JPH0456324B2 - - Google Patents
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- JPH0456324B2 JPH0456324B2 JP60208873A JP20887385A JPH0456324B2 JP H0456324 B2 JPH0456324 B2 JP H0456324B2 JP 60208873 A JP60208873 A JP 60208873A JP 20887385 A JP20887385 A JP 20887385A JP H0456324 B2 JPH0456324 B2 JP H0456324B2
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- JP
- Japan
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- steering
- control device
- light
- vehicle body
- photodetector
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車に係り、詳しくは工場ある
いは倉庫等において原材料、製品等の搬送を自動
化する無人搬送車に関するものである。
いは倉庫等において原材料、製品等の搬送を自動
化する無人搬送車に関するものである。
無人搬送車の誘導手段として、例えば床面に電
線を埋設してこの電線に高周波電流を流すことに
より磁界を発生させ、この磁界を検出して電線に
沿つて無人搬送車を走行させる方法と、床面に床
面とは反射率の異なるテープを貼り付けるかある
いは線を描いて、反射率の差を検出してテープあ
るいは線に沿つて無人搬送車を走行させる方法が
ある。
線を埋設してこの電線に高周波電流を流すことに
より磁界を発生させ、この磁界を検出して電線に
沿つて無人搬送車を走行させる方法と、床面に床
面とは反射率の異なるテープを貼り付けるかある
いは線を描いて、反射率の差を検出してテープあ
るいは線に沿つて無人搬送車を走行させる方法が
ある。
前者の方法では、床工事が非常に大変な上に、
走行ルートを変更する度に床工事をし直さなけれ
ばならず、走行ルートの変更に対して柔軟性が欠
け、かつコスト高となる問題がある。
走行ルートを変更する度に床工事をし直さなけれ
ばならず、走行ルートの変更に対して柔軟性が欠
け、かつコスト高となる問題がある。
これに対し、後者の方法では、床面にテープを
貼り付けるか線を描くだけなので、走行ルートの
作成や変更が容易に行え、コストも安い。
貼り付けるか線を描くだけなので、走行ルートの
作成や変更が容易に行え、コストも安い。
従来、後者の方法を採用した無人搬送車とし
て、ホトダイオード、ホトトランジスタ等の受光
素子と螢光灯や発光ダイオード等の発光素子を組
み合わせた光電検出器をテープや線等の光学的誘
導帯（以下誘導帯と略記する。）と交叉するよう
に搬送車体の下面に多数並設して、誘導帯からの
反射光を受光して誘導帯と搬送車の横変位を検出
して該横変位が小さくなるように操舵機構を制御
するようにしたものが知られている（特公昭55−
12605号公報） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記無人搬送車では、誘導帯と
搬送車の横変位が生じてから操舵機構の制御を行
うため、搬送車の蛇行量が大きくなり工作機構等
に接近させて停車することが困難となる問題があ
つた。
て、ホトダイオード、ホトトランジスタ等の受光
素子と螢光灯や発光ダイオード等の発光素子を組
み合わせた光電検出器をテープや線等の光学的誘
導帯（以下誘導帯と略記する。）と交叉するよう
に搬送車体の下面に多数並設して、誘導帯からの
反射光を受光して誘導帯と搬送車の横変位を検出
して該横変位が小さくなるように操舵機構を制御
するようにしたものが知られている（特公昭55−
12605号公報） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記無人搬送車では、誘導帯と
搬送車の横変位が生じてから操舵機構の制御を行
うため、搬送車の蛇行量が大きくなり工作機構等
に接近させて停車することが困難となる問題があ
つた。
本発明の第１の目的は大きく蛇行することなく
誘導帯に沿つて走行させることが出来る無人搬送
車を提供することである。
誘導帯に沿つて走行させることが出来る無人搬送
車を提供することである。
また、第２の目的は大きく蛇行することなく誘
導帯に沿つて走行させることが出来ると共に、誘
導帯から外れるおそれなく右折、左折することが
出来る無人搬送車を提供することである。
導帯に沿つて走行させることが出来ると共に、誘
導帯から外れるおそれなく右折、左折することが
出来る無人搬送車を提供することである。
また、第３の目的は大きく蛇行することなく誘
導帯に沿つて走行させることが出来ると共に、予
め指定した場所に走行させることが出来る無人搬
送車を提供することである。
導帯に沿つて走行させることが出来ると共に、予
め指定した場所に走行させることが出来る無人搬
送車を提供することである。
上記第１の目的を達成する第１の発明では、駆
動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構
とを具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反
射光を受光する受光素子とからなる複数の光検出
器を前記光学的誘導帯に沿つて該光学的誘導帯の
幅よりも狭い間隔で二列配設してなる誘導帯検出
手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力し
て光学的誘導帯に対する車両本体の走行方向のず
れを検出して該ずれが零となるように前記操舵機
構を制御する操舵制御装置とを具備し、 前記光検出器の出力による操舵角の制御量を前
記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設定
してなることを特徴としている。
動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構
とを具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反
射光を受光する受光素子とからなる複数の光検出
器を前記光学的誘導帯に沿つて該光学的誘導帯の
幅よりも狭い間隔で二列配設してなる誘導帯検出
手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力し
て光学的誘導帯に対する車両本体の走行方向のず
れを検出して該ずれが零となるように前記操舵機
構を制御する操舵制御装置とを具備し、 前記光検出器の出力による操舵角の制御量を前
記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設定
してなることを特徴としている。
上記第２の目的を達成する第２の発明では、第
１の発明に、さらに右折、左折の位置を地上マー
クにより検出した時点で前記光検出器から前記操
舵制御装置への出力の送出を遮断して、右折時に
は前記車両本体が右折するように前記操舵機構を
強制的に制御して車両本体の右側に配置された光
検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受光し
なくなつた時点で該制御を解除して光検出器から
前記操舵制御装置への出力の送出を再開し、また
左折時には前記車両本体が左折するように前記操
舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配置
された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光
を受光しなくなつた時点で該制御を解除して光検
出器から前記操舵制御装置への出力の送出を再開
させる分岐制御装置を設けてなることを特徴とし
ている。
１の発明に、さらに右折、左折の位置を地上マー
クにより検出した時点で前記光検出器から前記操
舵制御装置への出力の送出を遮断して、右折時に
は前記車両本体が右折するように前記操舵機構を
強制的に制御して車両本体の右側に配置された光
検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受光し
なくなつた時点で該制御を解除して光検出器から
前記操舵制御装置への出力の送出を再開し、また
左折時には前記車両本体が左折するように前記操
舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配置
された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光
を受光しなくなつた時点で該制御を解除して光検
出器から前記操舵制御装置への出力の送出を再開
させる分岐制御装置を設けてなることを特徴とし
ている。
上記第３の目的を達成する第３の発明では、第
１の発明に、さらに右折、左折の位置を地上マー
クにより検出した時点で光検出器から前記操舵制
御装置への出力の送出を遮断して、右折時には前
記車両本体が右折するように前記操舵機構を強制
的に制御して車両本体の右側に配置された光検出
器のうち所定数の受光素子が反射光を受光しなく
なつた時点で該制御を解除して光検出器から前記
操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折
時には前記車両本体が左折するように前記操舵機
構を強制的に制御して車両本体の左側に配置され
た光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受
光しなくなつた時点で該制御を解除して光検出器
から前記操舵制御装置への出力の送出を再開させ
る分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム
記憶回路を有して該行先プログラムに従つて駆動
部の動作、停止を制御する駆動制御装置および分
岐制御装置を制御して車両本体を走行させる行先
制御装置を設けてなることを特徴としている。
１の発明に、さらに右折、左折の位置を地上マー
クにより検出した時点で光検出器から前記操舵制
御装置への出力の送出を遮断して、右折時には前
記車両本体が右折するように前記操舵機構を強制
的に制御して車両本体の右側に配置された光検出
器のうち所定数の受光素子が反射光を受光しなく
なつた時点で該制御を解除して光検出器から前記
