JPS61113559A - 無人誘導車の荷の移載制御装置 - Google Patents
無人誘導車の荷の移載制御装置Info
- Publication number
- JPS61113559A JPS61113559A JP59234307A JP23430784A JPS61113559A JP S61113559 A JPS61113559 A JP S61113559A JP 59234307 A JP59234307 A JP 59234307A JP 23430784 A JP23430784 A JP 23430784A JP S61113559 A JPS61113559 A JP S61113559A
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- Japan
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- unmanned guided
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔ｆｉ痰上の利用分野〕
この＠明は、工場等にＳ−・′Ｃ＃傷の運搬や移載を自
！ＩＥＩＩ＃ＦＪに行う無人誘導車の制（至）方法に関
する。
！ＩＥＩＩ＃ＦＪに行う無人誘導車の制（至）方法に関
する。
無人誘導車は、予め敷設された軌道上を１９ｒ途のプロ
グラムに従って走行するものて：、荷切り４殿や移載の
自動比、省力比に貢献している。この汗人誘尋卓の中に
は、単座の両側から荷の移載が行なえる肉圓移一式のも
のがある。そして、この槌の無人誘導車ン制呻する場合
には、梯戒を行うステーションが軌道のどちら−にある
か、ｊ６Ｌび無人誘導車の向きがステーションに膚しど
ちら同ぎかによって、無人誘導車の＃械万同を切り換え
る公安がある。
グラムに従って走行するものて：、荷切り４殿や移載の
自動比、省力比に貢献している。この汗人誘尋卓の中に
は、単座の両側から荷の移載が行なえる肉圓移一式のも
のがある。そして、この槌の無人誘導車ン制呻する場合
には、梯戒を行うステーションが軌道のどちら−にある
か、ｊ６Ｌび無人誘導車の向きがステーションに膚しど
ちら同ぎかによって、無人誘導車の＃械万同を切り換え
る公安がある。
ここで、従来の移載方向切換方法について説明する。
第２図は軌這を示す概略儒成図であり、図にＳ−・て１
は軌道、２は無人誘導車である。この場合。
は軌道、２は無人誘導車である。この場合。
軌道１は分割点Ｌ）ｉ’ｌ〜υＰ４によって区間Ｂｒｌ
〜Ｂｒ５に分割されており、また、無人誘導車２は図面
右醐が前向になっている。
〜Ｂｒ５に分割されており、また、無人誘導車２は図面
右醐が前向になっている。
そして、移載方向の制御は、例えば無人誘導車２を区間
に３ｒ２’ｔブ「して区間ｔ３ｒ３にＳＵ進で進入させ
、ステーション８Ｔ１においては右１１１１１（卓の創
面に向って右側、以下同僚とする）から移載な行い、ス
テーションＳＴ２においては左Ｎｎｋら移載を行うよう
にする。丁なわち、ステーション８’Ｌ’ｌ、８’ｒ２
における無人誘導車２０同２ｔを予め決めておぎ、さら
に、各ステーションにＳける滅移方向も予め矢めておく
ようにし工いる。そして、移１Ｉｄｃ励作が終了する逼
に、無人ｆ／ｌ導卓２をホームステーションＨ８の位置
に初期の同ぎと同じ同ざで停止させる。これは初期状態
の同ｆ！を基準（にして移載方向の制御を行うためであ
る。
に３ｒ２’ｔブ「して区間ｔ３ｒ３にＳＵ進で進入させ
、ステーション８Ｔ１においては右１１１１１（卓の創
面に向って右側、以下同僚とする）から移載な行い、ス
テーションＳＴ２においては左Ｎｎｋら移載を行うよう
にする。丁なわち、ステーション８’Ｌ’ｌ、８’ｒ２
における無人誘導車２０同２ｔを予め決めておぎ、さら
に、各ステーションにＳける滅移方向も予め矢めておく
ようにし工いる。そして、移１Ｉｄｃ励作が終了する逼
に、無人ｆ／ｌ導卓２をホームステーションＨ８の位置
に初期の同ぎと同じ同ざで停止させる。これは初期状態
の同ｆ！を基準（にして移載方向の制御を行うためであ
る。
ところで、上述し之従来の制御方法においては。
各ステーションにＳける無人誘導車の向きが予め決めら
れているのて：、軌軌道榎鑵であったり、ステークヨ／
の故が多数である場合などは、走行ルートのバダーン数
が膨大となる欠点があった。また＄前に、各ステーショ
