダンプシリンダ９の基
端が回動可能に軸支されている。同ダンプシリンダ９の
先端部は前記バケット７の後端部の上部に回動可能に軸
支されている。

前記リフトアーム５の基端部にはリフトアーム移動量セ
ンサとしてのアーム角度センサ１０が設けられ、同アー
ム角度センサ１０はリフトアーム５の移動量すなわち回
動角度を検出する。又、前記リフトアーム５の先端部の
バケット７の軸支点にはバケット移動量センサとしての
バケット角度センサ１１が設けられ、バケット７の移動
量すなわち回動角度を検出する。

次に上記のように構成されたスキッドステアショベルに
設けられる電気回路を第３図に従って説明する。

ダンプペダル開度センサ１４はポテンショメータよりな
り、ダンプシリンダ操作手段としてのダンプペダル１５
の踏込み量を検出する。又、リフトペダル開度センサ１
６は同じくポテンショメータよりなり、バケットレベリ
ングの閥始を指示する開始指令手段及びリフトシリンダ
操作手段としてのリフトペダル１７の踏込み量を検出す
る。

第１の演算手段、第２の演算手段、第１の駆動制御手段
及び第２の駆動制御手段としての中央処理装置（以下、
ＣＰＵという）はＲＯＭ２８に格納した制御プログラム
に基づいて駆動するとともに、インターフェイス１２を
介して前記各アーム角度センサ１０．バケット角度セン
サ１１．ダンプペダル開度センサ１４及びリフトペダル
開度センサ１６からの各検出信号を入力する。

同ＣＰＵ１３はその時々に入力したアーム角度センサ１
０とバケット角度センサ１１からの雨検出信号に基づい
てリフトアーム５及びバケット７の回動量すなわち回動
角度を演算する。又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５の
操作が終了した時点くすなわち、ダンプシリンダ９によ
りバケット７が回動を終了した時点〉で入力した前記ア
ーム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検
出信号に基づいたそのときのリフトアーム５及びバケッ
ト７の回動角度をバケット角度保持データとして読み出
し及び書換え可能なメモリ１８（以下、ＲＡＭという）
に格納する。

又、ＣＰＵ１３はリフトペダル１７が踏み込まれている
か否かを判別し、リフトペダル１７が踏みこまれている
と判断すると、リフトペダル１７の・踏込み量を演算し
、そのときのリフトペダル間度量に比例した操作信号を
前記リフトシリンダ６のコントロールバルブ２０にイン
ターフェイス１２を介して出力する。前記コントロール
バルブ２０は前記ｃｐｕｉ　３からの操作信号によりリ
フトシリンダ６を駆動制御する。

次にＣＰｔＪ１３はダンプペダル１５が踏まれているか
否かを判断し、ダンプペダル１５が踏まれていると判断
すると、ＣＰＵ１３は角度保持データをリセットしてダ
ンプペダル１５の踏込み量に応じたダンプシリンダ操作
量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例した
操作信号を前記ダンプシリンダ９のコントロールバルブ
１９にインターフェイス１２を介して出力する。前記コ
レトロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３から出力された
操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制御する。

反対にＣＰＩＪ１３はダンプペダル１５が踏まれていな
いと判断すると、前記ＲＡＭ１８に格納し°たバケット
角度保持データを読み出し７、その時々に入力される前
記アーム角度センサー０とバケット角度センサー１から
の検出信号に基づいたその時々のりフトアーム５及びバ
ケット７の回動角度と前記バケット角度保持データとを
比較し、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応し
たバケット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の
操作量を演算し、その操作量に基づいた補正制御信号を
インターフェイス１２を介してダンプシリンダ９のコン
トロールバルブ１９に出力する。

１３．　　一方、リフトペダル１７が踏みこまれていな
いと判断すると、次にダンプペダル１５が踏込まれでい
るか否かを判別し、ダンプペダル１５が踏み込まれてい
ると判断すると、ダンプペダル踏込み量に応じたダンプ
シリンダ操作量を演算し、そのときのダンプペダル開度
量に比例した操作信号を前記ダンプシリンダ９のコント
ロールバルブ１９にインターフェイス１２を介して出力
する。前記コントロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３か
ら出力された操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制
御する。