操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折
時には前記車両本体が左折するように前記操舵機
構を強制的に制御して車両本体の左側に配置され
た光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受
光しなくなつた時点で該制御を解除して光検出器
から前記操舵制御装置への出力の送出を再開させ
る分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム
記憶回路を有して該行先プログラムに従つて駆動
部の動作、停止を制御する駆動制御装置および分
岐制御装置を制御して車両本体を走行させる行先
制御装置を設けてなることを特徴としている。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図〜第３図は本発明の無人搬送車の車両本
体を示し、図中符号１は車両本体、２は前車輪、
３は後車輪、４は駆動モータ、５は操舵モータ、
６は操舵機構、７は制御ボツクス、８はバツテ
リ、９は誘導帯検出手段、１０は誘導帯である。
体を示し、図中符号１は車両本体、２は前車輪、
３は後車輪、４は駆動モータ、５は操舵モータ、
６は操舵機構、７は制御ボツクス、８はバツテ
リ、９は誘導帯検出手段、１０は誘導帯である。
誘導帯１０は地上路面よりも反射率の大きいア
ルミニユーム箔のテープから形成されている。な
お、アルミニユーム箔のテープの代わりに白色の
ペンキを使用してもよい。
ルミニユーム箔のテープから形成されている。な
お、アルミニユーム箔のテープの代わりに白色の
ペンキを使用してもよい。
車両本体１はこの誘導帯１０に沿つて走行する
もので、前車輪２が１個、後車輪３が２個装備さ
れている。前車輪２は誘導帯１０を踏まないよう
に誘導帯１０の側部に沿つて走行する。
もので、前車輪２が１個、後車輪３が２個装備さ
れている。前車輪２は誘導帯１０を踏まないよう
に誘導帯１０の側部に沿つて走行する。
また、車両本体１には操舵機構６が装備されて
いる。この操舵機構６は車両本体１に回転可能に
装備された操舵シヤフト１１と、操舵モータ５の
回転を該操舵シヤフト１１に伝達するチエーン、
プーリからなる伝達機構１２とから構成されてい
て、操舵シヤフト１１に前車輪２が取付けられて
いる。前車輪２は操舵機構６により操舵されるも
ので、操舵車輪となつている。
いる。この操舵機構６は車両本体１に回転可能に
装備された操舵シヤフト１１と、操舵モータ５の
回転を該操舵シヤフト１１に伝達するチエーン、
プーリからなる伝達機構１２とから構成されてい
て、操舵シヤフト１１に前車輪２が取付けられて
いる。前車輪２は操舵機構６により操舵されるも
ので、操舵車輪となつている。
前車輪２と駆動モータ４との間にはチエーン１
３が設けられていて、該駆動モータ４により前車
輪２が回転駆動される。すなわち、前車輪２は操
舵車輪になつていると共に、駆動車輪にもなつて
いる。
３が設けられていて、該駆動モータ４により前車
輪２が回転駆動される。すなわち、前車輪２は操
舵車輪になつていると共に、駆動車輪にもなつて
いる。
また、車両本体１にはバツテリ８と制御ボツク
ス７が搭載されている。バツテリ８は、駆動モー
タ４と操舵モータ５と制御ボツクス７の電源とな
つている。
ス７が搭載されている。バツテリ８は、駆動モー
タ４と操舵モータ５と制御ボツクス７の電源とな
つている。
なお、制御ボツクス７内には後述する操舵制御
装置１７、分岐制御装置１８、駆動制御装置１
９、行先制御装置２０、他車検出装置２１が装備
されている。
装置１７、分岐制御装置１８、駆動制御装置１
９、行先制御装置２０、他車検出装置２１が装備
されている。
誘導帯検出手段９は、地上路面に光を照射する
投光素子（発光ダイオード）１４と該投光素子１
４の反射光を受光する受光素子１５を組み合わせ
た複数の光検出器（反射型光電検出器、第４図参
照）９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４から構成さ
れており、これら光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と光検
出器９Ｒ１〜９Ｒ４は相互干渉が生じないように
して操舵シヤフト１１と一体の部材１６に誘導帯
１０に沿つて該誘導帯１０の幅よりも狭い間隔で
並列に配置されている。なお、光検出器９Ｌ１〜
９Ｌ４〜９Ｒ１〜９Ｒ４のアンプ部（図示せず）
は制御ボツクス７内に装備されている。
投光素子（発光ダイオード）１４と該投光素子１
４の反射光を受光する受光素子１５を組み合わせ
た複数の光検出器（反射型光電検出器、第４図参
照）９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４から構成さ
れており、これら光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と光検
出器９Ｒ１〜９Ｒ４は相互干渉が生じないように
して操舵シヤフト１１と一体の部材１６に誘導帯
１０に沿つて該誘導帯１０の幅よりも狭い間隔で
並列に配置されている。なお、光検出器９Ｌ１〜
９Ｌ４〜９Ｒ１〜９Ｒ４のアンプ部（図示せず）
は制御ボツクス７内に装備されている。
車両本体１が誘導帯１０に沿つて走行している
ときには第５図及び第８図ａに示すように光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４は誘導帯１０
上に位置して該誘導帯１０からの反射光を受光し
ているが、車両本体１の走行方向が誘導帯１０の
中心線からずれると（車両本体１の走行方向と誘
導帯１０の中心線との間に偏角が生じると）第８
図ｂ，ｃに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，
９Ｒ１〜９Ｒ４が誘導帯１０から外れて反射光を
受光しなくなるので（第８図ｂの場合は光検出器
９Ｒ４、同図ｃの場合は光検出器９Ｒ４，９Ｒ
３）、このことから車両本体１の走行方向が誘導
帯１０の中心線からずれたことを検出することが
出来る。
ときには第５図及び第８図ａに示すように光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４は誘導帯１０
上に位置して該誘導帯１０からの反射光を受光し
ているが、車両本体１の走行方向が誘導帯１０の
中心線からずれると（車両本体１の走行方向と誘
導帯１０の中心線との間に偏角が生じると）第８
図ｂ，ｃに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，
９Ｒ１〜９Ｒ４が誘導帯１０から外れて反射光を
受光しなくなるので（第８図ｂの場合は光検出器
９Ｒ４、同図ｃの場合は光検出器９Ｒ４，９Ｒ
３）、このことから車両本体１の走行方向が誘導
帯１０の中心線からずれたことを検出することが
出来る。
この実施例では合計８個の光検出器９Ｌ１〜９
Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４を使用した場合を示した
が、この光検出器の配置数を多くすればそれだけ
車両本体１の走行方向の誘導帯１０の中心線に対
するずれを精密に検出することが可能となる。す
なわち、光検出器を誘導帯１０に沿つて配列する
ことによつて車両本体１が横変位する以前の段階
でずれを検出することが出来る。
Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４を使用した場合を示した
が、この光検出器の配置数を多くすればそれだけ
車両本体１の走行方向の誘導帯１０の中心線に対
するずれを精密に検出することが可能となる。す
なわち、光検出器を誘導帯１０に沿つて配列する
ことによつて車両本体１が横変位する以前の段階
でずれを検出することが出来る。
次に、第６図を参照して車両本体１（無人搬送
車）を誘導帯１０に沿つて走行させる操舵制御装
置１７について説明する。
車）を誘導帯１０に沿つて走行させる操舵制御装
置１７について説明する。
同図において、スイツチSWL１〜SWL４は光
検出器９Ｒ１〜９Ｒ４と対応し、またスイツチ
SWR１〜SWR４は光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と対
応し、そしてスイツチSWL１〜SWL４を光検出
器９Ｒ１〜９Ｒ４がOFFの時（誘導帯１０から
外れて該誘導帯１０からの反射光を受光出来ない
時）にONになり、光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が
ONの時（誘導帯１０からの反射光を受光した
時）にOFFとなる。また、スイツチSWR１〜
SWR４も同様に光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４がOFF
の時（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの
反射光を受光出来ない時）にONになり、光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４がONの時（誘導帯１０からの
反射光を受光した時）にOFFとなる。
検出器９Ｒ１〜９Ｒ４と対応し、またスイツチ
SWR１〜SWR４は光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と対
応し、そしてスイツチSWL１〜SWL４を光検出
器９Ｒ１〜９Ｒ４がOFFの時（誘導帯１０から
外れて該誘導帯１０からの反射光を受光出来ない
時）にONになり、光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が
ONの時（誘導帯１０からの反射光を受光した
時）にOFFとなる。また、スイツチSWR１〜
SWR４も同様に光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４がOFF
の時（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの
反射光を受光出来ない時）にONになり、光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４がONの時（誘導帯１０からの
反射光を受光した時）にOFFとなる。
スイツチSWL１〜SWL４の一端はバツテリ８
に接続され、他端は抵抗RL１〜RL４を介して操
舵モータ５を左方向に回転させる制御巻線WLに
接続されている。また、スイツチSWR１〜SWR
