JPS59203403A

JPS59203403A - ロ−リング制御機構付トラクタ

Info

Publication number: JPS59203403A
Application number: JP58077914A
Authority: JP
Inventors: 哲也西田; 入谷　啓文
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1983-05-02
Filing date: 1983-05-02
Publication date: 1984-11-17
Also published as: JPH0348761B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、作業装置をトラクタに連結する３点リンク装
置におけるロアリンクを作秦装置外降用リフトアームに
対して吊持支持する吊持支持具を、前記作業装置をロー
リング操作するために駆動伸縮自在に、且つ、ロアリン
クに対する連結位置ｔ’）ンク長手方向に変更自在に設
けると共に、前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角
を検出するセンサー、及び、前記吊持支持具の伸縮位置
を検出するセンサー夫々からの情報に基づいて、前記作
業装置の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に維持
させるように、前記吊持支持具を自動的に伸ＩＭ操作す
る制＃機構を設けたローリング制御機構付トラクタに関
する。

かかるトラクタでは、吊持支持具のロアリンクに対する
連結位置をリンク長手方向に変更さ−。

拷ることによって、リフトアームによる作業装ｆｉ？　
？７降ストロークを、作条装置に１．ぶじて変四調即で
さるようにしたものである。　ところで、吊持支４゛ケ
具のロアリンクに対する連結位置？リンク長手方向に変
更させると、吊持支持具を単位鼠作動させるに伴うロア
リンク遊端部の上下移動量が、吊持支ｎ具をリンク基端
側へ連結するはと大になる状態で変化するものとなり、
このため、Ｊ来では、トラクタが単位角度傾斜するに百
るう吊持支持具の伸縮ｉｌ〕ｊ御歌を補正する機構７（
−１人為的に操作するように設けているが、この−１ｋ
）合、上記連結位置変更を行なう毎に制御量７補正）洪
構に対する操作を行なわねばならない煩しさがあると共
に、ｈ・３作の忘れにより適正な制御が行なわれない状
態かもグこらちれる虞れもあっだっ本発明は、上記尖状にｂ（＋て為されたものであって、
その目的は、特別な操作を要することなく、％に適正曲
りの制御を行なわせることができるようにする点Ｋ　６
る。

本発明によるローリング制御機構付トラクタの特徴構成
は、前記トラクタが単位角度傾斜するに伴う前記吊持支
持具の伸縮制朔ｊ星を補正する機構を、前記吊持支持具
の前記ロアリンクに対する連結位置を検出するセンサー
の１＋’ｒ報に基づいて自動的に操作されるように設け
た点にある。

次に、本発明特徴構成による作用効果を述べる。

すなわち、ロアリンクに対する吊持支Ｊ寺其の連結位置
を、リンク長手方向に変更すると、伸縮制御量補正４＠
！構が連結位置検出センサーの情報によって自ｖＪ的に
操作されて、トラクタの傾斜に伴う吊持支持具の伸縮制
御量が適正状態に維持されるようにしである。

従って、吊持支持具のロアリンクに対する連結位置を変
更させても、特別な操作を要することなしに、常に良好
な昇降制御を行なわせることができるのであり、もって
、一層良好に使用できるローリング制御機構付トラクタ
を得るに至った。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、左右後輪＋１１　、　＋１ｉ間に
運転席（２）を設けたトラクタの後部に、左右一対の作
鄭装Ｅ＜　Ｊ）降用リフトアームｆ３’　、　（３）を
単動型流体圧シリンダ（４）によって細動操作自在に設
けると共に、左右ロアリンク（５）、（５）及びトップ
リンク（６）からなる３点リンク装置を介してロータリ
耕耘装置（７）を、トラクタ後部に昇降自在に連結し、
そして、一対の昇降アームｔ３ｉ　−（３）の夫々を、
左右ロアリンク（５）、（５）に対して、リフトアーム
（８）及びローリング操作用複動型流体圧シリンダ（９
）を介して各別に連結し、もって、耕耘装置（７）をト
ラクタに対して駆動昇降自在で、且つ、駆動ローリング
操作自在な策用型耕耘機を構成してあり、以下、ローリ
ング制御機構について説明する。