ンにおける無人誘導車の同ぎｔ決定する関函上、走何ル
ートの基点となるスタート尾ＡＣホームステー７ヨンＨ
ａ）の装置が制限され、この結果、ステーションによっ
ては遠回りとなるような走行ルートが設定されることも
多ぐ１時間的なロスか大きいという欠点かあった◎ この＠明は上述した事情に鑑みてなされ社もので、スタ
ート地薫り制限がな（、シかも、軌道が４Ｉ鑵でステー
ションが多数の場合においても、菩易に移一方向のり侠
を制御することができる無人誘導車の制（至）方法を提
供することを目的としている。
れているのて：、軌軌道榎鑵であったり、ステークヨ／
の故が多数である場合などは、走行ルートのバダーン数
が膨大となる欠点があった。また＄前に、各ステーショ
ンにおける無人誘導車の同ぎｔ決定する関函上、走何ル
ートの基点となるスタート尾ＡＣホームステー７ヨンＨ
ａ）の装置が制限され、この結果、ステーションによっ
ては遠回りとなるような走行ルートが設定されることも
多ぐ１時間的なロスか大きいという欠点かあった◎ この＠明は上述した事情に鑑みてなされ社もので、スタ
ート地薫り制限がな（、シかも、軌道が４Ｉ鑵でステー
ションが多数の場合においても、菩易に移一方向のり侠
を制御することができる無人誘導車の制（至）方法を提
供することを目的としている。
〔問題点をＳ決するための手段〕
―この＠明は上述した問題をＮ犬するために車体の
左右双方から荷の移載を行うことかできる無人誘導車の
制御方法において、前記無人誘導車の軌道を複数の区間
に分割するとともに、前記各区間にＳい工各々基準走行
方向を設定し、さらに、前Ｈｅ爵人錦尋単が前記基準走
行方向の異なる区間に進入する場合に状態が反転する第
工のフラグと。
―この＠明は上述した問題をＮ犬するために車体の
左右双方から荷の移載を行うことかできる無人誘導車の
制御方法において、前記無人誘導車の軌道を複数の区間
に分割するとともに、前記各区間にＳい工各々基準走行
方向を設定し、さらに、前Ｈｅ爵人錦尋単が前記基準走
行方向の異なる区間に進入する場合に状態が反転する第
工のフラグと。
前記無人誘導車との間で荷の移載を行うステーションが
別記基準走行方向に・対し軌道のどちら四にあるかを示
す第２のフラグとを設定し、前記第１．５ｇ２の７ラグ
の内存に基づいて前記ステーションに河し、車体の左右
どちら圓から移載を行うｎｌを決定するようにし工いる
。
別記基準走行方向に・対し軌道のどちら四にあるかを示
す第２のフラグとを設定し、前記第１．５ｇ２の７ラグ
の内存に基づいて前記ステーションに河し、車体の左右
どちら圓から移載を行うｎｌを決定するようにし工いる
。
前記第１．第２の７ラグの内容によって、正しい′ｓ＆
載方同方向動的に決定されるので、ステーションに河す
る無人誘導車の同ぎが制限されない。
載方同方向動的に決定されるので、ステーションに河す
る無人誘導車の同ぎが制限されない。
〔央ｍｔｉ’ｌｊ）
以下１図面を参照してこの＠明の実画例についてａ明す
る。
る。
この発明の一実施例においては、走行区間に′応じて変
化するフラグや、ステーションの位ｔｉｔ（軌道の右側
あるいは圧側の位置ンによって内存の異なるフラグを設
定し、このフラグの聰に基づいて無人−４車の移載方向
の決ｉや切換えを行うようにしている。７始めに、これ
らσノフラグについて説明する。
化するフラグや、ステーションの位ｔｉｔ（軌道の右側
あるいは圧側の位置ンによって内存の異なるフラグを設
定し、このフラグの聰に基づいて無人−４車の移載方向
の決ｉや切換えを行うようにしている。７始めに、これ
らσノフラグについて説明する。
■ ＣＤフラグ（５４４１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向とが一致し７Ｓ：時に“ｌ”、
一致しない時に“０”となるフラグである。ここで、基
準方向についｃｇ明する・第１図は＃Ｇ２図と同様の軌
道を示す図であり、第２図の各部と−Ｒ応する部分鳴訃
回−の符号が付しである。この図にＳげる矢印は犀人誘
導車２の走行ｃＩＴ％仁方同を方間ておも１図ｎ）ら刊
るように、この実施し１１においては、谷区間ｄｒｌ〜
Ｂｒ５において双方向に定行ｏ１龍となっている。
きと、軌道上の基準方向とが一致し７Ｓ：時に“ｌ”、
一致しない時に“０”となるフラグである。ここで、基
準方向についｃｇ明する・第１図は＃Ｇ２図と同様の軌
