JPS61161996A - ステツピングモ−タの制御方法 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御方法Info
- Publication number
- JPS61161996A JPS61161996A JP27583984A JP27583984A JPS61161996A JP S61161996 A JPS61161996 A JP S61161996A JP 27583984 A JP27583984 A JP 27583984A JP 27583984 A JP27583984 A JP 27583984A JP S61161996 A JPS61161996 A JP S61161996A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- pulse
- torque
- stepping motor
- play
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/04—Arrangements for starting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステッピングモータの制御方法、特にその起
動負荷を軽減するための制御方法に関するものである。
動負荷を軽減するための制御方法に関するものである。
ステッピングモータ（ステップモータ、パルスモータあ
るいはＰＦモータ、以降ＰＦモータと略称する）は近年
特に電子機器等に多用されている。
るいはＰＦモータ、以降ＰＦモータと略称する）は近年
特に電子機器等に多用されている。
その−例として、第２図にラインプリンタの１ラテンに
連続印字用紙を給送するためのトラクタフィート装置の
機構説明図を示す。
連続印字用紙を給送するためのトラクタフィート装置の
機構説明図を示す。
ＰＴはプラテン、Ｐは連続する印字用紙で、Ｔは用紙Ｐ
の側面のパーフォレージ１ンに係合するスグロ〜ケット
を有するトラクタ、Ｍはトラクタを駆動するためのＰＦ
モータで、この動力は、駆動ビニオン１．各中間歯車２
，３，４．５’に介して伝達される。６はテンションロ
ーラでアル。
の側面のパーフォレージ１ンに係合するスグロ〜ケット
を有するトラクタ、Ｍはトラクタを駆動するためのＰＦ
モータで、この動力は、駆動ビニオン１．各中間歯車２
，３，４．５’に介して伝達される。６はテンションロ
ーラでアル。
上記のようなトラクタフィード方式の場合、普通印字操
作における連続用紙の順方向送りの場合、従来ＰＦモー
タＭは、第３１にタイミングチャートを示すようにモー
タの正回転方向に゛にパルスＰＦ１に送ることによって
前進させてフィードしていた。
作における連続用紙の順方向送りの場合、従来ＰＦモー
タＭは、第３１にタイミングチャートを示すようにモー
タの正回転方向に゛にパルスＰＦ１に送ることによって
前進させてフィードしていた。
また、第４図に、ＰＦモータの他の応用例として、プリ
ンタにおけるインクリボンを移送するためのリボンフィ
ード機構の説明図を示す。Ｉ（、Ｂは、スグール１０に
巻付けられ、リボンカセット１２内に収納されたエンド
レスのインクリボンである。
ンタにおけるインクリボンを移送するためのリボンフィ
ード機構の説明図を示す。Ｉ（、Ｂは、スグール１０に
巻付けられ、リボンカセット１２内に収納されたエンド
レスのインクリボンである。
リボンｌ（、Ｂは、ＰＦモータＭ、駆動ビニオン１３゜
従動歯車１４ならびにフィードローラ１５を５通じて駆
動される。リボンＲＢの順方向Ｆへの移送には、従来Ｐ
ＦモータＭは、リボンの送り歯に応じてステップ数を定
め、前出第３図同様に、モータの正回転方向Ｆにパルス
ＰＦ−４送ることによってリボンフィードを行っていた
。ＰＴはプラテンを示す。
従動歯車１４ならびにフィードローラ１５を５通じて駆
動される。リボンＲＢの順方向Ｆへの移送には、従来Ｐ
ＦモータＭは、リボンの送り歯に応じてステップ数を定
め、前出第３図同様に、モータの正回転方向Ｆにパルス
ＰＦ−４送ることによってリボンフィードを行っていた
。ＰＴはプラテンを示す。