４の一端はバツテリ８に接続され、他端は抵抗
RR１〜RR４を介して操舵モータ５を右方向に
回転させる制御巻線WRに接続されている。
に接続され、他端は抵抗RL１〜RL４を介して操
舵モータ５を左方向に回転させる制御巻線WLに
接続されている。また、スイツチSWR１〜SWR
４の一端はバツテリ８に接続され、他端は抵抗
RR１〜RR４を介して操舵モータ５を右方向に
回転させる制御巻線WRに接続されている。
車両本体１が誘導帯１０に沿つて走行している
第８図ａに示す状態から同図ｂに示すように誘導
帯１０の中心線に対し走行方向が右側に角度〓′
傾くと（車両本体１の走行方向と誘導帯１０の中
心線との間に偏角〓′が生じると）、前車輪２の中
心位置から一番離れた光検出器９Ｒ４が誘導帯１
０から外れ、第６図の回路においてスイツチ
SWL４がONとなり、抵抗RL４を介してバツテ
リ８から制御巻線WLに通電されて操舵モータ５
が左方向に偏角〓′に相当して回転してずれが修
正される。車両本体１の走行方向がさらに外れて
同図ｃに示すように右側に角度〓″傾くと（車両
本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間に
偏角〓″が生じると）、前車輪２の中心位位置から
一番離れた光検出器９Ｒ４と二番目に離れた光検
出器９Ｒ３が誘導帯１０から外れ、第６図の回路
においてスイツチSWL４，SWL３がONとなり、
抵抗RL４に抵抗RL３が並列に接続されて前回よ
りも多い電流量がバツテリ８から制御巻線WLに
通電されて操舵モータ５が左方向に偏角〓″に相
当して回転してずれが修正される。なお、車両本
体１が左側にずれた場合も同様にして修正され
る。
第８図ａに示す状態から同図ｂに示すように誘導
帯１０の中心線に対し走行方向が右側に角度〓′
傾くと（車両本体１の走行方向と誘導帯１０の中
心線との間に偏角〓′が生じると）、前車輪２の中
心位置から一番離れた光検出器９Ｒ４が誘導帯１
０から外れ、第６図の回路においてスイツチ
SWL４がONとなり、抵抗RL４を介してバツテ
リ８から制御巻線WLに通電されて操舵モータ５
が左方向に偏角〓′に相当して回転してずれが修
正される。車両本体１の走行方向がさらに外れて
同図ｃに示すように右側に角度〓″傾くと（車両
本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間に
偏角〓″が生じると）、前車輪２の中心位位置から
一番離れた光検出器９Ｒ４と二番目に離れた光検
出器９Ｒ３が誘導帯１０から外れ、第６図の回路
においてスイツチSWL４，SWL３がONとなり、
抵抗RL４に抵抗RL３が並列に接続されて前回よ
りも多い電流量がバツテリ８から制御巻線WLに
通電されて操舵モータ５が左方向に偏角〓″に相
当して回転してずれが修正される。なお、車両本
体１が左側にずれた場合も同様にして修正され
る。
すなわち、車両本体１の走行方向がずれると、
前車輪２から一番離れた光検出器９９４，９Ｌ４
より誘導帯１０から外れて行き、そしてこのずれ
が大きくなるに従つてバツテリ８と制御巻線
WL，WRとの間の抵抗値が順次小さくなり、ず
れの修正のために制御巻線WL，WRに通電する
電流量が増加する。
前車輪２から一番離れた光検出器９９４，９Ｌ４
より誘導帯１０から外れて行き、そしてこのずれ
が大きくなるに従つてバツテリ８と制御巻線
WL，WRとの間の抵抗値が順次小さくなり、ず
れの修正のために制御巻線WL，WRに通電する
電流量が増加する。
第７図は車両本体１のずれと操舵量（制御巻線
WL，WRへの通電量）との関係を示している。
同図において縦軸は操舵量（制御巻線WL，WR
に通電する電流量）を示し、横軸の右側は光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４に対応するスイツチSWR１〜
SWL４がONになつた個数（左側のずれの大きさ
に対応する）を示し、横軸の左側は光検出器９Ｒ
１〜９Ｒ４に対応するスイツチSWL１〜SWL４
がONになつた個数（右側のずれの大きさに対応
する）を示している。
WL，WRへの通電量）との関係を示している。
同図において縦軸は操舵量（制御巻線WL，WR
に通電する電流量）を示し、横軸の右側は光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４に対応するスイツチSWR１〜
SWL４がONになつた個数（左側のずれの大きさ
に対応する）を示し、横軸の左側は光検出器９Ｒ
１〜９Ｒ４に対応するスイツチSWL１〜SWL４
がONになつた個数（右側のずれの大きさに対応
する）を示している。
同図の実線で示す操舵特性は各抵抗RL１〜RL
４，RR１〜RR４の抵抗値を同一にした場合で
ある。なお光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９
Ｒ４の設置位置や操舵モータ５の特性に合わせて
抵抗値を変えることで操舵特性を同図の点線に示
すように曲線にすることが出来る。操舵特性を２
次曲線、３次曲線に近似させることでずれが大き
い時にずれの修正を早めることが出来る。
４，RR１〜RR４の抵抗値を同一にした場合で
ある。なお光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９
Ｒ４の設置位置や操舵モータ５の特性に合わせて
抵抗値を変えることで操舵特性を同図の点線に示
すように曲線にすることが出来る。操舵特性を２
次曲線、３次曲線に近似させることでずれが大き
い時にずれの修正を早めることが出来る。
上記実施例の操舵制御装置１７ではシーケンス
制御で操舵制御するようにした場合を示したが、
マイクロコンピユータを使用して操舵制御するよ
うに構成してもよい。この場合、光検出器９Ｌ１
〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の出力により第９図に
示すような16進コードの検出パターンを作り、該
検出パターンを検索して操舵モータ５の制御巻線
WL，WRへの電流量を制御する。
制御で操舵制御するようにした場合を示したが、
マイクロコンピユータを使用して操舵制御するよ
うに構成してもよい。この場合、光検出器９Ｌ１
〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の出力により第９図に
示すような16進コードの検出パターンを作り、該
検出パターンを検索して操舵モータ５の制御巻線
WL，WRへの電流量を制御する。
第９図に示す検出パターンでは、誘導帯１０か
らの反射光を受光した時（誘導帯１０上に位置し
た時）には光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９
Ｒ４の出力は“０”で、受光しない時（誘導帯１
０から外れた時）には光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，
９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“１”である。
らの反射光を受光した時（誘導帯１０上に位置し
た時）には光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９
Ｒ４の出力は“０”で、受光しない時（誘導帯１
０から外れた時）には光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，
９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“１”である。
出力SWは、検出パターンが発生した時、第６
図のスイツチSWL１〜SWL４，SWR１〜SWR
４のうちどのスイツチをONにするかを示したも
ので、“SWL４”はスイツチSWL４をONにする
ことを示し、“SWL４，SWL３”はスイツチ
SWL４とスイツチSWL３をONにすることを示
し、“−”は全てのスイツチSWL１〜SWL４，
SWR１〜SWR４がOFFであることを示し、“Ｅ”
は通常あり得ない検出パターンであることを示し
ている。
図のスイツチSWL１〜SWL４，SWR１〜SWR
４のうちどのスイツチをONにするかを示したも
ので、“SWL４”はスイツチSWL４をONにする
ことを示し、“SWL４，SWL３”はスイツチ
SWL４とスイツチSWL３をONにすることを示
し、“−”は全てのスイツチSWL１〜SWL４，
SWR１〜SWR４がOFFであることを示し、“Ｅ”
は通常あり得ない検出パターンであることを示し
ている。
このようにマイクロコンピユータを使用して制
御する場合には第１０図に示すフローチヤートに
従つて制御する。
御する場合には第１０図に示すフローチヤートに
従つて制御する。
すなわち、マイクロコンピユータによつて光検
出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の出力がど
の検出パターンであるかを判別して、検出パター
ンに対応したスイツチSWL１〜SWL４，SWR１
〜SWR４をONする。例えば、検出パターンが
NO〓〓の場合にはスイツチSWL１〜SWL４，
SWR１〜SWR４を全てOFFにし、またNO〓１
の場合にはスイツチSWL４をONにする。なお、
通常ありえない検出パターンの場合は読みとばす
か、再度読込み等のエラー処理を行う。これによ
り、結果的にはシーケンス制御で行つたものと同
等の制御を行うことが可能となる。
出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の出力がど
の検出パターンであるかを判別して、検出パター
ンに対応したスイツチSWL１〜SWL４，SWR１
〜SWR４をONする。例えば、検出パターンが
NO〓〓の場合にはスイツチSWL１〜SWL４，
SWR１〜SWR４を全てOFFにし、またNO〓１
の場合にはスイツチSWL４をONにする。なお、
通常ありえない検出パターンの場合は読みとばす
か、再度読込み等のエラー処理を行う。これによ
り、結果的にはシーケンス制御で行つたものと同
等の制御を行うことが可能となる。
このように偏角による制御を行えば、従来の偏
差による制御に比較して予測制御が可能となるた
めに、無人搬送車を蛇行量を少なくして安定走行
させることが出来る。
差による制御に比較して予測制御が可能となるた
めに、無人搬送車を蛇行量を少なくして安定走行
させることが出来る。
上記実施例では光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ
１〜９Ｒ４を操舵シヤフト１１と一体の部材１６
に配置した場合を示したが、光検出器９Ｌ１〜９
Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４を車両本体１の底面に配置
して車両本体１と誘導帯１０の中心線との偏角を
検出し、この偏角と操舵角を検出する角度検出器
（ロータリエンコーダ等）の検出信号とから車両
本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間の
偏角を演算して求めて、この偏角が零となるよう
に制御するようにしてもよい。
１〜９Ｒ４を操舵シヤフト１１と一体の部材１６
に配置した場合を示したが、光検出器９Ｌ１〜９
Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４を車両本体１の底面に配置
して車両本体１と誘導帯１０の中心線との偏角を
検出し、この偏角と操舵角を検出する角度検出器
（ロータリエンコーダ等）の検出信号とから車両
本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間の
偏角を演算して求めて、この偏角が零となるよう
に制御するようにしてもよい。
上述の操舵制御装置１７により車両本体１（無
人搬送車）を誘導帯１０から外れないように走行
させることが可能となるが、実際の工場や倉庫等
では第１１図に示すような複雑な搬送ルート（Ｘ
はベース基地、Ａ〜Ｅはワークステーシヨン、
MG１〜MG８，MGA〜MGE，MGXは地上マ
ークとしてのマグネツトである。）をとるため、
無人搬送車をスタート地点（ベース基地）から目
的地（ワークステーシヨン）に走行させるには操
舵制御装置１７の他に第１２図に示す分岐制御装
置１８、駆動制御装置１９、行先制御装置２０、
他車検出装置２１等によつて走行制御して右折、
左折を行つたり、交差点や合流点で他の無人搬送
車との衝突を回避する必要がある。なお、無人搬
送車を一台だけ走行させる場合には衝突するおそ
れがないので他車検出装置２１は必要ない。
人搬送車）を誘導帯１０から外れないように走行
させることが可能となるが、実際の工場や倉庫等
では第１１図に示すような複雑な搬送ルート（Ｘ
はベース基地、Ａ〜Ｅはワークステーシヨン、
MG１〜MG８，MGA〜MGE，MGXは地上マ
ークとしてのマグネツトである。）をとるため、
無人搬送車をスタート地点（ベース基地）から目
的地（ワークステーシヨン）に走行させるには操
舵制御装置１７の他に第１２図に示す分岐制御装
置１８、駆動制御装置１９、行先制御装置２０、
他車検出装置２１等によつて走行制御して右折、
左折を行つたり、交差点や合流点で他の無人搬送
車との衝突を回避する必要がある。なお、無人搬
送車を一台だけ走行させる場合には衝突するおそ
れがないので他車検出装置２１は必要ない。
この走行制御では、無人搬送車がベース基地Ｘ
からワークステーシヨンＡ〜Ｅに向かつて走行
し、またワークステーシヨンＡ〜Ｅからベース基
地Ｘに戻る時には、無人搬送車に装備した位置検
出センサー２２（第２図、第３図、第５図、第１
２図参照）でマグネツトMG１〜MG８，MGA
〜MGE，MGXを検出し、また他車検出装置２
１により他の無人搬送車を検出する一方、行先制
御装置２０ではその検出信号により右折、左折、
一時停止等の信号を分岐制御装置１８、駆動制御
装置１９に送出する。
からワークステーシヨンＡ〜Ｅに向かつて走行
し、またワークステーシヨンＡ〜Ｅからベース基
地Ｘに戻る時には、無人搬送車に装備した位置検
出センサー２２（第２図、第３図、第５図、第１
２図参照）でマグネツトMG１〜MG８，MGA
〜MGE，MGXを検出し、また他車検出装置２
１により他の無人搬送車を検出する一方、行先制
御装置２０ではその検出信号により右折、左折、
一時停止等の信号を分岐制御装置１８、駆動制御
装置１９に送出する。
位置検出センサー２２がマグネツトMG４
（MG５，MG３，MG８，MG６，MG７）を検
出して行先制御装置２０により無人搬送車が交差
点、合流点に接近したと判断された場合には、行
先制御装置２０から他車検出装置２１に動作信号
が送出されて他車検出装置２１の送信アンテナ２
１１から走行信号（電磁波）が送信され、また他
車検出装置２１の受信アンテナ２１２が他の無人
搬送車から送信された走行信号の受信を開始す
る。
（MG５，MG３，MG８，MG６，MG７）を検
出して行先制御装置２０により無人搬送車が交差
点、合流点に接近したと判断された場合には、行
先制御装置２０から他車検出装置２１に動作信号
が送出されて他車検出装置２１の送信アンテナ２
１１から走行信号（電磁波）が送信され、また他
車検出装置２１の受信アンテナ２１２が他の無人
搬送車から送信された走行信号の受信を開始す
る。
受信アンテナ２１２が他の無人搬送車から検出
信号を受信しない場合には送信アンテナ２１１か
ら検出信号を送信したまま交差点、合流点に進入
し、そして位置検出センサー２２が再びマグネツ
トMG４′（MG５′び，MG８′，MG７′）を検
出すると行先制御装置２０により交差点、合流点
を通過したことが判断され、行先制御装置２０か
ら他車検出装置２１に動作停止信号が送出され
て、他車検出装置２１はこの動作停止信号により
検出信号の送信動作と他の無人搬送車からの検出
信号の受信動作を停止する。
信号を受信しない場合には送信アンテナ２１１か
ら検出信号を送信したまま交差点、合流点に進入
し、そして位置検出センサー２２が再びマグネツ
トMG４′（MG５′び，MG８′，MG７′）を検
出すると行先制御装置２０により交差点、合流点
を通過したことが判断され、行先制御装置２０か
ら他車検出装置２１に動作停止信号が送出され
て、他車検出装置２１はこの動作停止信号により
検出信号の送信動作と他の無人搬送車からの検出
信号の受信動作を停止する。
他の無人搬送車からの走行信号を受信した場合
には他車検出装置２１から駆動制御装置１９に他
車検出信号が送出され、無人搬送車が交差点、合
流点の近傍で停止して他の無人搬送車との衝突が
回避される。
には他車検出装置２１から駆動制御装置１９に他
車検出信号が送出され、無人搬送車が交差点、合
流点の近傍で停止して他の無人搬送車との衝突が
回避される。
次に駆動制御装置１９について詳細に説明す
る。この駆動制御装置１９は駆動モータ４の動
作、停止を制御するもので、例えば第１３図に示
すように構成されている。同図において、FF１，
FF２はフリツプフロツプ回路で、電源投入時に
出力Ｑは“Ｌ”、出力は“Ｈ”に設定されてい
る。
る。この駆動制御装置１９は駆動モータ４の動
作、停止を制御するもので、例えば第１３図に示
すように構成されている。同図において、FF１，
FF２はフリツプフロツプ回路で、電源投入時に
出力Ｑは“Ｌ”、出力は“Ｈ”に設定されてい
る。
電源を投入した後に起動押ボタンスイツチ１９
１をONとすると、フリツプフロツプFF１が反転
して出力Ｑが“Ｌ”から“Ｈ”に変わり、アンド
回路AD１の一方の入力端が“Ｈ”となる。一
方、フリツプフロツプFF２の出力は“Ｈ”で
あるから、アンド回路AD１の他方の入力端は
“Ｈ”となつている。従つて、アンド回路AD１
の出力端は“Ｈ”となり、アンド回路AD２の一
方の入力端は“Ｈ”となる。
１をONとすると、フリツプフロツプFF１が反転
して出力Ｑが“Ｌ”から“Ｈ”に変わり、アンド
回路AD１の一方の入力端が“Ｈ”となる。一
方、フリツプフロツプFF２の出力は“Ｈ”で
あるから、アンド回路AD１の他方の入力端は
“Ｈ”となつている。従つて、アンド回路AD１
の出力端は“Ｈ”となり、アンド回路AD２の一
方の入力端は“Ｈ”となる。
アンド回路AD２の他方の入力端は他車検出装
置２１に接続されていて、該他車検出装置２１が
他の無人搬送車を検出していない時には“Ｈ”、
検出した時には“Ｌ”となつている。
置２１に接続されていて、該他車検出装置２１が
他の無人搬送車を検出していない時には“Ｈ”、
検出した時には“Ｌ”となつている。
他の無人搬送車がなければ、アンド回路AD２
の両入力端はともに“Ｈ”であり、出力端から駆
動モータ４に動作信号が出力されて無人搬送車が
走行する。他の無人搬送車がある時には駆動モー
タ４は動作せず、無人搬送車は停止したままであ
る。
の両入力端はともに“Ｈ”であり、出力端から駆
動モータ４に動作信号が出力されて無人搬送車が
走行する。他の無人搬送車がある時には駆動モー
タ４は動作せず、無人搬送車は停止したままであ
る。
他の無人搬送車がなければ起動押ボタンスイツ
チ１９１をONすると駆動モータ４が動作して無
人搬送車が走行する。これにより他の無人搬送車
に衝突することなく無人搬送車を走行させること
が出来る。
チ１９１をONすると駆動モータ４が動作して無
人搬送車が走行する。これにより他の無人搬送車
に衝突することなく無人搬送車を走行させること
が出来る。
行先制御装置２０からフリツプフロツプFF２
に一時停止信号が送出されると、フリツプフロツ
プFF２が反転して出力が“Ｈ”から“Ｌ”に
なつてアンド回路AD１の出力端が“Ｌ”にな
る。このため、アンド回路AD２の出力端からは
動作信号が送出されず、無人搬送車は停止する。
に一時停止信号が送出されると、フリツプフロツ
プFF２が反転して出力が“Ｈ”から“Ｌ”に
なつてアンド回路AD１の出力端が“Ｌ”にな
る。このため、アンド回路AD２の出力端からは
動作信号が送出されず、無人搬送車は停止する。
一時停止信号は通常ワークステーシヨンＡ〜Ｅ
に到着した時に送出されるもので、ワークステー
シヨンＡ〜Ｅでの作業が終了した後、再起動押ボ
タンスイツチ１９２をONにするとフリツプフロ
ツプFF２が反転して出力が“Ｌ”から“Ｈ”
になり、アンド回路AD１、アンド回路AD２の
出力端が“Ｈ”となつて再び無人搬送車が走行す
る。
に到着した時に送出されるもので、ワークステー
シヨンＡ〜Ｅでの作業が終了した後、再起動押ボ
タンスイツチ１９２をONにするとフリツプフロ
ツプFF２が反転して出力が“Ｌ”から“Ｈ”
になり、アンド回路AD１、アンド回路AD２の
出力端が“Ｈ”となつて再び無人搬送車が走行す
る。
ワークステーシヨンでの作業時間が予め判明し
ていれば、第１３図の破線で示すようにタイマー
Ｔを接続することが可能である。このようにすれ
ば、いちいち再起動押ボタンスイツチ１９２を
ONにしなくてもよい。
ていれば、第１３図の破線で示すようにタイマー
Ｔを接続することが可能である。このようにすれ
ば、いちいち再起動押ボタンスイツチ１９２を
ONにしなくてもよい。
走行中に停止させる場合には、停止押ボタンス
イツチ１９３をONにする。これにより、フリツ
プフロツプFF１が反転して出力Ｑが“Ｈ”から
“Ｌ”になつて無人搬送車は停止する。