次に、上記のように構成したスキッドステアショベルの
作用について説明する。

今、第１図の実線の状態、すなわち、バケット７が水平
状態から上方へ回動するようにダンプペダル１５のみを
踏込操作すると、ダンプペダル開度センサ１４からの検
出信号がインターフェイス１２を介してＣＰＵ　１３に
入力される。そして、ＣＰＵ１３は前記ダンプペダル開
度センサ１４の検出信号に基づいてダンスペダル１５の
踏込み量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比
例した操作信号を前記ダンプシリンダ９のコントロール
バルブ１９にインターフェイス１２を介して出力する。

その結果、コントロールバルブ１９は前記操体信号に対
応してダンプシリンダ９を制御駆動し、バケット７を上
方へ回動させる。

このとき、ＣＰｔＪ１３はその時々に入力したアーム角
度センサ１０とバケット角度センサ１１からの雨検出信
号に基づいてリフトアーム５及びバケット７の回動量す
なわち回動角度を演算する。

そして、前記ダンプペダル１５の踏込み操作を終了する
と、その終了した時点（すなわち、ダンプシリンダ９に
よりバケット７が回動を終了した時点、第１図の鎖線に
示す状態）で入力した前記アーム角度センサ１０とバケ
ット角度センサ１１からの検出信号に基づいたそのとき
のりフトアーム５及びバケット７の回動角度をバケット
角度保持データとしてＲＡＭ１８に格納する。

次にバケット７が第・１図の鎖線の状態のときにリフト
アーム５を上方へ回動するようにリフトペダル１７のみ
を踏込み操作すると、リフトペダル開度センサ１６から
の検出信号がインターフェイス１２を介してＣＰｔＪ　
１３に入力される。そして、ＣＰ（Ｊｌ　３は前記リフ
トペダル開度センサ１６の検出信号に基づいてリフトペ
ダル１７の踏込み量を演算し、そのときのリフトペダル
間度量に比例した操作信号を前記リフトシリンダ６のコ
ントロールバルブ２０に対しインターフェイス１２を介
゛して出力する。

その結果、コントロールバルブ２０は前記リフト操作信
号に対応してリフトシリンダ６を制御駆動し、リフトア
ーム５を上方へ回動させる。

このときＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏まれている
か否かを判断し、ダンプペダル１５が踏まれていると判
断すると、ＣＰＵ１３は角度保持データをリセットして
ダンプペダル１５の踏込み量に応じたダンプシリンダ操
作量を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例し
た操作信号を前記ダンプシリンダ９のコントロールバル
ブ１９にインターフェイス１２を介して出力する。前記
コントロールバルブ１９は前記ＣＰＩＪ１３から出力さ
れた操作信号によりダンプシリンダ９を駆動制御する。

反対にＣＰｔＪ１３はダンプペダル１５が踏まれていな
いと判断すると、前記ＲＡＭ１８に格納したバケット角
度保持データを読み出し、その時々に入力される前記ア
ーム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検
出信号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケッ
ト７の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較
し、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバ
ケット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作
量を演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をイン
ターフェイス１２を介してダンプシリンダ９のコントロ
ールバルブ１９に出力する。

その結果、コントロールバルブ１９は前記ＣＰＵ１３か
らの補正制御信号によりダンプシリンダ９を駆動制御し
、バケット７を第２図に示すように第１図の鎖線と同じ
状態に姿勢を維持させながらリフトアーム５により上方
へ移動する。

′“　　　　なお、第２図の状態から第１図の状態に戻
すには前記リフトペダル１７を踏込み操作してリフトア
ーム５を下方に回動するように操作すれば前記と同様に
バケット７はダンプシリンダ９によりその姿勢を維持し
ながらリフトアーム５とともに下方へ移動する。

このように従来と異なり平行リンクを用いず、又、作業
者自身がバケット７の姿勢を制御しながらリフトアーム
５の操作を行なう必要はなくバケット７のレベリングを
簡単に行なうことができる。

