JPS61154403A - リ−チ式バツテリフオ−クリフトのモ−タ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はリーチ式バッテリフォークリフトに係り、詳
しくはリーチ式バッテリフォークリフ（゛のモータ制御
装置に関するものである。

（従来技術） リーチ式バッテリフォークリフトにおいてはアクセルレ
バ−の操作に基づき速度制御を行なうとともに、前進・
後進の切換のためのリミットスイッチをオン・オフ作動
させている。そして、この前進・後進の切換のためのリ
ミットスイッチのオン・オフに応答して走行前進用コン
タクタ及び後進用コンタクタをオン・オフすることによ
り走行用モータを前後進制御駆動している。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、インチング時においては前記アクセルレバ−
の操作が繁雑に行なわれ、それにともなってリミットス
イッチのオン・オフが繰返されるため、前記コンタクタ
もそれに基づいてオン・オフが繰返される。このように
コンタクタのオンΦオフが繰返されることによって前記
コンタクタの機械的寿命が短くなるとともに騒音が大き
くなる問題がある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解消するためになされたもので
あって、この発明のリーチ式バッテリフォークリフトの
モータ制御装置はリーチ式バッテリフォークリフトの前
後進操作及び速度制御のためのアクセルレバ−と、フォ
ークリフトを走行させる走行用モータと、前記アクセル
レバ−の操作に基づいて前記走行用モータに対して接続
される前進用コンタクタ及び後進用コンタクタを切換え
て前後進の制御をする駆動回路と、前記アクセルレバ−
の前進操作位置とそれ以外の操作位置を検出する操作位
置検出器と、前記操作位置検出器が前進操作以外の操作
位置を検出したときタイマ動作を開始するタイマ手段と
、そのタイマ手段がタイマ動作をしている間前進用コン
タクタを前進状態に接続保持すべく前記駆動回路を制御
する第一の制御手段と、前記タイマ手段のタイマ動作中
に前記操作位置検出器から前進操作位置検出信号がなか
った時、タイマ手段のタイムアツプとともに前記前進用
コンタクタをオフさせる第二の制御手段とから構成した
ものである。

（作用） 前記構成により、アクセルレバ−の前進側への操作に基
づき操作位置検出器が前進操作位置検出信号を出力する
と、駆動回路は前進用コンタクタを前進側へ切換える。

この後、アクセルレバ−の操作により、操作位置検出器
が前進操作以外の操作位置を検出したときタイマ手段が
タイマ動作を開始する。

そして、前記タイマ手段がタイマ動作している間に第一
の制御手段が前進用コンタクタを前進状態に接続保持す
べく前記駆動回路を制御する。そして、前記タイマ手段
のタイマ動作中に前記操作位置検出器から前進位置検出
信号がなかった時、タイマ手段のタイムアツプとともに
第二の制御手段が前記前進用コンタクタをオフさせる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第５図
に従って説明する。

第１図はバッテリフォークリフトの駆動回路を示し、走
行用モータ１は走行用コンタクタ２を介してバッテリ３
に接続されている。走行用モータ１は直巻の直流電動機
であって、図示しない駆動輪を駆動させるようになって
いる。前記走行用モータ１の界磁巻線１ｂには前進用コ
ンタクタ４及び後進用コンタクタ５が接続され、両コン
タクタ４．５の切換動作に基づいて走行用モータ１を正
逆回転、すなわち、フォークリフトを前後進させるよう
になっている。

電機子ダイオード６は走行用モータ１の電機子１ａと前
記走行用コンタクタ２の直列回路に対して並列に接続さ
れている。又、走行フライホイールダイオード７は電機
子１ａ、界磁巻線１ｂ及び前記走行用コンタクタ２の直
列回路に対して並列に接続されている。

走行用スイッチングトランジスタ（以下、走行用トラン
ジスタという）８は前記走行用モータ１に対して直列に
接続されていて、そのベース端子に入力される公知のチ
ョッパ信号に基づいてオン・オフされ、同走行用モータ
１を駆動制御する。