道を示す図であり、第２図の各部と−Ｒ応する部分鳴訃
回−の符号が付しである。この図にＳげる矢印は犀人誘
導車２の走行ｃＩＴ％仁方同を方間ておも１図ｎ）ら刊
るように、この実施し１１においては、谷区間ｄｒｌ〜
Ｂｒ５において双方向に定行ｏ１龍となっている。
そし【、矢印のうちｍ線を付した方向が基準方向として
ｅ定されており、また各区間の両端のうち基準方同側が
終端、その反対側が始端として設定されていＴｏ。
ｅ定されており、また各区間の両端のうち基準方同側が
終端、その反対側が始端として設定されていＴｏ。
この場合、 ＣＬ）フラグは矢表に不丁条件にしたがっ
て、その内存が更新される。
て、その内存が更新される。
第 １ 表
また、Ｃｉ）フラグは４７１ＡＩｊ状態において以Ｆの
ように設定される。例えば、無人誘導車２をいずれかの
区間Ｂｒｌ〜Ｂｒ５に、基準方向に一致させて入ＩＭｔ
ｇ置ンさせ７２：場合はＣＤフラグの初期値を１”とし
、逆方向に入巌させた場合は初期値をＯ＃とする。！！
た。ＣＬ）フラグは燕へｄ４単２が１８００スピンター
ンを行った場合は、その憾が反転するようになっている
。
ように設定される。例えば、無人誘導車２をいずれかの
区間Ｂｒｌ〜Ｂｒ５に、基準方向に一致させて入ＩＭｔ
ｇ置ンさせ７２：場合はＣＤフラグの初期値を１”とし
、逆方向に入巌させた場合は初期値をＯ＃とする。！！
た。ＣＬ）フラグは燕へｄ４単２が１８００スピンター
ンを行った場合は、その憾が反転するようになっている
。
’ Ｑ２５ｌ）７９ｆＣ＠。１，７２ヶ、２１カ
。よ回って軌道１の左側にあるステーションに対してｌ
”が設定され、右側にあるステーションに対して“Ｏ″
が設定されるフラグである。
。よ回って軌道１の左側にあるステーションに対してｌ
”が設定され、右側にあるステーションに対して“Ｏ″
が設定されるフラグである。
■ ＬＬ）フラグ＝ＳυフラグとＣＬ）フラグの排他的
論理和によって決定されるフラグであり、＃人誘導卓２
が４４１ｃＹ：行なおうとするステーションに幻し、左
右どちら−から移載を行なえばよいｎｌを示すフラグで
ある。この実施例の場合は。
論理和によって決定されるフラグであり、＃人誘導卓２
が４４１ｃＹ：行なおうとするステーションに幻し、左
右どちら−から移載を行なえばよいｎｌを示すフラグで
ある。この実施例の場合は。
Ｌｌ）７ラグが“０”のとｇ圧側移載、“ｌ”のとき右
ｍ移１ｔＩＩＣす行うようにしている。
ｍ移１ｔＩＩＣす行うようにしている。
矢に、上述したフラグＣＬ）、Ｓυ、Ｌ、Ｌ）を用いる
この爽Ｓ例の具体四制卿につぃズ貌明する。
この爽Ｓ例の具体四制卿につぃズ貌明する。
今、無人ｖ１４卓２が図示の位置に基準方向に一致して
入感しているとする。そして、Ｓへ綽尋卓２を前進走行
させて１区間Ｂｒ３へ退入させ、ステーション８Ｔ１で
ｆｒ乞積み、ステーションｂ′ｒ２でこの荷’ｋｉ４丁
命令が与・えもれたとする。この場合、無人誘導車２が
区間８ｒ３へ至るまでのＣＪＪフラグの変比は、
賢′”Ｂ ｒ
１−＋Ｂ ｒ ２−＋Ｂ ｒ ３（ＣＤ＝１ ３
（Ｃ１）＝２１） （Ｃ１）＝１ ３となり、初）Ｉ
Ａｌ［の“１”のまま変わらない。また。
入感しているとする。そして、Ｓへ綽尋卓２を前進走行
させて１区間Ｂｒ３へ退入させ、ステーション８Ｔ１で
ｆｒ乞積み、ステーションｂ′ｒ２でこの荷’ｋｉ４丁
命令が与・えもれたとする。この場合、無人誘導車２が
区間８ｒ３へ至るまでのＣＪＪフラグの変比は、
賢′”Ｂ ｒ
１−＋Ｂ ｒ ２−＋Ｂ ｒ ３（ＣＤ＝１ ３
（Ｃ１）＝２１） （Ｃ１）＝１ ３となり、初）Ｉ
Ａｌ［の“１”のまま変わらない。また。
、ステーションｄＴ１．ＳＴ２におけるＳＬ）フラグの
値は１図示の、ｌに各々“Ｏ″および“１”である。し
たがって、ステーション８ Ｔ １での＃域に対するＬ
Ｄフラグの憾は１”となり、この結末、無人誘導車２は
、ステーション８Ｔ１においては車体の右ｉｌｌから荷
の移＠（槓み込み］を行う。
値は１図示の、ｌに各々“Ｏ″および“１”である。し
たがって、ステーション８ Ｔ １での＃域に対するＬ
Ｄフラグの憾は１”となり、この結末、無人誘導車２は
、ステーション８Ｔ１においては車体の右ｉｌｌから荷
の移＠（槓み込み］を行う。
マタ、ステーション８Ｔ２での移載に対するＬυフラグ
の値はＯ″となり、この結果、無人誘導車２は、ステー
ションＳＴ２にぢいては単体の左側から移載（積み呻し
