JPS61201309A - 自動誘導装置 - Google Patents
自動誘導装置Info
- Publication number
- JPS61201309A JPS61201309A JP60042199A JP4219985A JPS61201309A JP S61201309 A JPS61201309 A JP S61201309A JP 60042199 A JP60042199 A JP 60042199A JP 4219985 A JP4219985 A JP 4219985A JP S61201309 A JPS61201309 A JP S61201309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- image
- unmanned vehicle
- light emitting
- reflecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動誘導ｖｃ［、特に、無人搬送車の自動誘導
装置Ｇこ関する。
装置Ｇこ関する。
従来の自動篩！＠装置は２つの例を第４図（ａ） 、
ｔＤｌに示すように路面にＭ設されたａ２４ケーブル又
は、路面に連続あるいは断続的に設けられた金属箔テー
プと、前記誘導ケーブル又は、金属箔テープを検出する
ために車体番こ取りつけられたセンサとを含んで構成さ
れる。
ｔＤｌに示すように路面にＭ設されたａ２４ケーブル又
は、路面に連続あるいは断続的に設けられた金属箔テー
プと、前記誘導ケーブル又は、金属箔テープを検出する
ために車体番こ取りつけられたセンサとを含んで構成さ
れる。
第４図（ａ） ＃ （ｂ＞は従来の２つの例を示すため
の断面図である。
の断面図である。
無人車体１１’、 ｌ ｌ’に取シつけらＩしたセンサ
１３．１５によ）路面に設けられた誘導ケーブル１２又
は金属箔テープ１４に示される走行経路と車体の位置と
のずれ量を検出し、車体を走行経路に浴って走行させる
ものであった。
１３．１５によ）路面に設けられた誘導ケーブル１２又
は金属箔テープ１４に示される走行経路と車体の位置と
のずれ量を検出し、車体を走行経路に浴って走行させる
ものであった。
上述した従来の自動誘導装置は、誘導ケーブル１２、金
属箔テープ１４の布設費が高くつくこと、一度布設した
走行経路を変更することが困難であるという欠点があっ
た。
属箔テープ１４の布設費が高くつくこと、一度布設した
走行経路を変更することが困難であるという欠点があっ
た。
本発明の自動誘導装置は、車両本体に取シつけられた発
光手段と、３枚の鏡を内面を内側にしてそれぞれが直角
になるように組み合わせた構造を有し走行経路上に設置
された反射手段と、前記発光手段によシ発せられた光が
前記反射手段により反射し車両本体に戻ってきた元を入
力する画像入力手段と、前記画像入力手段により入力し
た画像情報の中から前記反射手段の位置を検出し前記反
射手段が常に無人車の進行方向に位置するように走行を
制御する手段とを含んで構成される。
光手段と、３枚の鏡を内面を内側にしてそれぞれが直角
になるように組み合わせた構造を有し走行経路上に設置
された反射手段と、前記発光手段によシ発せられた光が
前記反射手段により反射し車両本体に戻ってきた元を入
力する画像入力手段と、前記画像入力手段により入力し
た画像情報の中から前記反射手段の位置を検出し前記反
射手段が常に無人車の進行方向に位置するように走行を
制御する手段とを含んで構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図に示す無人車の進行方向正面にとりつけられた発
光手段ｌから出された光ａは、３枚の鏡を鏡面を内側に
してそれぞれが直角になるように組み合わせた構成をも
つ反射手段２を走行経路上に反射１ｆｉｔ−無人車の進
行してくる方向に向けて設置することによシ光ａの出さ
れた方向へ反射される。発光手段ｌと隣接して画像入力
手段３を設けることにより画像入力手段３は反射光すを
入力する。第２図に示す発光手段ｌから光ａが出されて
いるとき、画像入力手段３の視野内にある反射手段２か
らの反射光すの画像情報をもつ画像信号Ｃが２値画像形
成部４を通じて第３図（ａ）に示す２次元画像を表わす
２値画像信号ｄとな９画像記憶手光は乱反射によるもの
であるために、画像入力手段３から入力される光は反射
光すのほうが強く２値画像形成部４において適当にしき
い値を設けることによシ乱反射による反射光の画像情報
は消すことができる。発光手段ｌから光ａが出されてい
ないとき反射手段２からの反射光すの画像清報を持たな
い画像信号Ｃ′が２値画像形成部６を通じて第３図（ｂ
）に示す２次元画像を表わす２値画像信号ｄ′となり画
像記憶手段７に蓄えられる。演算処理手段８において画
像記憶手段５からの画像信号ｅと画像記憶手段７からの
画像信号ｅ′との差を取ることにより反射手段２からの
反射光すのみの画像情報をもち第３図（Ｃ）に示す２次
元画像を表わす画像信号ｆだけを得ることができる。こ
の画像信号ｆに基づいて駆動制御部９は反射手段２から
の反射光すの画像情報である白い部分の位置を求め、そ
の位置と画像の中央とのずれｔｔ−計算し、そのずれ量
に基づいて無人車の車輪を駆動する駆動部１０へ駆動制
御信号ｇを出すことにより走行を制御する。白い部分が
複数ある場合は、最も近い反射手段２による白い部分が
画像中量も下にくることによシ画像中最も下にある日い
部分の位置を求めることにより駆動制御信号ｇを出す。
光手段ｌから出された光ａは、３枚の鏡を鏡面を内側に
してそれぞれが直角になるように組み合わせた構成をも
つ反射手段２を走行経路上に反射１ｆｉｔ−無人車の進
行してくる方向に向けて設置することによシ光ａの出さ
れた方向へ反射される。発光手段ｌと隣接して画像入力
手段３を設けることにより画像入力手段３は反射光すを