回生フライホイールダイオード１０は電機子１ａの２１
端子とバッテリ３のマイナス側端子に接続されている。

次に上記のように構成された駆動回路の各コンタクタ及
びトランジスタを動作制御して走行用モータ１を駆動す
る電気回路を第２図に従って説明する。

アクセルレバ−操作量検出センサ１１はポテンショメー
タよりなり、運転席に設けられたアクセルレバー１１８
の操作量を検出し、その操作量検出信号をインタフェー
ス１４を介して後記する中央処理装置１５に出力する。

同アクセルレバ−１１ａは常に中立状態に復帰するよう
に支持されている。従って、アクセルレバ−１１ａを手
動操作している状態で離すと、自動的に中立状態に復帰
することになる。

操作位置検出器としての前進用リミットスイッチ１２及
び後進用リミットスイッチ１３は前記アクセルレバ−１
１ａを前進側に操作したときに前進用リミットスイッチ
１２がオン動作する（すなわち、前進操作位置を検出す
る）とともに、後進用リミットスイッチ１３がオフ動作
し、反対にアクセルレバ−１１ａを後進側に操作したと
きに前進用リミットスイッチ１２がオフ動作する（すな
わち、非前進操作位置を検出する）とともに後進用リミ
ットスイッチ１３がオン動作する（第３図参照）。又、
アクセルレバ−１１ａは中立状態には両リミットスイッ
チ１２．１３をオフ状態に保持する（第３図参照）。

前記前進用リミットスイッチ１２はオン又はオフされる
と、その前進操作位置検出信号又は非前進操作位置検出
信号をインタフェース１４を介して後記する中央処理装
置１５に出力し、後進用リミットスイッチ１３はオン又
はオフされると、そのオン信号又はオフ信号をインタフ
ェース１４を介して後記する中央処理装置１５に出力す
る。

タイマ手段、第一の制御手段及び第二の制御手段として
の中央処理装置ｆ（ｊＸ下、ＣＰＬＪという）１５は読
み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモ
リ１６に記憶された制御プログラムに基づいて動作する
ようになっている。同０ＰＵ１５は前記インタフェース
１４を介して前進操作位置検出信号、非前進操作位置検
出信号、オン信号、オフ信号及び操作量検出信号を入力
する。

ＣＰｔＪ１５は前記前進操作位置検出信号、非前進操作
位置検出信号、オン信号及びオフ信号に応答して走行用
モータ１の回転方向を反転すべくインタフェース１７を
介してそれぞれ前記前進用コンタクタ４及び後進用コン
タクタ５を作動させるトランジスタ１８．１９をオン・
オフ制御させるための制御信号を出力する。そして、こ
の各トランジスタ１８．１９がオン・オフ制御されるこ
とにより、前進用及び後進用リレー２０．２１がそれぞ
れ励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ４，５を
作動させることになる。

すなわち、ＣＰＬ１１５は前進用及び後進用コンタクタ
４，５がそれぞれ走行用モータ１の界磁巻線１ｂを正転
（前進）のための接続状態にあるとき、これを逆転（後
進）のための接続に両コンタクタ４．５を切換えるよう
に駆＃ｈｆｆ１１ｗＪする。反対に、ＣＰＵ１５は前進
用及び後進用コンタクタ４゜５がそれぞれ走行用モータ
１の界磁巻線１ｂを逆転（後進）のための接続状態にあ
るとき、これを正転（前進）のための接続に両コンタク
タ４．５を切り換えるように駆動制御するようになって
いる。

又、ＣＰＵ１５はタイマを内蔵し、前記のように前進用
リミットスイッチ１２からの前進操作位置検出信号が入
力されて前記前進用コンタクタ４をオン動作さぜた状態
において、前進用リミットスイッチ１２がオフ動作され
ると（すなわち、非前進操作位置が検出されると）、そ
の非前進操作位置検出信号を入力してタイマ動作を開始
し、所定の保持時ａＳを経過した後前記前進用コンタク
タ４をオフ動作させるべく前記トランジスタ１８をオフ
制御させるための制御信号を出力する。すなわち、ＣＰ
″Ｕ１５は保持時間Ｓだけ前進用コンタクタ４の前進接
続状態を保持するようになっている。ざらにＣＰＵ１５
は前記保持時間Ｓ内に非前進操作位置検出信号を入力す
ると、前記タイマのタイマ動作をリセットして再びタイ
マ動作を開始するようになっている。