）ｒ行う。このように、無人誘導車２の向きが１区間Ｂ
ｒ３の基準方向に一致しているときは、ステーション８
Ｔ１では右側移載を行い、ステーションＳＴ′２では圧
側移載を行う。
の値はＯ″となり、この結果、無人誘導車２は、ステー
ションＳＴ２にぢいては単体の左側から移載（積み呻し
）ｒ行う。このように、無人誘導車２の向きが１区間Ｂ
ｒ３の基準方向に一致しているときは、ステーション８
Ｔ１では右側移載を行い、ステーションＳＴ′２では圧
側移載を行う。
一方、無人＃ｓ４車２が区間Ｂｒ３に至るまでの間に１
８０°ターンｔｆＴつたとすると、ＣＬ）フラグが反転
して０”になるから、ステーション８’ｌｌ、ｌＴ２で
の移載に対する１、Ｌ）フラグの値は谷ダ“θ″および
“１″となり、この結果、ｓｉ人誘導卓２はステーショ
ンｌｒｌ、８ｒ２で各々左側および右９４！Ｉ移櫂を行
う。このように、無人誘導車２の向きが区間Ｂｒ３の基
準方向に一致していない場合は、ステーション８．’ｌ
では圧側移載を行い、ステー７ヨンＳＴ２では右側移載
を行う。
８０°ターンｔｆＴつたとすると、ＣＬ）フラグが反転
して０”になるから、ステーション８’ｌｌ、ｌＴ２で
の移載に対する１、Ｌ）フラグの値は谷ダ“θ″および
“１″となり、この結果、ｓｉ人誘導卓２はステーショ
ンｌｒｌ、８ｒ２で各々左側および右９４！Ｉ移櫂を行
う。このように、無人誘導車２の向きが区間Ｂｒ３の基
準方向に一致していない場合は、ステーション８．’ｌ
では圧側移載を行い、ステー７ヨンＳＴ２では右側移載
を行う。
また、上記各ＩＩｈ作において、ステーション８Ｔ２で
の＃載が終了した後は、その時点ＫｇけるＣＬ）フラグ
の１区を保持した！！ま侍期状態となり、仄の命令を待
つ。
の＃載が終了した後は、その時点ＫｇけるＣＬ）フラグ
の１区を保持した！！ま侍期状態となり、仄の命令を待
つ。
上述のことから明らかなように、この実施例においては
、ステーション８Ｔ１．Ｓｒ１に膚Ｔる無人誘導車２の
向きにｆｉ％かわらず、蕗にステーションのある側にお
いて＃６幀が行なわれる。
、ステーション８Ｔ１．Ｓｒ１に膚Ｔる無人誘導車２の
向きにｆｉ％かわらず、蕗にステーションのある側にお
いて＃６幀が行なわれる。
なｇ、上記５ｓ、施例にＳけるＳＤフラグは、基準方向
に同って軌道ｌＧ’）７ｆＥＩＡＢＩ）ステーションに
訂し【“１″が設定され、右側のステーションＫＮして
Ｏ″が設定されたが、これは逆であっても工いっただし
、この場合はＬｌ）フラグか“Ｏ″のとき右ｌ１４！Ｉ
移城を行い、ＬＬ）フラグが“ｌ”のとぎ圧１ｊｌｌ移
載を行う工５にする。
に同って軌道ｌＧ’）７ｆＥＩＡＢＩ）ステーションに
訂し【“１″が設定され、右側のステーションＫＮして
Ｏ″が設定されたが、これは逆であっても工いっただし
、この場合はＬｌ）フラグか“Ｏ″のとき右ｌ１４！Ｉ
移城を行い、ＬＬ）フラグが“ｌ”のとぎ圧１ｊｌｌ移
載を行う工５にする。
以上説明したように、この発明によれば、車体の左右双
方ｎ１も荷の移載を行うことがでさる無人誘導車の制御
方法において、前記無人誘導車の軌道を複数の区間に分
＃ｌＩてるとともに、前記谷区間におい１各々基準足行
方向′ｆｔ設定し、さらに、前記無人誘導車が前記基準
走行方向の異なる区間に進入する場合に状態が反転する
ｇｇｌのフラグと。
方ｎ１も荷の移載を行うことがでさる無人誘導車の制御
方法において、前記無人誘導車の軌道を複数の区間に分
＃ｌＩてるとともに、前記谷区間におい１各々基準足行
方向′ｆｔ設定し、さらに、前記無人誘導車が前記基準
走行方向の異なる区間に進入する場合に状態が反転する
ｇｇｌのフラグと。
ω１把無人誘導屯との間で荷の移載を行うステーション
が前記基準走行方向に対し軌道のどちら側にあるかを示
す第２のフラグとを設定し、ｍＪ記第１、第２のフラグ
の内容に基づいて前記ステーショ／に対し、単体のと石
どちら側から移載な行うかｔｌ′央定固定工うにしたの
で、各ステーションに町し任意の同ぎで移載を行うこと
ができ、これにより、軌道が複雑であっても、ステーシ
ョン故が多数であっても、容易に移載制御を行うことが
でき（る。また、スタート地点の制限もないから、走行
において時間的なロスを少とすることができる。
が前記基準走行方向に対し軌道のどちら側にあるかを示
す第２のフラグとを設定し、ｍＪ記第１、第２のフラグ
の内容に基づいて前記ステーショ／に対し、単体のと石
どちら側から移載な行うかｔｌ′央定固定工うにしたの