イツチ１９３をONにする。これにより、フリツ
プフロツプFF１が反転して出力Ｑが“Ｈ”から
“Ｌ”になつて無人搬送車は停止する。
次に分岐制御回路１８について詳細に説明す
る。この分岐制御回路１８は車両本体１を左折、
右折させる時に操舵モータ５、操舵制御装置１７
を制御するもので、例えば第１４図に示すように
構成されている。同図において、ADR，ADLは
アンド回路、ASW１，ASW２はアナログスイツ
チ、SWCLは左折完了スイツチ、SWCRは右折
完了スイツチ、SWFLは強制左折スイツチ、
SWFRは強制右折スイツチ、FFR，FFLはフリ
ツプフロツプ、ORA，ORL１〜ORL４，ORR
１〜ORR４はオア回路である。
る。この分岐制御回路１８は車両本体１を左折、
右折させる時に操舵モータ５、操舵制御装置１７
を制御するもので、例えば第１４図に示すように
構成されている。同図において、ADR，ADLは
アンド回路、ASW１，ASW２はアナログスイツ
チ、SWCLは左折完了スイツチ、SWCRは右折
完了スイツチ、SWFLは強制左折スイツチ、
SWFRは強制右折スイツチ、FFR，FFLはフリ
ツプフロツプ、ORA，ORL１〜ORL４，ORR
１〜ORR４はオア回路である。
光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４は誘
導帯１０から外れた時に“Ｈ”となり、誘導帯１
０上に位置している時に“Ｌ”となつている。
導帯１０から外れた時に“Ｈ”となり、誘導帯１
０上に位置している時に“Ｌ”となつている。
光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４の信
号はアナログスイツチASW１，ASW２を介して
オア回路ORL１〜ORL４，ORR１〜ORR４の一
方の入力端に送出され、また右折完了スイツチ
SWCR、左折完了スイツチSWCLを介してアン
ド回路ADR，ADLの入力端に送出される。
号はアナログスイツチASW１，ASW２を介して
オア回路ORL１〜ORL４，ORR１〜ORR４の一
方の入力端に送出され、また右折完了スイツチ
SWCR、左折完了スイツチSWCLを介してアン
ド回路ADR，ADLの入力端に送出される。
オア回路ORR１〜ORR４の出力が操舵制御装
置１７のスイツチSWR１〜SWR４に入力される
と該スイツチSWR１〜SWR４がONになり、ま
たオア回路ORL１〜ORL４の出力が操舵制御装
置１７のスイツチSWL１〜SWL４に入力される
と該スイツチSWL１〜SWL４がONになる。
置１７のスイツチSWR１〜SWR４に入力される
と該スイツチSWR１〜SWR４がONになり、ま
たオア回路ORL１〜ORL４の出力が操舵制御装
置１７のスイツチSWL１〜SWL４に入力される
と該スイツチSWL１〜SWL４がONになる。
無人搬送車が左折する場合について第１５図ａ
〜ｅを参照して説明すると、無人搬送車が同図ａ
に示す矢印Ｆ方向に向かつて走行中にマグネツト
MG１（第１１図参照）を検出すると行先制御装
置２０から左折信号が分岐制御装置１８に送出さ
れる。
〜ｅを参照して説明すると、無人搬送車が同図ａ
に示す矢印Ｆ方向に向かつて走行中にマグネツト
MG１（第１１図参照）を検出すると行先制御装
置２０から左折信号が分岐制御装置１８に送出さ
れる。
この左折信号が入力されるとフリツプフロツプ
FFLが反転して出力Ｑが“Ｈ”となり、オア回
路ORAの出力がアナログスイツチASW１，
ASW２に送出されてこれらアナログスイツチ
ASW１，ASW２をOFFにする。これにより、光
検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４から操舵
制御装置１７への信号の送出を遮断され、またこ
れと同時にフリツプフロツプFFLの出力Ｑから
左折強制スイツチSWFLを介してオア回路ORL
１〜ORL４のうち所定のオア回路ORL１〜ORL
４の入力端に信号が出力される。オア回路ORL
１〜ORL４の入力端に信号が入力されると、ス
イツチSWL1〜SWL４がONとなり、バツテリ８
から操舵モータ５の制御巻線WLに通電されて前
車輪２が強制的に左方向に操舵され、無人搬送車
が同図ｂ〜ｄに示すように左折する。
FFLが反転して出力Ｑが“Ｈ”となり、オア回
路ORAの出力がアナログスイツチASW１，
ASW２に送出されてこれらアナログスイツチ
ASW１，ASW２をOFFにする。これにより、光
検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４から操舵
制御装置１７への信号の送出を遮断され、またこ
れと同時にフリツプフロツプFFLの出力Ｑから
左折強制スイツチSWFLを介してオア回路ORL
１〜ORL４のうち所定のオア回路ORL１〜ORL
４の入力端に信号が出力される。オア回路ORL
１〜ORL４の入力端に信号が入力されると、ス
イツチSWL1〜SWL４がONとなり、バツテリ８
から操舵モータ５の制御巻線WLに通電されて前
車輪２が強制的に左方向に操舵され、無人搬送車
が同図ｂ〜ｄに示すように左折する。
ここで、左折強制スイツチSWFLはカーブの大
きさや走行速度に合致した操舵量が得られるよう
に設定されている。すなわち、カーブが急の（走
行速度が速い）場合には操舵量を多くする必要が
あることから、フリツプフロツプFFLの出力Ｑ
からオア回路ORL１〜ORL４の全部に信号が出
力するように設定されている。また、カーブが緩
い（走行速度が遅い）場合には操舵量が少なくて
すむことから、フリツプフロツプFFLの出力Ｑ
からオア回路ORL１〜ORL４のうちオア回路
ORL４あるいはオア回路ORL４とORL３に信号
が出力するように設定されている。
きさや走行速度に合致した操舵量が得られるよう
に設定されている。すなわち、カーブが急の（走
行速度が速い）場合には操舵量を多くする必要が
あることから、フリツプフロツプFFLの出力Ｑ
からオア回路ORL１〜ORL４の全部に信号が出
力するように設定されている。また、カーブが緩
い（走行速度が遅い）場合には操舵量が少なくて
すむことから、フリツプフロツプFFLの出力Ｑ
からオア回路ORL１〜ORL４のうちオア回路
ORL４あるいはオア回路ORL４とORL３に信号
が出力するように設定されている。
そして、同図ｅに示すように光検出器９Ｒ１〜
９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４のうち光検出器９Ｌ４，
９Ｌ３，９Ｌ２が誘導帯１０から外れると、左折
完了スイツチSWCLを介してアンド回路ADLの
入力端に入力される信号のアンド条件が整つてア
ンド回路ADLの出力端が“Ｈ”になる。これに
より、フリツプフロツプFFLが反転されて出力
Ｑが“Ｈ”から“Ｌ”になり、オア回路ORAの
出力も“Ｈ”から“Ｌ”になつてアナログスイツ
チASW１，ASW２がOFFからONになつて強制
操舵が終了して光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１
〜９Ｌ４から操舵制御装置１７への信号の送出が
再開される。そして操舵制御装置１７により誘導
帯１０から外れないように制御さされて走行す
る。
９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４のうち光検出器９Ｌ４，
９Ｌ３，９Ｌ２が誘導帯１０から外れると、左折
完了スイツチSWCLを介してアンド回路ADLの
入力端に入力される信号のアンド条件が整つてア
ンド回路ADLの出力端が“Ｈ”になる。これに
より、フリツプフロツプFFLが反転されて出力
Ｑが“Ｈ”から“Ｌ”になり、オア回路ORAの
出力も“Ｈ”から“Ｌ”になつてアナログスイツ
チASW１，ASW２がOFFからONになつて強制
操舵が終了して光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１
〜９Ｌ４から操舵制御装置１７への信号の送出が
再開される。そして操舵制御装置１７により誘導
帯１０から外れないように制御さされて走行す
る。
ここで、アンド回路ADLのアンド条件は、前
車輪２が分岐ルートに乗つた事を確認することが
出来ればよく、分岐ルートのカーブの大きさや走
行速度に合わせて設定されている。カーブが急の
（走行速度が速い）場合には光検出器９Ｒ４，９
Ｌ４が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が整
うように設定され、カーブが緩い（走行速度が遅
い場合）には光検出器９Ｒ４，９Ｒ３，９Ｌ４，
９Ｌ３が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が
整うように設定されている。
車輪２が分岐ルートに乗つた事を確認することが
出来ればよく、分岐ルートのカーブの大きさや走
行速度に合わせて設定されている。カーブが急の
（走行速度が速い）場合には光検出器９Ｒ４，９
Ｌ４が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が整
うように設定され、カーブが緩い（走行速度が遅
い場合）には光検出器９Ｒ４，９Ｒ３，９Ｌ４，
９Ｌ３が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が
整うように設定されている。
なお、無人搬送車が右折する場合も同様にして
制御される。
制御される。
次に行先制御装置２０について詳細に説明す
る。この行先制御装置２０は位置検出センサー２
２から検出信号を入力して該検出信号から右折、
左折、交叉制御等の指令を分岐制御装置１８、駆
動制御装置１９、他車検出装置１２に送出するも
ので、例えば第１６図に示すように位置検出セン
サー２２からの検出信号を入力して該検出信号を
カウントするカウンター２０１と、各ワークステ
ーシヨンＡ〜Ｅへの走行ルートを記憶したROM
あるいはRAMからなるプログラム記憶回路２０
２〜２０６と、該プログラム記憶回路２０２〜２
０６に記憶された走行ルートの動作コード信号を
解読するデコーダ回路２０７とから構成されてい
る。
る。この行先制御装置２０は位置検出センサー２
２から検出信号を入力して該検出信号から右折、
左折、交叉制御等の指令を分岐制御装置１８、駆
動制御装置１９、他車検出装置１２に送出するも
ので、例えば第１６図に示すように位置検出セン
サー２２からの検出信号を入力して該検出信号を
カウントするカウンター２０１と、各ワークステ
ーシヨンＡ〜Ｅへの走行ルートを記憶したROM
あるいはRAMからなるプログラム記憶回路２０
２〜２０６と、該プログラム記憶回路２０２〜２