しかしながら、上記に示したＰＦモータの２つの従来応
用例第２図及び第４図の場合、Ｐ ＦモータＭＫ直結さ
れた駆動ピニオンｌあるいは１３と、最終的に被動され
る連続印字用紙ＰまたはインクリボンにＢまでの間には
、第１例（第２図）の場合（工各中間歯車２〜５の各累
積バックラッシュ及びトラクタスゲロケットの送り歯と
印紙用紙Ｐのパーフォレーンコン間のガタ等が存在し、
また第２例（第４図）の場合は、かみ合う歯車１３．１
４間のパックラッンエ及びフィードローラ１４及びリボ
ンＲ等の機械的取付はガタ（遊び）等が、かならず存在
する。
用例第２図及び第４図の場合、Ｐ ＦモータＭＫ直結さ
れた駆動ピニオンｌあるいは１３と、最終的に被動され
る連続印字用紙ＰまたはインクリボンにＢまでの間には
、第１例（第２図）の場合（工各中間歯車２〜５の各累
積バックラッシュ及びトラクタスゲロケットの送り歯と
印紙用紙Ｐのパーフォレーンコン間のガタ等が存在し、
また第２例（第４図）の場合は、かみ合う歯車１３．１
４間のパックラッンエ及びフィードローラ１４及びリボ
ンＲ等の機械的取付はガタ（遊び）等が、かならず存在
する。
このため、第１例（第２図）の場合においては、印字停
止中にそのプラテンに巻かれた用紙を正方向あるいは逆
方向に手動で引抜（ことが度々あり、このときプラテン
ＰＴＶＣｋ工正あるいは逆方向（バヴクテンション）の
負荷が作用し、前記のバラクラランまやガタ等の累積遊
びを工、正または逆方向のいずれか一方に偏倚されるこ
とになり、次回のモータ起動時の負荷に関連する。
止中にそのプラテンに巻かれた用紙を正方向あるいは逆
方向に手動で引抜（ことが度々あり、このときプラテン
ＰＴＶＣｋ工正あるいは逆方向（バヴクテンション）の
負荷が作用し、前記のバラクラランまやガタ等の累積遊
びを工、正または逆方向のいずれか一方に偏倚されるこ
とになり、次回のモータ起動時の負荷に関連する。
また、第２例（第４図）の場合も、モータＭが停止する
ときの歯車１３．１４やリボンｌ（、Ｂの停止状態舎ニ
一定でなく、そのときの状態によって、全く第１例と同
様、モータの次回起動時の負荷に関連する。これらはい
ずれも、ＰｉｌＩ゛モータＭの次回起動時の負荷が前記
綜合遊びが介在されずに用紙やリボン等の大きな静止ま
さり抵抗に直面しているかどうかの差異によるものであ
る。
ときの歯車１３．１４やリボンｌ（、Ｂの停止状態舎ニ
一定でなく、そのときの状態によって、全く第１例と同
様、モータの次回起動時の負荷に関連する。これらはい
ずれも、ＰｉｌＩ゛モータＭの次回起動時の負荷が前記
綜合遊びが介在されずに用紙やリボン等の大きな静止ま
さり抵抗に直面しているかどうかの差異によるものであ
る。
しかるに一方、ＰＦモータＭは、周知のように第５図（
ａ） 、 （ｂ）に示すようなトルク特性を有する。
ａ） 、 （ｂ）に示すようなトルク特性を有する。
（ａ）図は％ ９ｐＳ（パルス数７秒）と、プルイント
ルク（起動待最大トルク）Ｔ９１およびプルアウトトル
ク（作動中の最大トルク）ＴＩ）＠との関係を示したも
ので、使用するＰＦモータのｐｐＳがＡ値のときはそれ
ぞれＴ ｐｏ ” ” ｓ Ｔ９ｓ ””となる。
ルク（起動待最大トルク）Ｔ９１およびプルアウトトル
ク（作動中の最大トルク）ＴＩ）＠との関係を示したも
ので、使用するＰＦモータのｐｐＳがＡ値のときはそれ
ぞれＴ ｐｏ ” ” ｓ Ｔ９ｓ ””となる。
また（ｂ）図は、上記のモータがＡｐ９Ｓ ℃駆動し
ているときのモータ出力を示す時間−トルク特性を示す
もので、立上り時間Δｔは高々２〜４パルス分に相当す
る時間である。
ているときのモータ出力を示す時間−トルク特性を示す
もので、立上り時間Δｔは高々２〜４パルス分に相当す
る時間である。
こへにおいて、前記従来第１例（第２図）の場合、Ｐｉ
１１１モータ起動時に用紙の負荷がバックテン７ｉＩン
になっていて伝達系の前述累積遊びが存在しない状態で
あると、モータ出力は大きな起動負荷な低いトルクのグ
ルイントルクｎで起動しなければならないので、ＰＦモ
ータＭ４選定するときｔｓｍに相当するだけのプルイン
トルク容量を有する大出力モータを選ぶ必要がある。こ
のことは、従来第２例（第４図）の場合についても全（