第１図乃至第８図に示すように、前記トラクタの後部に
、トラクタの水平面に対する左右傾斜角を電圧信号（θ
）の変動として検出するセンサー　（１０１を取付ける
と共に、前記複動型流体圧シリンダ（９）の伸縮位置を
＃Ｆ耘装置（７）の対トラクタローリング姿勢として検
出し、且つ、その検出結果を電圧信号（０の変動として
出力するセンサー（１１）を、前記複動型流体圧シリン
ダ（９）に付設しである。　そして、前記傾斜角センサ
ー（１０）からの信号（のに基づいて、耕耘装置（７）
の水平面に対す・る左右傾斜角を設定範囲内維持させる
に適する複動型シリンダ（９）の目標伸縮位置を演算し
、且つ、それに応じて電圧信号（Ｌｏ）を出力する演算
回路（ｌ（２）、それからの信号（Ｌｏ）とローリング
センサー（１１）の信号（Ｖとの差が不感帯巾（八ｅ）
内にあるか否かを判別し、且つ、複動型シリンダ（９）
の作動方向を判別する判別回路０→、その回路ｔｌｌか
らの情報に基づいてパルス信号を発生する回路（＋４）
。

及び、複動型シリンダ（９）の制御弁Ｏ均に対する短縮
用及び伸長用操作回路Ｈ、ａ７）を択一的に作動させる
だめのアンド回路（１８）、−を設け、もって、耕耘装
置（７）の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内にＸ
ｔ［持させるように、自動的に初動型シリンダ（９）を
伸和１作動させるように構成しである。

イリし、前記わ１耘装置（７）の水平面に対する左右傾
斜角の設定範囲を、零に近い範囲に決めて、耕耘装置（
７）の左右傾斜姿勢を水平に近い姿勢に維持させるより
にしである。

第１図、第３図、及び、第４図に示すように、リフトロ
ッド（８）及び流体Ｆ［シリンダ（９）の夫々における
ロアリンクＢ１１１端部に、ロアリンク連結用の逆Ｕ字
状の連結枠（２）１）を設け、その連結枠−内にロアリ
ンク（５）を係入させた状態で、両者（ロ）。

（６）を貫通ビンＬ′２１（によって連結するようにし
である。　そして、ロアリンク（５）に、ビン挿通孔＠
の２個をリンク長手方向に開隔を備でて形成して、シリ
ンダ（９）及びリフトロッド（８）のロアリンク（５）
に、対する連結位１ｆ、Ｗをリンク長手方向に２段に変
更できるようにしである。　さらに、連結枠ｉ、：ｏ）
に、シリンダ長手方向あるいはリフトロッド長手方向に
開隔を隔ててビン挿通孔Ｉ２３）の２餉を形成して、シ
リンダ（９）及びリフトロッド（８）のロアリング（５
）に連結する位置をシリンダ長手方向あるいはリフトロ
ッド長手方向に２段に変更できるようにしである。　要
するに、シリンダ（９）及びリフトロッド（８）のロア
リンク（５）に対する連結位置をリンク長手方向に変更
させることによって、リフトアーム（３）による作業装
置昇降７トロークを変更できる大うにし、又、シリンダ
（９）及びリフトロッド（８）のロアリンク（６）に連
結する位置をシリンダ長手方向あるいはリフトロッド長
手方向に変更させることによって、リフトアーム（３）
による作業装置最大上昇操作位置あるいは最大下降操作
位置を変更できるようにしである。

第８図及び第４図に示すように、前記連結ビンＨｉによ
って押圧操作される操作片（２５ａ）を備えたリミット
スイッチ（ハ）の２個を、シリンダ連Ｍ側のロアリンク
（５）に取付けて、リミットスイッチ（ハ）の２個のう
ちのどちらが押圧操作されるかによって、シリンダ（９
）のロアリンク（５）に対する連結位置を検出できるよ
うにしである。　但し、図中１２６ｊば、前記リミット
スイッチ１２５）に接続されたカプラーである。

ダ、第２図に示すように、前記トラクタが単位角度傾斜
するに伴う（ｆ＋Ｊ記シリンダ（９）の伸産１制・岬量
全２段に補正すべく、前記演算回路（１２）に入力する
傾斜角センサー（１０）の１ａ号・（のの増巾率を２段
に変更するｔ？ｊｌ路圀）を、前記演算１川路（１２）
に接続すると共に、その増ｌ〕率変更回路（２ａをシリ
ンダ（９）をロアリンク基端側に連結する方が増［［Ｊ
率小なる伏ｆ字に切換えるべく、前記リミットスイッチ
騎１　、　Ｃ）−５１の信号に基づいて自Ｗ１的に操作
されるように描成し７である。