０６に記憶された走行ルートの動作コード信号を
解読するデコーダ回路２０７とから構成されてい
る。
カウンター２０１のカウント値は、無人搬送車
の現在の位置を示すものである。
の現在の位置を示すものである。
プログラム記憶回路２０２〜２０６には行先指
示装置２３が接続されていて、該行先指示装置２
３によりプログラム記憶回路２０２〜２０６が選
択される。
示装置２３が接続されていて、該行先指示装置２
３によりプログラム記憶回路２０２〜２０６が選
択される。
第１７図はプログラム記憶回路２０６に記憶さ
れたワークステーシヨンＥへの走行のためのプロ
グラム例で、アドレスはマグネツトMG１〜MG
８，MGA〜MCE，MGXのカウント値に関連さ
せてあり（本実施例ではカウント値とアドレスは
等しい）、プログラムはカウント値（無人搬送車
の現在位置）における分岐、交差、合流等の制御
内容をコード化したもので、その内訳が動作コー
ド区分に示されている。
れたワークステーシヨンＥへの走行のためのプロ
グラム例で、アドレスはマグネツトMG１〜MG
８，MGA〜MCE，MGXのカウント値に関連さ
せてあり（本実施例ではカウント値とアドレスは
等しい）、プログラムはカウント値（無人搬送車
の現在位置）における分岐、交差、合流等の制御
内容をコード化したもので、その内訳が動作コー
ド区分に示されている。
次に行先制御装置２０の動作を第１１図、第１
２図、第１６図、第１７図を参照して説明する。
２図、第１６図、第１７図を参照して説明する。
無人搬送車がベース基地Ｘに停止している状態
において例えば行先指示装置２３によりプログラ
ム記憶回路２０６（ワークステーシヨンＥへの走
行プログラムが記憶されている）を選択し、駆動
制御装置１９の起動押ボタンスイツチ１９１を
ONにすると、駆動モータ４が動作して無人搬送
車が走行を開始する。
において例えば行先指示装置２３によりプログラ
ム記憶回路２０６（ワークステーシヨンＥへの走
行プログラムが記憶されている）を選択し、駆動
制御装置１９の起動押ボタンスイツチ１９１を
ONにすると、駆動モータ４が動作して無人搬送
車が走行を開始する。
そして、位置検出センサー２２がマグネツト
MG１を検出すると、この検出信号がカウンター
２０１に入力されてカウントされてカウント値が
“１”となる。このカウント値はプログラム記憶
回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路
２０６のアドレス“１”に記憶された動作コード
信号“〓２”が呼び出されてデコーダ回路２０７
に出力される。デコーダ回路２０７は動作コード
信号“〓２”を入力すると、“左折”と解読して、
分岐制御回路１８に左折信号（“Ｈ”）を送出す
る。これにより無人搬送車が左折する。
MG１を検出すると、この検出信号がカウンター
２０１に入力されてカウントされてカウント値が
“１”となる。このカウント値はプログラム記憶
回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路
２０６のアドレス“１”に記憶された動作コード
信号“〓２”が呼び出されてデコーダ回路２０７
に出力される。デコーダ回路２０７は動作コード
信号“〓２”を入力すると、“左折”と解読して、
分岐制御回路１８に左折信号（“Ｈ”）を送出す
る。これにより無人搬送車が左折する。
左折した無人搬送車が操舵制御装置１７に制御
されて誘導帯１０に沿つて走行すると位置検出セ
ンサー２２が次のマグネツトMG２を検出し、カ
ウンター２０１のカウント値が“２”となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路
２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２０
６のアドレス“２”に記憶された動作コード信号
“〓３”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出
力される。デコーダ回路２０７は動作コード信号
“〓３”を解読して分岐制御回路１８に右折信号
（“Ｈ”）を送出し、無人搬送車が右折する。
されて誘導帯１０に沿つて走行すると位置検出セ
ンサー２２が次のマグネツトMG２を検出し、カ
ウンター２０１のカウント値が“２”となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路
２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２０
６のアドレス“２”に記憶された動作コード信号
“〓３”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出
力される。デコーダ回路２０７は動作コード信号
“〓３”を解読して分岐制御回路１８に右折信号
（“Ｈ”）を送出し、無人搬送車が右折する。
右折した無人搬送車が操舵制御装置１７に制御
されて誘導帯１０に沿つて走行すると位置検出セ
ンサー２２がマグネツトMGBを検出し、カウン
ター２０１のカウント値が“３”となる。このカ
ウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０
６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６の
アドレス“３”に記憶されて動作コード信号“〓
〓”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出力さ
れるが、デコーダ回路２０７では無視されて無人
搬送車は何の動作も行わずに走行し続ける。
されて誘導帯１０に沿つて走行すると位置検出セ
ンサー２２がマグネツトMGBを検出し、カウン
ター２０１のカウント値が“３”となる。このカ
ウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０
６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６の
アドレス“３”に記憶されて動作コード信号“〓
〓”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出力さ
れるが、デコーダ回路２０７では無視されて無人
搬送車は何の動作も行わずに走行し続ける。
位置検出センサー２２がマグネツトMG４を検
出するとカウンター２０１のカウント値が“４”
となる。このカウント値は前回と同様にプログラ
ム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記
憶回路２０６のアドレス“４”に記憶された動作
コード信号“〓４”が呼び出されてデコーダ回路
２０７に出力される。デコーダ回路２０７は動作
コード信号“〓４”を解読して他車検出装置２１
に動作信号を出力する。
出するとカウンター２０１のカウント値が“４”
となる。このカウント値は前回と同様にプログラ
ム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記
憶回路２０６のアドレス“４”に記憶された動作
コード信号“〓４”が呼び出されてデコーダ回路
２０７に出力される。デコーダ回路２０７は動作
コード信号“〓４”を解読して他車検出装置２１
に動作信号を出力する。
他車検出装置２１は動作信号を入力すると、前
述のように送信アンテナ２１１から走行信号（電
磁波）を送信し、また受信アンテナ２１２で他の
無人搬送車から送信された走行信号の受信を開始
する。
述のように送信アンテナ２１１から走行信号（電
磁波）を送信し、また受信アンテナ２１２で他の
無人搬送車から送信された走行信号の受信を開始
する。
受信アンテナ２１２が他の無人搬送車から検出
信号を受信しない場合には送信アンテナ２１１か
ら検出信号を送信したまま無人搬送車が交差点に
進入し、そして位置検出センサー２２がマグネツ
トMG４′を検出するとカウンター２０１のカウ
ント値が“５”となる。このカウント値は前回と
同様にプログラム記憶回路２０６に入力されて、
該プログラム記憶回路２０６のアドレス“５”に
記憶された動作コード信号“〓５”が呼び出され
てデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回
路２０７は動作コード信号“〓５”を解読して他
車検出装置２１に動作停止信号を出力する。
信号を受信しない場合には送信アンテナ２１１か
ら検出信号を送信したまま無人搬送車が交差点に
進入し、そして位置検出センサー２２がマグネツ
トMG４′を検出するとカウンター２０１のカウ
ント値が“５”となる。このカウント値は前回と
同様にプログラム記憶回路２０６に入力されて、
該プログラム記憶回路２０６のアドレス“５”に
記憶された動作コード信号“〓５”が呼び出され
てデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回
路２０７は動作コード信号“〓５”を解読して他
車検出装置２１に動作停止信号を出力する。
無人搬送車が交差点を通過して更に走行すると
位置検出センサー２２がマグネツトMGEを検出
する。これによりカウンター２０１のカウント値
が“６”となる。このカウント値は前回と同様に
プログラム記憶回路２０６に入力されて、該プロ
グラム記憶回路２０６のアドレス“６”に記憶さ
れた動作コード信号“〓１”が呼び出されてデコ
ーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２０
７は動作コード信号“〓１”を解読して駆動制御
装置１９に一時停止信号を出力する。
位置検出センサー２２がマグネツトMGEを検出
する。これによりカウンター２０１のカウント値
が“６”となる。このカウント値は前回と同様に
プログラム記憶回路２０６に入力されて、該プロ
グラム記憶回路２０６のアドレス“６”に記憶さ
れた動作コード信号“〓１”が呼び出されてデコ
ーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２０
７は動作コード信号“〓１”を解読して駆動制御
装置１９に一時停止信号を出力する。
これにより無人搬送車が目的地であるワークス
テーシヨンＥに停止する。ワークステーシヨンＥ
での作業が終了したら駆動制御装置１９の再起動
押ボタンスイツチ１９２をONし、無人搬送車を
再び走行させる。
テーシヨンＥに停止する。ワークステーシヨンＥ
での作業が終了したら駆動制御装置１９の再起動
押ボタンスイツチ１９２をONし、無人搬送車を
再び走行させる。
無人搬送車が走行して位置検出センサー２２が
マグネツトMG７を検出するとカウンター２０１