同様である。
１１１モータ起動時に用紙の負荷がバックテン７ｉＩン
になっていて伝達系の前述累積遊びが存在しない状態で
あると、モータ出力は大きな起動負荷な低いトルクのグ
ルイントルクｎで起動しなければならないので、ＰＦモ
ータＭ４選定するときｔｓｍに相当するだけのプルイン
トルク容量を有する大出力モータを選ぶ必要がある。こ
のことは、従来第２例（第４図）の場合についても全（
同様である。
しかるに、最近の電子機器はますます小形軽量化が要望
されている現状にあり、本発明は以上の問題点にかんが
みてなされたもので、Ｐト１モータ起動時には、負荷側
に前記累積遊びを存在させて、起動の瞬間にはプルイン
トルクで十分な、実質的に無負荷でスタートさせ、その
のちプルアウトトルクで負荷トルクを負担するように構
成することにより、小出力のＰＦモータの採用ｌ可能に
して機器の小形軽量化とコスト低減に寄与することを目
的としている。
されている現状にあり、本発明は以上の問題点にかんが
みてなされたもので、Ｐト１モータ起動時には、負荷側
に前記累積遊びを存在させて、起動の瞬間にはプルイン
トルクで十分な、実質的に無負荷でスタートさせ、その
のちプルアウトトルクで負荷トルクを負担するように構
成することにより、小出力のＰＦモータの採用ｌ可能に
して機器の小形軽量化とコスト低減に寄与することを目
的としている。
このため本発明においては、実質的に無負荷の起動を行
わせるため、ＰＦモータに与える正転方向パルスの直前
または直後に逆転方向のパルスを与えガタ（遊び）の分
だけ逆転させることにより、つぎの正転時に起動負荷側
に前記累積遊びを存在させるように構成し−ＣＰＦモー
タのトルクがプルアウトトルクの状態で起動できるよう
にしたものである。
わせるため、ＰＦモータに与える正転方向パルスの直前
または直後に逆転方向のパルスを与えガタ（遊び）の分
だけ逆転させることにより、つぎの正転時に起動負荷側
に前記累積遊びを存在させるように構成し−ＣＰＦモー
タのトルクがプルアウトトルクの状態で起動できるよう
にしたものである。
以下に本発明を実施例に基づいて説明する。第１図（ａ
） 、 （ｂ）は、本発明によるＰＦ’モータＭの制御
パルスのタイミングチャートの２例を示す。Ｆは順送り
用の正回転方向、ルは逆転方向を表わし、ＰＦは正回転
方向パルス、ＰＦ’は逆転方向パルスを示す。（ａ）図
＆ＸＰｉ１ｖをＰＦ’の直前に、また（ｂ）図はＰ １
１”ｇ Ｐ Ｆの直後に付加したもので、各組合せパル
ス間の斜線部はプリント等の動作時間を示す。
） 、 （ｂ）は、本発明によるＰＦ’モータＭの制御
パルスのタイミングチャートの２例を示す。Ｆは順送り
用の正回転方向、ルは逆転方向を表わし、ＰＦは正回転
方向パルス、ＰＦ’は逆転方向パルスを示す。（ａ）図
＆ＸＰｉ１ｖをＰＦ’の直前に、また（ｂ）図はＰ １
１”ｇ Ｐ Ｆの直後に付加したもので、各組合せパル
ス間の斜線部はプリント等の動作時間を示す。
以上のようにＰＦ’モータを制御することにより、ＰＦ
モータは起動をプルアウトトルクで、十分のトルク余裕
をもって行うことができる。
モータは起動をプルアウトトルクで、十分のトルク余裕
をもって行うことができる。
第５図（ｂ）において前述したように、起動時の立上り
時間Δｔは高々２〜４パルス分であるので、仮にＡ＝１
５０ｐｐｓとすると、Δｔ＝１／１５０×（２〜４）：
０．０１３〜０．０２７’の短時間である。
時間Δｔは高々２〜４パルス分であるので、仮にＡ＝１
５０ｐｐｓとすると、Δｔ＝１／１５０×（２〜４）：
０．０１３〜０．０２７’の短時間である。
こ〜において、用紙もしくはリボン送りの伝達系の累積
遊びが４パルス分存在すると、プリンタ用紙の場合は通
常、１パルスで１／９６Ｘ２５．４■×４＝１．１−
となり、この累積ガタ分だけ逆回転させてその為に正方
向に回転させることが可能となる。
遊びが４パルス分存在すると、プリンタ用紙の場合は通
常、１パルスで１／９６Ｘ２５．４■×４＝１．１−
となり、この累積ガタ分だけ逆回転させてその為に正方
向に回転させることが可能となる。
すなわちＰＦモータＭは、この遊び分を回転する間に出