次に前記第１実施例の変形例として次のように構成して
もよい。

前記第１実施例ではＣＰＵ１３はダンプシリンダ操作手
段としてのダンプペダル１５を踏込み操作したときにＣ
ＰＵ１３は角度保持データをリセットして優先的にダン
プペダル１５の踏込み量を演算し、そのとき、のダンプ
ペダル開度量に比例した操作信号をダンプシリンダ９の
コントロールバルブ１９に出力したが、その代りにＣＰ
Ｕ１３は前記補正制御信号に対しそのときのダンプペダ
ル　１間度量に比例した操作信号を加算してダンプシリ
ンダ９のコントロールバルブ１９に出力するように構成
する。

そして、前記第１実施例ではレベリング開始指令手段を
リフトペダル１７としたが、その代りに特にレベリング
開始指令手段を設けず、常時アーム角度センサ１０及び
バケット角度センサ１１からの検出信号をＣＰＬＩ　１
３が入力し、そのときのリフトアーム５の回動角度に対
応、したバケット７のレベリングに必要なダンプシリン
ダ９の操作量を前記第１実施例と同様に演算し、その操
作量に基づいた補正制御信号をインターフエイ、ス１２
を介してダンプシリシタ９９コントロールバルブ１９に
出力するように構成する。

従って、この第１変形例におけるダンプペダル１５踏込
み時のフローチャトは第５図の通りとなる。

第２実施例 次に第２実施例を第６図及び第７図に従って説明する。

なお、前記第１実施例と同一、又は相当する構成につい
ては同一符号を付しその説明を省略する。

この実施例では前記第１実施例の構成中、アーム角度セ
ンサ１０の代りにリフトアーム移動量センサとしてリフ
トシリンダ６のストロークの移動量を検出するリフトシ
リンダストロークセンサ２１をリフトシリンダ６に対応
して近接配置し、又、バケット角度センサ１１の代りに
バケット移動」センサとしてダンプシリンダ９のストロ
ークの移動量を検出するダンプシリンダストロークセン
サ２２をダンプシリンダ９に対応して近接配置したとこ
ろのみが異なっている。

従って、この第２実施例ではＣＰＵ　１３はリフトシリ
ンダストロークセンサ２１とダンプシリンダストローク
センサ２２からの雨検出信号に基づいてリフトアーム５
及びバケット７の回動量すなわち回動角度を演算する。

第３実施例 次に第３実施例について第８図及び第９図に従って説明
する。

この実施例ではダンプシリンダ９のコントロールバルブ
部はダンプペダル１５のダンプペダル開度センサ１４が
検出した検出信号を入力する主コントロールバルブ２３
と、前記ＣＰＵ１３からの補正制御信号を入力する副コ
ントロールバルブ２４と、前記主コントロールバルブ２
３と副コントロールバルブ２４とに接続され、ＣＰＬＩ
　１３から出力される切替信号により、前記主コントロ
ールバルブ２３又は副コントロールバルブ２４を選択的
にダンプシリンダ９に接続する切替バルブ２５とから構
成されている。　　゛ 又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏込み操作された
ときにはダンプペダル開度センサ１４からの検出信号を
”入力し、その検出信号に基づいて切替バルブ２５を主
コントロールバルブ２３側に切替える切替信号を切替バ
ルブ２５に対し出力する。そして、ＣＰ’Ｌ１１３は角
度保持データをリセットしてダンプペダル踏み込み量に
応じたダンプシリンダ操作量を演算し、そのときのダン
プベダ１ｉ、ｌ　　　ル開度量に比例した操作信号を主
コントロールバルブ２３にインターフェイス１２を介し
て出力する。前記主コントロールバルブ２３は前記ＣＰ
Ｌ１１３から出力された操作信号によりダンプシリンダ
９を駆動する。

又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏込み操Ｖ１ミさ
れていないときには切替バルブ２５に対し同切替バルブ
２５を副コントロールバルブ２４側に切替える切替信号
を出力する。そして、ＲＡＭｌ８に格納したバケット角
度保持データを読み出し、その時々に入力される前記ア
ーム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検
出信号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケッ
ト７の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較
し、そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバ
ケット７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作
量を演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をイン
ターフェイス１２を介してダンプシリンダ９の副コント
ロールバルブ２４に出力する。そして、前記副コントロ
ールバルブ２４は前記ＣＰＵ１３から出力された補正制
御信号によりダンプシリンダ９を駆動するようになって
いるところが前記第１実施例と異なっている。