のカウント値が“７”となる。このカウント値は
前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
“７”に記憶された動作コード信号“〓４”が呼
び出されて前回と同様に他車検出装置２１が動作
する。
マグネツトMG７を検出するとカウンター２０１
のカウント値が“７”となる。このカウント値は
前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
“７”に記憶された動作コード信号“〓４”が呼
び出されて前回と同様に他車検出装置２１が動作
する。
そして無人搬送車が合流点を通過して位置検出
センサー２２がマグネツトMG７′を検出すると
カウンター２０１のカウント値が“８”となる。
このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回
路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“８”に記憶された動作コード信
号“〓５”が呼び出され他車検出装置２１の動作
が停止する。
センサー２２がマグネツトMG７′を検出すると
カウンター２０１のカウント値が“８”となる。
このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回
路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“８”に記憶された動作コード信
号“〓５”が呼び出され他車検出装置２１の動作
が停止する。
無人搬送車が走行して位置検出センサー２２が
マグネツトMG８を検出するとカウンター２０１
のカウント値が“９”となる。このカウント値は
前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
“９”に記憶された動作コード信号“〓４”が呼
び出され他車検出装置２１が動作する。
マグネツトMG８を検出するとカウンター２０１
のカウント値が“９”となる。このカウント値は
前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
“９”に記憶された動作コード信号“〓４”が呼
び出され他車検出装置２１が動作する。
そして無人搬送車が合流点を通過して位置検出
センサー２２がマグネツトMG８′を検出すると
カウンター２０１のカウント値が“10”となり、
このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回
路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“10”に記憶された動作コード信
号“〓５”が呼び出され他車検出装置２１の動作
が停止する。
センサー２２がマグネツトMG８′を検出すると
カウンター２０１のカウント値が“10”となり、
このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回
路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“10”に記憶された動作コード信
号“〓５”が呼び出され他車検出装置２１の動作
が停止する。
最後に位置検出センサー２２がマグネツト
MGXを検出するとカウンター２０１のカウント
値が“11”となり、このカウント値は前回と同様
にプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“11”に記憶
された動作コード信号“10”が呼び出されデコー
ダ回路２０７から駆動制御装置１９に一時停止信
号が出力され、また同時にカウンター２０１にリ
セツト信号が出力されて、無人搬送車がベース基
地に停止し、カウンター２０１がクリアされる。
MGXを検出するとカウンター２０１のカウント
値が“11”となり、このカウント値は前回と同様
にプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“11”に記憶
された動作コード信号“10”が呼び出されデコー
ダ回路２０７から駆動制御装置１９に一時停止信
号が出力され、また同時にカウンター２０１にリ
セツト信号が出力されて、無人搬送車がベース基
地に停止し、カウンター２０１がクリアされる。
第１８図〜第２０図は車両本体１の他の実施例
を示している。
を示している。
第１８図、第１９図に示す実施例では前車輪２
が２個装備されていて４輪車になつている。操舵
モータ５の回転はリンク機構２４を介して前車輪
２，２に伝達される。誘導帯検出手段９は支持部
材２５を介して操舵シヤフト１１に取付けられて
いる。この実施例の場合も前述の実施例と同様に
前車輪２と後車輪３が誘導帯１０を踏まないよう
になつており、誘導帯１０を汚して誤動作するお
それがない。
が２個装備されていて４輪車になつている。操舵
モータ５の回転はリンク機構２４を介して前車輪
２，２に伝達される。誘導帯検出手段９は支持部
材２５を介して操舵シヤフト１１に取付けられて
いる。この実施例の場合も前述の実施例と同様に
前車輪２と後車輪３が誘導帯１０を踏まないよう
になつており、誘導帯１０を汚して誤動作するお
それがない。
第２０図に示す実施例では前述の実施例と同様
に３輪車であるが、誘導帯検出手段９を構成する
光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ
４が操舵シヤフト１１に設けた支持部材２６に支
持されて前車輪２の両側位置に配置されている。
に３輪車であるが、誘導帯検出手段９を構成する
光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ
４が操舵シヤフト１１に設けた支持部材２６に支
持されて前車輪２の両側位置に配置されている。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、路面に光
を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受光
する受光素子とからなる複数の光検出器を誘導帯
に沿つて該誘導帯の幅よりも狭い間隔で二列配置
してなる誘導帯検出手段を具備して、該誘導帯検
出手段によつて無人搬送車が誘導帯に対して横変
位が生じる以前に無人搬送車の走行方向と誘導帯
との間の偏角を検出し、該偏角を修正するように
操舵しているので、無人搬送車の蛇行を少なく抑
えることが出来て目的地に安定した誘導を行うこ
とが可能となる。
を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受光
する受光素子とからなる複数の光検出器を誘導帯
に沿つて該誘導帯の幅よりも狭い間隔で二列配置
してなる誘導帯検出手段を具備して、該誘導帯検
出手段によつて無人搬送車が誘導帯に対して横変
位が生じる以前に無人搬送車の走行方向と誘導帯
との間の偏角を検出し、該偏角を修正するように
操舵しているので、無人搬送車の蛇行を少なく抑
えることが出来て目的地に安定した誘導を行うこ
とが可能となる。
また、右折、左折の位置を地上マークにより検
出した時点で光検出器から操舵制御装置への出力
の送出を遮断して、右折時には車両本体が右折す
るように操舵機構を強制的に制御して車両本体の
右側に配置された光検出器のうち所定数の受光素
子が反射光を受光しなくなつた時点で該制御を解
除して光検出器から操舵制御装置への出力の送出
を再開し、また左折時には車両本体が左折するよ
うに操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側
に配置された光検出器のうち所定数の受光素子が
反射光を受光しなくなつた時点で該制御を解除し
て光検出器から操舵制御装置への出力の送出を再
開させる分岐制御装置を設けているの、右折、左
折時において無人搬送車を誘導帯から外れず誘導
帯に沿つて走行させることが出来、また分岐制御
装置は操舵制御装置の大部分を共用することがで
き構成が簡単となり、さらに地上マークは分岐部
分の入口に一個設置すればよく、走行ルートの形
成および変更が容易である。
出した時点で光検出器から操舵制御装置への出力
の送出を遮断して、右折時には車両本体が右折す
るように操舵機構を強制的に制御して車両本体の
右側に配置された光検出器のうち所定数の受光素
子が反射光を受光しなくなつた時点で該制御を解
除して光検出器から操舵制御装置への出力の送出
を再開し、また左折時には車両本体が左折するよ
うに操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側
に配置された光検出器のうち所定数の受光素子が
反射光を受光しなくなつた時点で該制御を解除し
て光検出器から操舵制御装置への出力の送出を再
開させる分岐制御装置を設けているの、右折、左
折時において無人搬送車を誘導帯から外れず誘導
帯に沿つて走行させることが出来、また分岐制御
装置は操舵制御装置の大部分を共用することがで
き構成が簡単となり、さらに地上マークは分岐部
分の入口に一個設置すればよく、走行ルートの形
成および変更が容易である。
また、行先別に行先プログラムを格納したプロ
グラム記憶回路を有して該行先プログラムに従つ
て駆動部（駆動モータ）の動作、停止を制御する
駆動制御装置および分岐制御装置を制御して車両
本体を走行させる行先制御装置を設けてなるの
で、プログラム記憶回路のプログラムの内容を変
更するだけで走行ルートの変更ができ、行先制御
装置をワイヤードロジツクで構成する場合のよう
に走行ルートの変更の毎に配線替えの必要がな
く、変更操作が容易である。
グラム記憶回路を有して該行先プログラムに従つ
て駆動部（駆動モータ）の動作、停止を制御する
駆動制御装置および分岐制御装置を制御して車両
本体を走行させる行先制御装置を設けてなるの
で、プログラム記憶回路のプログラムの内容を変
更するだけで走行ルートの変更ができ、行先制御
装置をワイヤードロジツクで構成する場合のよう
に走行ルートの変更の毎に配線替えの必要がな
く、変更操作が容易である。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は無人搬送車の略解側面図、第２図は同底面図、
第３図は同正面図、第４図は光検出器の略解断面
図、第５図は誘導帯検出手段の配置状態を示す説
明図、第６図は操舵制御装置の回路図、第７図は
操舵量とずれとの関係を示すグラフ、第８図ａ〜
ｃは操舵制御の説明図、第９図は操舵制御をマイ
クロコンピユータを用いて行う時に使用する検出
パターンの説明図、第１０図は操舵制御をマイク