で、各ステーションに町し任意の同ぎで移載を行うこと
ができ、これにより、軌道が複雑であっても、ステーシ
ョン故が多数であっても、容易に移載制御を行うことが
でき（る。また、スタート地点の制限もないから、走行
において時間的なロスを少とすることができる。
第１図はこの発明の一実施例を説明するための軌道の概
略病成図、第２図は匠米の制御方法を説ａＡ″ｆるため
の軌道の峨略榊成図である。 １・・・軌道、２・・・無人誘導車、８’ｌ’ｌ 、、
ＭＴ２・・・ステージヨシ、Ｂｒｌ〜Ｂｒ５・・・区間
。
略病成図、第２図は匠米の制御方法を説ａＡ″ｆるため
の軌道の峨略榊成図である。 １・・・軌道、２・・・無人誘導車、８’ｌ’ｌ 、、
ＭＴ２・・・ステージヨシ、Ｂｒｌ〜Ｂｒ５・・・区間
。
Claims (2)
- （１）単体の左右双方から荷の移載を行うことができる
無人誘導車の制御方法において、前記無人誘導車の軌道
を複数の区間に分割するとともに、前記各区間において
各々基準走行方向を設定し、さらに、前記無人誘導車が
前記基準走行方向の異なる区間に進入する場合に状態が
反転する第１のフラグと、前記無人誘導車との間で荷の
移載を行うステーションが前記基準走行方向に対し軌道
のどちら側にあるかを示す第２のフラグとを設定し、前
記第１、第２のフラグの内容に基づいて前記ステーショ
ンに対し、車体の左右どちら側から移載を行うかを決定
することを特徴とする無人誘導車の制御方法。 - （２）前記第１のフラグは前記無人誘導車が１８０°ス
ピンターンを行つた場合にも状態が反転することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の無人誘導車の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234307A JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234307A JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61113559A true JPS61113559A (ja) | 1986-05-31 |
| JPH0466750B2 JPH0466750B2 (ja) | 1992-10-26 |
Family
ID=16968946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59234307A Granted JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61113559A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10574115B2 (en) | 2015-07-30 | 2020-02-25 | Mitsuba Corporation | Motor device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5881860A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | 建設省土木研究所長 | 複数台の車両の運行制御システム |
-
1984
- 1984-11-07 JP JP59234307A patent/JPS61113559A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5881860A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | 建設省土木研究所長 | 複数台の車両の運行制御システム |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10574115B2 (en) | 2015-07-30 | 2020-02-25 | Mitsuba Corporation | Motor device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0466750B2 (ja) | 1992-10-26 |
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