従って、この実施例ではバケット７がリフトアーム５を
上方へ回動するようにリフトペダル１７を踏込み操作す
ると、リフトペダル開度センサ１６からの検出信号がイ
ンターフェイス１２を介してＣＰＵ　１３に入力される
。そして、ＣＰＵ１３は前記リフトペダル開度センサ１
６の検出信号に基づいてリフトペダル１７の踏込み量を
演算し、そのときのリフトペダル開度量に比例した操作
信号を前記リフトシリンダ６のコントロールバルブ２０
に対しインターフェイス１２を介して出力する。

その結果、コントロールバルブ２０は前記リフト操作信
号に対応してリフトシリンダ６を制御駆動し、リフトア
ーム５を上方へ回動させる。

このときＣＰＵ１３はダンプ用ペダルの踏み込み量を読
み込み、ざらにダンプペダル１５が踏まれているか否か
を判断する。ダンプペダル１５が踏まれていると判断す
ると、ＣＰｔＪ　１３は角度保持データをリセットして
ダンプペダル踏み込み最に応じたダンプシリンダ操作量
を演算し、そのときのダンプペダル開度量に比例した操
作信号を主コントロールバルブ２３にインターフェイス
１２を介して出力する。前記主コントロールバルブ２３
は前記ＣＰＵ１３から出力された操作信号によリダンプ
シリンダ９を駆動する。

又、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏込み操作されて
いないときには切替バルブ２５に対し同切替バルブ２５
を副コントロールバルブ２４側に切替える切替信号を出
力する。そして、ＲＡＭ１８に格納したバケット角度保
持データを読み出し、その時々に入力される前記アーム
角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出信
号に基づいたその時々のリフトアーム５及びバケット７
の回動角度と前記バケット角度保持データとを比較し、
そのときのリフトアーム５の回動角度に対応したバケッ
ト７のレベリングに必要なダンプシリンダ９の操作量を
演算し、その操作量に基づいた補正制御信号をインター
フェイス１２を介してダンプシリンダ９の副コントロー
ルバルブ２４に出力する。そして、前記副コントロール
バルブ２４は前記ＣＰＵ　１３から出力された補正制御
信号によりダンプシリンダ９を駆動する。

なお、前記第３実施例では切換バルブ２５をＣＰＵ１３
から出力される切換信号により、前記主コントロールバ
ルブ２３又は副コントロールバルブ２４を選択的にダン
プシリンダ９に接続するように構成したが、その代わり
に、この実施例の変形例として以下のように構成しても
よい。

すなわち、ＣＰＵ１３はダンプペダル１５が踏込み操作
されたときにはダンプペダル開度センサ１４からの検出
信号を入力し、その検出信号に基づいて切替バルブ２５
を主コントロールバルブ２３及び副コントロールバルブ
２４との合流側に切替える切替信号を切替バルブ２５に
対し出力するようになっている。又、ＣＰＵ１３はダン
プペダル１５が踏込み操作されていないときには切替バ
ルブ２５に対し同切替バルブ２５を副コントロー、、　
　　／ｌｚ　／Ｅ　／Ｌ／　７２４側′″＋Ｊ）　＠　
；ｈ　６　ｔＪ）　Ｍ　＊　？’ｉ　’ｉ：　：に３”
１行うになっている。

従って、この変形例ではダンプペダル１５を踏込み操作
したときにはＣＰＵ１３は切替信号を切替バルブ２５に
出力して、同切替バルブ２５を主コントロールバルブ２
３及び副コントロールバルブ２４との合流側に切替える
。そして、ダンプペダル開度センサ１４からの検出信号
とＣＰＵ　１３からの補正制御信号とを加算した結果に
基づいてダンプシリンダ９を制御駆動する。

又、リフトペダル１７のみを踏込み操作した場合、ダン
プペダル１５が踏込み操作されていないため、ＣＰＵ１
３は切替バルブ２５に対し同切替バルブ２５を副コント
ロールバルブ２４側に切替える切替信号を出力する。