力トルクはプルイントルクからプルアウトトルクの域境
に移行するので、実際に用紙やリボンが駆動されるとき
は高いプルアウトトルクで駆動されることになる。第６
図（ａ） 、 （ｂ）はこのときのモータトルクと負荷
（用紙等の駆動トルク）のタイミングチャートである。
力トルクはプルイントルクからプルアウトトルクの域境
に移行するので、実際に用紙やリボンが駆動されるとき
は高いプルアウトトルクで駆動されることになる。第６
図（ａ） 、 （ｂ）はこのときのモータトルクと負荷
（用紙等の駆動トルク）のタイミングチャートである。
以上は主として従来例（第２図）の場合を主体として説
明してきたが、第２例（第４丙）の場合も原理的には全
く同様であり、同一の効果が得られる。
明してきたが、第２例（第４丙）の場合も原理的には全
く同様であり、同一の効果が得られる。
また、第１図（ｂ）のように逆転による累積遊びを、正
転直後に設けてもよいことは６明である。
転直後に設けてもよいことは６明である。
以上説明してきたように、本発明のステッピングモータ
の制御法によれば、機器の起動負荷をプルアウトトルク
で行い得るよう構成したため、機器に使用するモータを
従来より比較的小出力のものを選定することができるよ
うになり、機器の小形軽量かつ低コスト化に寄与するこ
とができる。
の制御法によれば、機器の起動負荷をプルアウトトルク
で行い得るよう構成したため、機器に使用するモータを
従来より比較的小出力のものを選定することができるよ
うになり、機器の小形軽量かつ低コスト化に寄与するこ
とができる。
第１図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ本発明にょるＰＦ
モータの制御パルスタイミングチャートの２例、第２図
は、従来のラインプリンタの用紙トラクタフィード機構
説明図、第３図は従来のモータ制御パルスタイミングチ
ャート、第４図を工、従来のプリンタのインクリボンフ
ィード機構説明図、第５図（ａ）。 ｏ３）＆工それぞれステッピングモータのトルク特性図
、’１４６ 図（ａ＞ 、 （ｂ）はそれぞれ本発明の
ステッピングモータおよび負荷の各トルクタイミングチ
ャートである。 Ｍ・・・ステッピングモータ Ｐ Ｆ・・・正転用パルス ＰＦ’・・・逆転用パルス Ｔｐ、・・・プルイントルク Ｔｐｏ・・・プルアウトトルク Ｐ・・・連続印字用紙 ルＢ・・・インクリボン
モータの制御パルスタイミングチャートの２例、第２図
は、従来のラインプリンタの用紙トラクタフィード機構
説明図、第３図は従来のモータ制御パルスタイミングチ
ャート、第４図を工、従来のプリンタのインクリボンフ
ィード機構説明図、第５図（ａ）。 ｏ３）＆工それぞれステッピングモータのトルク特性図
、’１４６ 図（ａ＞ 、 （ｂ）はそれぞれ本発明の
ステッピングモータおよび負荷の各トルクタイミングチ
ャートである。 Ｍ・・・ステッピングモータ Ｐ Ｆ・・・正転用パルス ＰＦ’・・・逆転用パルス Ｔｐ、・・・プルイントルク Ｔｐｏ・・・プルアウトトルク Ｐ・・・連続印字用紙 ルＢ・・・インクリボン
Claims (1)
- 負荷の運動伝達系に遊びが存在する機器を駆動するス
テッピングモータにおいて、該ステッピングモータに印
加する各正転用パルスの直前または直後に逆転用パルス
を印加して、前記遊び分だけステッピングモータを逆転
しつぎの正転起動時に前記モータのプルアウトトルクに
より起動可能に構成したことを特徴とするステッピング
モータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27583984A JPS61161996A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27583984A JPS61161996A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161996A true JPS61161996A (ja) | 1986-07-22 |
Family