ロコンピユータを用いて行う時のマイクロコンピ
ユータの動作を示すフローチヤート、第１１図は
工場、倉庫等での無人搬送車の走行ルートを示す
説明図、第１２図は同走行ルートに沿つて無人搬
送車を走行させる時に使用する制御装置のブロツ
ク図、第１３図は同制御装置の駆動制御装置部分
を詳細に示すブロツク図、第１４図は同制御装置
の分岐制御装置部分を詳細に示すブロツク図、第
１５図ａ〜ｅは左折動作の説明図、第１６図は同
制御装置の行先制御装置部分を詳細に示すブロツ
ク図、第１７図は同行先制御装置のプログラム記
憶回路のプログラム内容を示す説明図、第１８図
〜第２０図は無人搬送車の他の実施例を示すもの
で、第１８図は４輪車の実施例の底面図、第１９
図は同正面図、第２０図は３輪車の実施例の正面
図である。 １……車両本体、２……操舵車輪（前車輪）、
３……後車輪、４……駆動部（駆動モータ）、５
……操舵モータ、６……操舵機構、８……バツテ
リ、９……誘導帯検出手段、９Ｌ１〜９Ｌ４，９
Ｒ１〜９Ｒ４……光検出器、１０……光学的誘導
帯、１４……投光素子、１５……受光素子、１７
……操舵制御装置、１８……分岐制御装置、１９
……駆動制御装置、２０……行先制御装置、２２
……位置検出センサー、２３……行先指示装置、
Ａ〜Ｅ……ワークステーシヨン、Ｘ……ベース基
地、MG１〜MG８，MGA〜MGE，MGX……
マグネツト、２０２〜２０６……プログラム記憶
回路。
は無人搬送車の略解側面図、第２図は同底面図、
第３図は同正面図、第４図は光検出器の略解断面
図、第５図は誘導帯検出手段の配置状態を示す説
明図、第６図は操舵制御装置の回路図、第７図は
操舵量とずれとの関係を示すグラフ、第８図ａ〜
ｃは操舵制御の説明図、第９図は操舵制御をマイ
クロコンピユータを用いて行う時に使用する検出
パターンの説明図、第１０図は操舵制御をマイク
ロコンピユータを用いて行う時のマイクロコンピ
ユータの動作を示すフローチヤート、第１１図は
工場、倉庫等での無人搬送車の走行ルートを示す
説明図、第１２図は同走行ルートに沿つて無人搬
送車を走行させる時に使用する制御装置のブロツ
ク図、第１３図は同制御装置の駆動制御装置部分
を詳細に示すブロツク図、第１４図は同制御装置
の分岐制御装置部分を詳細に示すブロツク図、第
１５図ａ〜ｅは左折動作の説明図、第１６図は同
制御装置の行先制御装置部分を詳細に示すブロツ
ク図、第１７図は同行先制御装置のプログラム記
憶回路のプログラム内容を示す説明図、第１８図
〜第２０図は無人搬送車の他の実施例を示すもの
で、第１８図は４輪車の実施例の底面図、第１９
図は同正面図、第２０図は３輪車の実施例の正面
図である。 １……車両本体、２……操舵車輪（前車輪）、
３……後車輪、４……駆動部（駆動モータ）、５
……操舵モータ、６……操舵機構、８……バツテ
リ、９……誘導帯検出手段、９Ｌ１〜９Ｌ４，９
Ｒ１〜９Ｒ４……光検出器、１０……光学的誘導
帯、１４……投光素子、１５……受光素子、１７
……操舵制御装置、１８……分岐制御装置、１９
……駆動制御装置、２０……行先制御装置、２２
……位置検出センサー、２３……行先指示装置、
Ａ〜Ｅ……ワークステーシヨン、Ｘ……ベース基
地、MG１〜MG８，MGA〜MGE，MGX……
マグネツト、２０２〜２０６……プログラム記憶
回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 路面に布設された地上路面と反射率の異なる
光学的誘導帯に沿つて走行する無人搬送車におい
て、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵
機構とを具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反
射光を受光する受光素子とからなる複数の光検出
器を前記光学的誘導帯に沿つて該光学的誘導帯の
幅よりも狭い間隔で二列配設してなる誘導帯検出
手段と、 該誘導帯検出手段の各光学検出器の出力を入力
して光学的誘導帯に対する車両本体の走行方向の
ずれを検出して該ずれが零となるように前記操舵
機構を制御する操舵制御装置とを具備し、 前記光検出器の出力による操舵角の制御量を前
記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設定
してなることを特徴とする無人搬送車。 ２ 路面に布設された地上路面と反射率の異なる
光学的誘導帯に沿つて走行する無人搬送車におい
て、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵
機構とを具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反
射光を受光する受光素子とからなる複数の光検出
器を前記光学的誘導帯に沿つて該光学的誘導帯の
幅よりも狭い間隔で二列配設してなる誘導帯検出
手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力し
て光学的誘導体に対する車両本体の走行方向のず
れを検出して該ずれが零となるように前記操舵機
構を制御する操舵制御装置とを具備し、 前記光検出器の出力による操舵角の制御量を前
記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設定
し、 かつ右折、左折の位置を地上マークにより検出
した時点で前記光検出器から前記操舵制御装置へ
の出力送出を遮断して、右折時には前記車両本体
が右折するように前記操舵機構を強制的に制御し
て車両本体の右側に配置された光検出器のうち所
定数の受光素子が前記光学的誘導帯からの反射光
を受光しなくなつた時点で該制御を解除して前記
光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出を
再開し、また左折時には前記車両本体が左折する
ように前記操舵機構を強制的に制御して車両本体
の左側に配置された光検出器のうち所定数の受光
素子が前記光学的誘導帯からの反射光を受光しな
くなつた時点で該制御を解除して前記光検出器か
ら前記操舵制御装置への出力の送出を再開させる
分岐制御装置を設けてなることを特徴とする無人
搬送車。 ３ 路面に布設された地上路面と反射率の異なる
光学的誘導帯に沿つて走行する無人搬送車におい
て、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵
機構とを具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反
射光を受光する受光素子とからなる複数の光検出
器を前記光学的誘導帯に沿つて該光学的誘導帯の
幅よりも狭い間隔で二列配設してなる誘導帯検出
手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力し
て光学的誘導帯に対する車両本体の走行方向のず
れを検出して該ずれが零となるように前記操舵機
構を制御する操舵制御装置とを具備し、 前記光検出器の出力による操舵角の制御量を前
記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設定
し、 かつ右折、左折の位置を地上マークにより検出
した時点で前記光検出器から前記操舵制御装置へ
の出力の送出を遮断して、右折時には前記車両本
体が右折するように前記操舵機構を強制的に制御
して車両本体の右側に配置された光検出器のうち
所定数の受光素子が前記光学的誘導帯からの反射
光を受光しなくなつた時点で該制御を解除して前
記光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出
を再開し、また左折時には前記車両本体が左折す
るように前記操舵機構を強制的に制御して車両本
体の左側に配置された光検出器のうち所定数の受
光素子が前記光学的誘導帯からの反射光を受光し
なくなつた時点で該制御を解除して前記光検出器
から前記操舵制御装置への出力の送出を再開させ
る分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム
記憶回路を有して該行先プログラムに従つて駆動
部の動作、停止を制御する駆動制御装置及び前記
操舵制御装置を制御して車両本体を走行させる行
先制御装置とを設けてなることを特徴とする無人
搬送車。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60208873A JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
| US06/910,833 US4711316A (en) | 1985-09-24 | 1986-09-23 | Guidance system for unmanned transporting vehicle |
| DE8686113126T DE3685704T2 (de) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Steuersystem fuer ein unbemanntes transportfahrzeug. |
| EP86113126A EP0216364B1 (en) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Guidance system for unmanned transporting vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60208873A JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6270915A JPS6270915A (ja) | 1987-04-01 |
| JPH0456324B2 true JPH0456324B2 (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=16563530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60208873A Granted JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4711316A (ja) |
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| JP (1) | JPS6270915A (ja) |
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