ざらに第３実施例の変形例について第１０図及び第１１
図に従って説明する。

この変形例では前記第３実施例の構成中、切換゛バルブ
２５が省略仝、れ、主コントロールバルブ２３と副コン
トロールバルブ２４とを合流してダンプシリンダ９に接
続している。

そして、ＣＰＩＪ　１３はリフトペダル１７を踏込み操
作すると、リフトペダル開度センサ１６の検出信号に基
づいてリフトペダル１７の踏込み量を演算し、そのとき
のリフトペダル開度量に比例した操作信号を前記リフト
シリンダ６のコントロールバルブ２０に対しインターフ
ェイス１２を介して出力する。

このとき、ＣＰＵ１３はＲＡＭ１８に格納したバケット
角度保持データを読み出し、その時々に入力されるアー
ム角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出
信号を読み込み、その検出信号に基づいたその時々のリ
フトアーム５及びバケット７の回動角度と前記バケット
角度保持データとを比較し、そのときのリフトアーム５
の回動角度に対応したバケット７のレベリングに必要な
ダンプシリンダ９の操作量を演算し、その操作量に基づ
いた補正制御信号をインターフェイス１２を介してダン
プシリンダ９の副コントロールバルブ２４に出力するよ
うになっている。

さらに、ＣＰ　Ｕ　、１３はダンプペダル踏込み量に応
じたダンプシリンダ操作量を演算し、その操作量に基づ
いた操作信号を主コントロールバルブに出力するように
なっている。

従・つて、この変形例ではバケット７がリフトアーム５
を上方へ回動するようにリフトペダル１７を踏込み操作
すると、ｃｐｕｉ　３はリフトペダル開度センサ１６の
検出信号に基づいてリフトペダル１７の踏込み量を演算
し、そのときのリフトペダル開度量に比例した操作信号
を前記リフトシリンダ６のコントロールバルブ２０に対
し出力する。

その結果、コントロールバルブ２０は前記リフト操作信
号に対応してリフトシリンダ６を制御駆動し、リフトア
ーム５を上方へ回動させる。

このときＣＰＵ１３はＲＡＭ１８に格納したバケット角
度保持データを読み出し、その時々に入力されるアーム
角度センサ１０とバケット角度センサ１１からの検出信
号を読み込み、その検出信号に基づいたその時々のリフ
トアーム５及びバケット７の回動角度と前記バケット角
度保持データとを比較し、そのときのリフトアーム５の
回動角度に対応したバケット７のレベリングに必要なダ
ンプシリンダ９の操作量を演算し、その操作量に基つい
た補正制御信号をインターフェイス１２を介してダンプ
シリンダ９の副コントロールバルブ２４に出力する。

さらに、ＣＰＵ　１３はダンプペダル踏込み量に応じた
ダンプシリンダ操作量を演算し、その操作量に基づいた
操作信号を主コントロールバルブに出力する すると、ダンプシリンダ９は前記主コントロールバルブ
２３及び副コントロールバルブ２４の両コントロールバ
ルブにより駆動される。

その他の作用は前記第３実施例と同様である。

第４実施例 次に第４実施例を第１２図〜第１４図に従って説明する
。

この実施例では前記第１実施例の構成中のＲＯＭ２８に
制御用プログラムの外に予めバケット７が水平状態にお
けるバケット７の回動角度と、す、、　　　７ｉ″アー
１″５　ＯＤｏ　ｉｌ！ｆＪ角度８′ゝ７７１角度保持
データとして予め格納しているところが異なっている。

なお、この実施例でバケット７の水平状態とは第１２図
に示すようにバケット７の前板部７ａが水平状態すなわ
ち土砂等を掬いこむ時の状態をいうものとする。

従って、この実施例ではリフトペダル１７を下降側また
はフロート状態に踏込み操作したとぎ、リフトアーム５
の伏動にともないバケット７は水平状態を維持するよう
に第１２図から第１３図に示す状態となってレベリン、
グが行なわれる。