ID=17561144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27583984A Pending JPS61161996A (ja) | 1984-12-29 | 1984-12-29 | ステツピングモ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161996A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010079126A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Kyocera Mita Corp | 画像形成装置 |
| CN115257690A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-11-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆的控制方法、混合动力系统控制器及车辆 |
-
1984
- 1984-12-29 JP JP27583984A patent/JPS61161996A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010079126A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Kyocera Mita Corp | 画像形成装置 |
| CN115257690A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-11-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆的控制方法、混合动力系统控制器及车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4376585A (en) | Combined paper advance and ink ribbon feed system | |
| JPS6113294B2 (ja) | ||
| DE3509459A1 (de) | Motorantriebsvorrichtung fuer eine kamera | |
| JPS6212760B2 (ja) | ||
| US5893670A (en) | Gear with teeth of decreasing height for a printer | |
| US5586581A (en) | Cloth roll driving apparatus for driving the cloth roll at two different speeds | |
| JPH036918B2 (ja) | ||
| JP3360357B2 (ja) | サーマルプリンタ | |
| JP2899209B2 (ja) | 遊星ギヤを用いたフィルム給送装置 | |
| JPH10100499A (ja) | テープ巻取装置 | |
| JPH06164784A (ja) | 駆動装置 | |
| KR0184952B1 (ko) | 어드밴스트 포토 시스템 카메라의 필름 와인딩/리와인딩 메카니즘 | |
| JP2598630B2 (ja) | プリンタの駆動方法 | |
| JPH0373375A (ja) | プリンタ | |
| JP2747579B2 (ja) | ステッピングモータの制御方法 | |
| JP2742216B2 (ja) | リボンフィード機構 | |
| JPH07309056A (ja) | リボン搬送装置 | |
| JPH0687245A (ja) | 給紙装置 | |
| JPS6124861B2 (ja) | ||
| JPH01229167A (ja) | 回転運動伝達体 | |
| JPS61203895A (ja) | ステツピングモ−タの駆動方法 | |
| JPS5997960A (ja) | 用紙切断装置 | |
| JPS62132057A (ja) | 動力伝達機構 | |
| JPH0332468B2 (ja) | ||
| JPH0640629A (ja) | 用紙巻取機構 |