なお、走行用モータ１を電源から遮断する場合にはＣＰ
Ｕ１５はインタフェース１７を介して前記走行用コンタ
クタ２を開路させるトランジスタ２２をオンさせるため
の制御信号を出力する。そして、このトランジスタ２２
がオン制御されることにより、走行用リレー２３が励磁
制御されて走行用コンタクタ２を開路させることになる
。

又、ＣＰＬＪ１５は通常の走行時（前進又は後進）にお
いては前記走行用コンタクタ２を閉路するように制御す
るようになっている。又、ＣＰＵ１５は通常の走行時に
おいてはアクセルレバ−１１ａの操作量を検出するアク
セルレバ−操作量検出センサ１１の検出信号に基づいて
前記走行用トランジスタ８のベース端子にチョッパ信号
を出力してオン・オフ制御するようになっている。

すなわち、ＣＰＵ１５はアクセルレバ−１１ａの操作量
に相対した制御信号をトランジスタ２４のベース端子に
出力し、同トランジスタ２４をオン・オフ制御すること
によって走行用トランジスタ８にチョッパ信号を出力す
る。従って、走行用トランジスタ８はアクセルレバ−１
１ａの操作量に相対してオン・オフ制御されることによ
って、走行用モータ１の回転速度は制御、すなわち、フ
ォークリフトの走行速度は制御されることになる。

なお、作業用メモリ２５は読み出し及び書き換え可能な
メモリ（ＲＡＭ）であって、前記ＣＰＵ１５が演算した
演算結果が一時記憶されるようになっている。

次に上記のように構成したフォークリフトの作用につい
て説明する。

今、アクセルレバ−１１ａにて前進方向へオン操作する
。すると、前記アクセルレバ−１１ａのオン操作に基づ
き前進用リミットスイッチ１２はオン動作して前進操作
位置検出信号を出力し、ＣＰＵ１５はインタフェース１
４を介して前記前進操作位置検出信号を入力する。

ＣＰＵ１５は入力した前記前進操作位置検出信号に応答
してインタフェース１７ケ介してトランジスタ１８をオ
ン制御させるための制御信号を出力する。そして、この
トランジスタ１８がオン制御されることにより、前進用
リレー２０が励磁制御されて前進用コンタクタ４を作動
させる。すなわち、ＣＰＬＪ１５は前進用コンタクタ４
を正転（前進）のための接続になるように駆動制御する
。

そして、次にアクセルレバ−１１ａをオフ操作すると、
前進用リミットスイッチ１２はオフ動作して非前進操作
位置検出信号を出力し、ＣＰＵ　１５はインタフェース
１４を介して前記非前進操作位置検出信号を入力する。

すると、ＣＰＵ１５は内蔵したタイマのタイマ動作を開
始させ、タイムアツプまでの時間（保持時間Ｓ）をおい
て前記前進用コンタクタ４をオフ動作させるべく前記ト
ランジスタ１８をオフ制御させるためＣ制御信号を出力
する。

そして、前記のようにこのトランジスタ１８をオフ制御
するための制御信号を出力する以前にアクセルレバ−１
１ａのオン・オフ操作が再度行なわれると、再び前進用
リミットスイッチ１２はオン・オフ動作して前進操作位
置検出信号及び非前進操作位置検出信号を出力し、ＣＰ
Ｕ１５はインタフェース１４を介して前進操作位置検出
信号及び非前進操作位置検出信号を入力する。非前進操
作位置検出信号を入力すると、ＣＰＵ１５は前記タイマ
のタイマ動作をリセットして再びタイマ動作を開始し、
前記と同様にタイムアツプまでの時間（保持時間Ｓ）を
おいて前記前進用コンタクタ４をオフ動作させるべく前
記トランジスタ１８をオフ制御させるための制御信号を
出力する。

又、前記前進用コンタクタ４が正転（前進）のための接
続に、なっている状態においてアクセルレバ−１１ａが
後進側へ操作される′と、前進用リミットスイッチ１２
が非前進操作位置検出信号を、後進用リミットスイッチ
１３がオン信号を出力する。すると、ＣＰＵ１５はイン
タフェース１４を介してその非前進操作位置検出信号及
びオン信号を入力し、その非前進操作位置検出信号及び
オン信号に基づいて走行用モータ１の回転方向を反転す
べくインタフェース１７を介して前進用コンタクタ４を
作動させるトランジスタ１８をオフ制御するための制御
信号を出力するとともに、後進用コンタクタ５を作動さ
せるトランジスタ１９をオン制御させるための制御信号
を出力する。そして、前記トランジスタ１８がオフ制御
されるとともに、トランジスタ１９がオン制御されるこ
とにより、前進用及び後進用リレー２０．２１がそれぞ
れ励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ４，５を
作動させる。