第５実施例 次に第５実施例を第１５図及び第１６図に従って説明す
る。

この実施例では前記第１実施例の構成に加えて、ＣＰＵ
１３に対しＲＯＭ２６を設け、このＲＯＭ２６には予め
バケット７が水平状態におけるバケット７の回動角度と
、リフトアーム５の回動角度をバケット角度保持データ
として予め格納している。又、第１実施例におけるバケ
ットレベリングの開始を指示するリフトペダル１７を第
１の開始指令手段とし、さらにこの構成に加えてバケッ
ト７を水平状態に維持するバケットレベリングの開始を
指示する押しボタン２７を第２の開始指令手段としてい
る。

そして、ＣＰＵ１３は前記第１の開始指令手段であるリ
フトペダル１７を踏込み操作したとき、第１実施例と同
様にバケット７のレベリングを行なうように制御すると
ともに、このリフトペダル１７の踏込み操作中に前記第
２の開始指令手段である押しボタンスイッチ２７をＯＮ
すると、バケット７を水平状態を維持するようにダンプ
シリンダ９にて制御駆動する。

その他の作用は第１実施例と同様である。

従って、この実施例では第１の開始指令手段と、第２の
開始指令手段とを適宜選択することにより、作業内容に
合せたバケット７のレベリングを行なうことが可能とな
る。

発明の効果 以上、詳述したようにこの発明はバケツ！−のレベリン
グに平行リンクを用いないため、設計上レイアウトや強
度の点で制約が解消され、従来と異なり組付けが面倒で
なく、又、車両の軽量化を図ることかでき、バケットの
レベリングを簡単に行なうことができる効果を秦するの
で産業利用老優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の荷役車両の側面図、第
２図は第１図の状態からリフトアームを上動した時の側
面図、第３図は同じく電気ブロック回路図、第４図は同
じく中央処理装置（ＣＰＵ）の処理動作を説明するため
のフローチャート、第５図は第１実施例の変形例のフロ
ート状態、第６図は第２実施例の荷役車両の側面図、第
７図は同じく電気ブロック回路図、第８図は第３実施例
の電気ブロック回路図、第９図は同じく中央処理装置（
ＣＰＵ）の処理動作を説明するためのフローチャート、
第１０図は第３実施例の変形例を示す電気ブロック回路
図、第１１図は同じくフローチャート、第１２図は第４
実施例の荷役車両のリフトアームを上げた時の側面図、
第１３図は第１２図の状態からリフトアームを下動した
時の側面図、第１４図は電気ブロック回路図、第１５図
は第５実施例の電気ブロック回路図、第１６図は同じく
中央処理装置（ＣＰＵ）の処理動作を説明するためのフ
ローチャート、第１７図は従来の荷役車両の側面図であ
る。 １は車体フレーム、５はリフトアーム、６はリフトシリ
ンダ、７はバケット、９はダンプシリンダ、１０はアー
ム角度センサ、１１はバケット角度センサ、１２はイン
ターフェイス、１３は中央処理袋＠（ＣＰＵ）、１４は
ダンプペダル開度センサ、１５はダンプペダル、１６は
リフトペダル開度センサ、１７はリフトペダル、１８は
ＲＡＭ。 １９はコントロールバルブ、２０はコントロールバルブ
、２１はリフトシリンダストロークセンサ、２２はダン
プシリンダストロークセンサ、２３は主コントロールバ
ルブ、２４は副コントロールバルブ、２５は切替バルブ
、２７は押しボタンスイッチ、２８はＲ，０，Ｍである
。 １　　特許出願人　　　株式会社豊田自動織礪製作所□
゛□゛（代　理　人　　　　　弁理士　　恩１）博宣第
１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体フレームやリーチアーム等に対しリフトシリン
   ダにより起伏動作するリフトアームを設け、同リフトア
   ームの先端部にはダンプシリンダにより上下に回動する
   バケットを設けた荷役車両において、 前記ダンプシリンダを操作するためのダンプシリンダ操
   作手段と、 前記リフトシリンダを操作するためのリフトシリンダ操
   作手段と、 前記リフトアームの移動量を検出するリフトアーム移動
   量センサと、 前記バケットの移動量を検出するバケット移動量センサ
   と、 バケット角度保持データを格納するメモリと、その時々
