JPS61185105U - - Google Patents

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JPS61185105U
JPS61185105U JP6958085U JP6958085U JPS61185105U JP S61185105 U JPS61185105 U JP S61185105U JP 6958085 U JP6958085 U JP 6958085U JP 6958085 U JP6958085 U JP 6958085U JP S61185105 U JPS61185105 U JP S61185105U
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JP
Japan
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evacuation
robot
storage means
operating
contents
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JP6958085U
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  • Numerical Control (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の基本的構成図、第２図はその
実施例の構成ブロツク図、第３図は実施例におけ
る座標系の説明図、第４図はその座標系の演算手
法を説明するブロツク図、第５図はその作業プロ
グラムのフローチヤート、第６図はその自動退避
ルーチンのフローチヤート、第７図はその退避径
路の説明図、第８図はその退避動作の説明図を示
す。 Ｍ１……仕事手順記憶手段、Ｍ２……機構動作
手段、Ｍ３……機構停止検出手段、Ｍ４……退避
径路記憶手段、Ｍ５……退避実行手段、１０……
ロボツト、２０……他の外部機器、３０……シス
テムシーケンスコントローラ、４０……操作盤。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手順
    記憶手段と、 該仕事手順記憶手段の記憶内容に従つて前記ロ
    ボツトの機構を作動させる機構動作手段とを備え
    るロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段により作動される前記機構の
    動作停止、停止姿勢及びその停止位置を検出する
    機構停止検出手段と、 前記機構動作手段により作動される前記機構を
    、該機構の姿勢及び位置に応じた所定の退避位置
    まで動作させる退避径路を記憶する退避径路記憶
    手段と、 前記機構停止検出手段の検出結果に応じて前記
    退避記憶手段の記憶内容に従い前記機構を退避さ
    せる退避実行手段とを備えることを特徴とするロ
    ボツト用制御装置。
JP6958085U 1985-05-10 1985-05-10 Pending JPS61185105U (ja)

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JP6958085U JPS61185105U (ja) 1985-05-10 1985-05-10

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JPS61185105U true JPS61185105U (ja) 1986-11-18

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JP6958085U Pending JPS61185105U (ja) 1985-05-10 1985-05-10

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