すなわち、ＣＰｔＪ１５は前進用及び後進用コンタクタ
４．５がそれぞれ走行用モータ１の界磁巻線１ｂを正転
（前進）のための接続状態にあるとき、これを逆転（後
進）のための接続に両コンタクタ４，５を切換えるよう
に駆動制御する（第５図参照）。

このように前進用リミットスイッチ１２が−Ｈオンした
後、保持時間Ｓ内にオン・オフが繰り返された場合、前
進用コンタクタ４はオン状態を保持するのでコンタクタ
４の開閉回数を減らすことができる。

従って、リーチ式フォークリフトのように狭い場所で使
用され、インチング動作が多い作業では前記の用にアク
セルレバ−１１ａの操作によりリミットスイッチ１２の
オン・オフが繰返し行なわれるので、特に有利なものと
なる。

又、第４図に示すように従来においては前進用リミット
スイッチがオフ動作したとき前進用コンタクタのオフ動
作はＴａだけ、若干遅れが生じていたが、そのようなこ
とが解消されるため、走行用モータ１の起動フィーリン
グが向上する。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、この発明の趣旨から逸脱しない範囲で任意に変更する
ことも可能である。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明はアクセルレバ−の操作に
よりリミットスイッチのオン・オフが繰返されてもコン
タクタはオン状態が保持されるため、コンタクタの機械
的寿命が伸び、又、コンタクタのオン・オフ時に発生す
る開閉音を減少することができ、その結果運転席の居住
性が向上するとともに、起動フィーリングが向上すると
いう効果を奏するので優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの駆動回
路図、第２図は同じくモータ制御装置の電気ブロック回
路図、第３図はアクセルレバ−及びリミットスイッチの
動作範囲の説明図、第４図は前進用コンタクタの作用の
説明図、第５図は同じく前進用コンタクタ及び後進用コ
ンタクタの作用の説明図である。 １は走行用モータ、２は走行用コンタクタ、３はバッテ
リ、４は前進用コンタクタ、５は後進用コンタクタ、６
は電機子ダイオード、７は走行フライホイールダイオー
ド、８は走行用トランジスタ、１１はアクセルレバ−操
作量検出センサ、１１ａはアクセルレバ−１１２は前進
用リミットスイッチ（操作位置検出器）、１３は後進用
リミットスイッチ（操作位置検出器）、１４はインタフ
ェース、１５“は中央処理装置（ＣＰＩＪ）　、１７は
インタフェース、１８は前進用トランジスタ、１９は後
進用トランジスタ、２０は前進用リレー、２１は後進用
リレー、２２は走行用トランジスタ、２３は走行用リレ
ー。 特許出願人　　　株式会社豊田自動ａｍ製作所株式会社
　明　電　舎

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 リーチ式バッテリフォークリフトの前後進操作及び速度
   制御のためのアクセルレバーと、 フォークリフトを走行させる走行用モータと、前記アク
   セルレバーの操作に基づいて前記走行用モータに対して
   接続される前進用コンタクタ及び後進用コンタクタを切
   換えて前後進の制御をする駆動回路と、 前記アクセルレバーの前進操作位置とそれ以外の操作位
   置を検出する操作位置検出器と、 前記操作位置検出器が前進操作以外の操作位置を検出し
   たときタイマ動作を開始するタイマ手段と、 そのタイマ手段がタイマ動作をしている間前進用コンタ
   クタを前進状態に接続保持すべく前記駆動回路を制御す
   る第一の制御手段と、 前記タイマ手段のタイマ動作中に前記操作位置検出器か
   ら前進操作位置検出信号がなかった時、タイマ手段のタ
   イムアップとともに前記前進用コンタクタをオフさせる
   第二の制御手段と からなるリーチ式バッテリフォークリフトのモータ制御
   装置。