要するに、迦′！５図のグラフに示すように、トラクタ
のｈｌ斜に伴うシリンダ（９）の目標伸縮位置（Ｌｏ）
を、シリンダ（９）をロアリンク基端側に連結した場り
には、（Ｓ＋）ｔＪ％で、且つ、シリンダ（９）をロア
リンク遊・ｍＡ側に連結した場合には、（Ｂ２）線で決
めることになる。　世し、１１６斜角センサー（１０）
の信号（θ）、及び、目標伸縮位置（Ｌｏ）を、トラク
タが水平の時に苓で、且つ、トラクタが左上り状態に傾
斜すると負、トラクタが左下り状態に傾斜すると正で示
している。

本発明を実施するに、複動型流体圧シリンダ（９）の他
、電動モータにて駆動操作自在なネジ式伸縮ロンド等を
使用することができ、それら全吊持支持具と総称する。

又、ロータリ耕耘装置（７）の他、プラウ、プランタ−
等の作業装置をローリング制御するのに適用できる。

又、伸縮制御量補正機構としては、傾斜角センサー（１
０）の検出信号（のを補正するｑ　ｆｊｊ率変更回路１
２４１を設ける他、伸縮位置検出センサー（田の検出信
−υ・（ρを補正する回路を設けるようにする等、各種
変更できる。

又、連結位置を検出するに、実施例で述べたリミットス
イッチ昧を用いる他、例えば、ロアリンク（５）の基部
と吊持支持具（９）とに亘って、聞隔検出用の直線移動
型ポテンショメータを設けるようにする等、各種の構成
のものが使用でき、又、連結位置を検出するＫ、リフト
ロッド（８）の連結位置も吊持支持具（９）と同時に変
更されることになるので、リフトロッド（８）の連結位
置を（咲出するセンサーを収けてもよく、それらを連結
位置検出センサーと総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に詠るローリング制御１蔑横付トラクタの
実施例全示し、第１図はトラクタ後部の斜視図、第２図
はローリング制御儀信の具体構成を示す回路図、第８図
はリミットスイッチの装７６部を示す側面図、第４図は
第８１？／ｌにおけるＩＶ−ＩＶ線矢視親図第５図は傾
斜角センサーの横出伯゛号と目標伸縮位置との関保を示
すグラフである。（３）・・・・・・リフトアーム、（５）・・・・・・
ロアリンク、（７）・・・・・・作業装置、（９）・・
・・・・吊持支持共、　ｉＱｌ・・・・・・傾斜角検出
センサー、（川・・・・・・伸縮位置検出センサー、＠
・・・・・・伸縮側０４」紬正崎栴、轍用・・・連結位
置検出センサー。第　１　図縮　３１≦ジｇ　５　図

Claims

【特許請求の範囲】

作業装置（７）をトラクタに連結する３点リンク装置な
におけるロアリンク（６）を作業装置昇降用リフトアー
ム（３）に対して吊持支持する吊持支持具（９）を、前
記作業装置゛（７）をローリング操作するために駆動伸
縮自在に、且つ、ロアリンク（５）に対する連結位１ｉ
Ｗ　ｋ　’Ｊンク畏平手方向変更自在に設けると共に、
前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角を検出するセ
ンサー（１０１、及び、Ｆ４ｉＪ記吊持支持具（９）の
伸おｄ位置を検出するセンサー（＋１１夫々からの・ｌ
ｊ’ｔ　４ｉｉ４に基づいて、ｎｔｌ記作業装置（７）
の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に維持させる
ように、前記吊持支持具（９）を自動的に伸縮操作する
制御機構を設けたローリング制御機構付トラクタであっ
て、前記トラクタが単位角度前納するに伴う前記吊持支
持具（９）の伸縮制御量を補正する機構（至）を、前記
吊持支持具（９）の前記ロアリンク（６）に対する連結
位置を検出するセンサー［有］の情報に基づいて自動的
に操作されるように設けであるローリング制御機構付ト
ラクタ。