入力する。第２図に示す発光手段ｌから光ａが出されて
いるとき、画像入力手段３の視野内にある反射手段２か
らの反射光すの画像情報をもつ画像信号Ｃが２値画像形
成部４を通じて第３図（ａ）に示す２次元画像を表わす
２値画像信号ｄとな９画像記憶手光は乱反射によるもの
であるために、画像入力手段３から入力される光は反射
光すのほうが強く２値画像形成部４において適当にしき
い値を設けることによシ乱反射による反射光の画像情報
は消すことができる。発光手段ｌから光ａが出されてい
ないとき反射手段２からの反射光すの画像清報を持たな
い画像信号Ｃ′が２値画像形成部６を通じて第３図（ｂ
）に示す２次元画像を表わす２値画像信号ｄ′となり画
像記憶手段７に蓄えられる。演算処理手段８において画
像記憶手段５からの画像信号ｅと画像記憶手段７からの
画像信号ｅ′との差を取ることにより反射手段２からの
反射光すのみの画像情報をもち第３図（Ｃ）に示す２次
元画像を表わす画像信号ｆだけを得ることができる。こ
の画像信号ｆに基づいて駆動制御部９は反射手段２から
の反射光すの画像情報である白い部分の位置を求め、そ
の位置と画像の中央とのずれｔｔ−計算し、そのずれ量
に基づいて無人車の車輪を駆動する駆動部１０へ駆動制
御信号ｇを出すことにより走行を制御する。白い部分が
複数ある場合は、最も近い反射手段２による白い部分が
画像中量も下にくることによシ画像中最も下にある日い
部分の位置を求めることにより駆動制御信号ｇを出す。
本発明の自動誘導装置は、走行経路を示す反射手段２が
３枚の鏡によシ構成されているので安価に走行経路を布
設することができ、走行経Ｎ１を変更させるときは反射
手段２奢移動させればよいので走行経路を容易に変更す
ることができるという効果がある。
３枚の鏡によシ構成されているので安価に走行経路を布
設することができ、走行経Ｎ１を変更させるときは反射
手段２奢移動させればよいので走行経路を容易に変更す
ることができるという効果がある。
第１図、第２図は本発明の一実施例を示す斜視図、ブロ
ック図、第３図ｔａ）＋ ｔｂｌ ＋ （ｃ）はそれぞ
れ第２図に示す画Ｉ８！信号ｄ、ｄ’、ｆの表わす２次
元画像、第４図（司、 ｔｂＪは従来の例を示す無人車
の自動誘導装置の断面図である。 ｌ・・・・・・発光手段、２・・・・・・反射手段、３
・・・・・・画像入力手段、４，６・・・・・・２値画
像形成手段、５，７・・・・・・画像記憶手段、８・・
・・・・演算処理手段、９・・・・・・駆動制御手段、
ｌＯ・・・・・・駆動手段、１１．１１． ｌｌ・・・
・・・車両本体、１２・・・・・・誘導ケーブル、１３
・・・・・−誘導ケーブル検出センサ、１４・・・・・
・金ｊ４Ｆｔｉテープ、１５・・・・・・金属油テープ
検出センサ、ａ・・−・・・入射光、ｂ・・・・・・反
射光、ｃ 、 ｃ’・・・・・・画像信号、ｄ 、 ｄ
’・・・・・・画像信号、ｅ、ｅ′・・・・・・画像信
号、ｆ・・・・・・画像信号、ｇ・・・・・・駆動制御
は号。 ７ 。
ック図、第３図ｔａ）＋ ｔｂｌ ＋ （ｃ）はそれぞ
れ第２図に示す画Ｉ８！信号ｄ、ｄ’、ｆの表わす２次
元画像、第４図（司、 ｔｂＪは従来の例を示す無人車
の自動誘導装置の断面図である。 ｌ・・・・・・発光手段、２・・・・・・反射手段、３
・・・・・・画像入力手段、４，６・・・・・・２値画
像形成手段、５，７・・・・・・画像記憶手段、８・・
・・・・演算処理手段、９・・・・・・駆動制御手段、
ｌＯ・・・・・・駆動手段、１１．１１． ｌｌ・・・
・・・車両本体、１２・・・・・・誘導ケーブル、１３
・・・・・−誘導ケーブル検出センサ、１４・・・・・
・金ｊ４Ｆｔｉテープ、１５・・・・・・金属油テープ
検出センサ、ａ・・−・・・入射光、ｂ・・・・・・反
射光、ｃ 、 ｃ’・・・・・・画像信号、ｄ 、 ｄ
’・・・・・・画像信号、ｅ、ｅ′・・・・・・画像信
号、ｆ・・・・・・画像信号、ｇ・・・・・・駆動制御
は号。 ７ 。
Claims (1)
- 車両本体に取りつけられた発光手段と、３枚の鏡を鏡面
を内側にしてそれぞれが直角になるように組み合わせた
構造を有し走行経路上に設置された反射手段と、前記発
光手段により発せられた光が前記反射手段により反射し
単両本体に戻ってきた光を入力する画像入力手段と、前
記画像入力手段により入力した画像情報の中から前記反
射手段の位置を検出し前記反射手段が常に無人車の進行
方向に位置するように走行を制御する手段とを含むこと
を特徴とする自動誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60042199A JPS61201309A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60042199A JPS61201309A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61201309A true JPS61201309A (ja) | 1986-09-06 |
Family
ID=12629336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60042199A Pending JPS61201309A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 自動誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61201309A (ja) |
-
1985
- 1985-03-04 JP JP60042199A patent/JPS61201309A/ja active Pending
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