   にリフトアーム移動量センサが検出した検出信号及びそ
   の時々にバケット移動量センサが検出した検出信号とを
   入力し、各検出信号に基づいてリフトアームの角度及び
   バケットの角度を演算する第１の演算手段と、 前記第１の演算手段が演算した両角度と前記メモリ内の
   バケット角度保持データとを比較してそのときのリフト
   アームの回動角度に対応したバケットのレベリングに必
   要なダンプシリンダの操作量を演算する第２の演算手段
   と、 ダンプシリンダ操作手段の操作時にはダンプシリンダ操
   作手段の操作信号の出力を前記第２の演算手段が演算し
   たその操作量に基づく補正制御信号よりも優先的に、又
   はダンプシリンダ操作手段の操作信号を前記補正制御信
   号に加算した信号の出力をダンプシリンダのコントロー
   ルバルブ部へ出力する第１の駆動制御手段と、 前記リフトシリンダ操作手段の操作時にリフト・シリン
   ダ操作手段の操作信号をリフトシリンダのコントロール
   バルブ部へ出力する第２の駆動制御手段と から構成したことを特徴とする荷役車両におけるバケッ
   トレベリング装置。 ２、前記リフトアーム移動量センサはリフトアームの回
   動角度を検出するアーム角度センサである特許請求の範
   囲第１項に記載の荷役車両におけるバケットレベリング
   装置。 ３、前記バケット移動量センサはバケットの回動角度を
   検出するバケット角度センサである特許請求の範囲第１
   項又は第２項に記載の荷役車両におけるバケットレベリ
   ング装置。 ４、前記リフトアーム移動量センサはリフトシリンダの
   ストロークの移動量を検出するリフトシリンダストロー
   クセンサである特許請求の範囲第１項又は第３項に記載
   の荷役車両におけるバケットレベリング装置。 ５、前記バケット移動量センサはダンプシリンダのスト
   ロークの移動量を検出するダンプシリンダストロークセ
   ンサである特許請求の範囲第４項に記載の荷役車両にお
   けるバケットレベリング装置。 ６、前記ダンプシリンダのコントロールバルブ部はダン
   プシリンダ操作手段からの操作信号を入力する主コント
   ロールバルブと、 前記第１の駆動制御手段からの補正制御信号を入力する
   副コントロールバルブと、 前記主コントロールバルブと副コントロールバルブとに
   接続され、第１の駆動制御手段からの切替信号により、
   ダンプシリンダ操作手段が操作されたときには主コント
   ロールバルブに切替動作し、ダンプシリンダ操作手段が
   操作されていないときには副コントロールバルブに切替
   動作する切替バルブとから構成したものである特許請求
   の範囲第１項に記載の荷役車両におけるバケットレベリ
   ング装置。 ７、前記ダンプシリンダのコントロールバルブ部はダン
   プシリンダ操作手段からの操作信号を入力する主コント
   ロールバルブと、 前記第１の駆動制御手段からの補正制御信号を入力する
   副コントロールバルブと、 前記主コントロールバルブと副コントロールバルブとに
   接続され、第１の駆動制御手段からの切替信号により、
   ダンプシリンダ操作手段が操作されたときには主コント
   ロールバルブ及び副コントロールバルブの合流側に切替
   動作し、ダンプシリンダ操作手段が操作されていないと
   きには副コントロールバルブに切替動作する切替バルブ
   とから構成したものである特許請求の範囲第１項に記載
   の荷役車両におけるバケットレベリング装置。 ８、前記メモリはダンプシリンダ操作手段の操作終了時
   にリフトアーム移動量センサと、バケット移動量センサ
   が検出した検出信号をバケット角度保持データとして格
   納する読み出し及び書換え可能なメモリである特許請求
   の範囲第１項ないし第５項の内いずれか１項に記載の荷
   役車両におけるバケットレベリング装置。 ９、前記メモリはバケットが水平状態におけるバケット
   の回動角度とリフトアームの回動角度をバケット角度保
   持データとして予め格納した読み出し専用メモリである
   特許請求の範囲第１項ないし第５項の内いずれか１項に
   記載の荷役車両におけるバケットレベリング装置。