JPH01137310A - 無人搬送車の誘導方式 - Google Patents
無人搬送車の誘導方式Info
- Publication number
- JPH01137310A JPH01137310A JP62298271A JP29827187A JPH01137310A JP H01137310 A JPH01137310 A JP H01137310A JP 62298271 A JP62298271 A JP 62298271A JP 29827187 A JP29827187 A JP 29827187A JP H01137310 A JPH01137310 A JP H01137310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- guided vehicle
- ccd image
- image sensor
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人搬送車の誘導方式に関する。
従来、無人搬送車の誘導方式は、無人搬送車の経路に沿
って反射テープ、又は磁気テープを貼り巡らし、無人搬
送車に設けたフォトセンサーで反射テープの反射光を検
出し走行、または、磁気センサーによりガイドの磁気テ
ープの磁界を検出し走行する誘導方式がある。
って反射テープ、又は磁気テープを貼り巡らし、無人搬
送車に設けたフォトセンサーで反射テープの反射光を検
出し走行、または、磁気センサーによりガイドの磁気テ
ープの磁界を検出し走行する誘導方式がある。
上述した従来の誘導方式は、無人搬送車の経路に沿って
反射テープ又は、磁気テープ等を貼る必要がある為に、
テープが汚れたり、剥離すると誘導不可能になるという
欠点がある。
反射テープ又は、磁気テープ等を貼る必要がある為に、
テープが汚れたり、剥離すると誘導不可能になるという
欠点がある。
本発明の無人搬送車の誘導方式は、無人搬送車の経路の
屈曲部または終端部に設けられ前記無人搬送者の直進経
路を示すレーザ光を出射するレーザ発振器と、前記無人
搬送車の前面に設けられた前面一次元ＣＣＤイメージセ
ンサと、前記無人搬送車の側面に設けられた側面一次元
ＯＣＤイメージセンサと、前記レーザ光を前記前面一次
元イメージセンサの中央の素子で受光するように前記無
人搬送車のステアリングを制御し前記側面一次元ＣＯＤ
イメージセンサが前記レーザ光を受光した時は受光した
向きに前記無人搬送車が向くようにステアリングを制御
するステアリング制御部とを含んで構成される。
屈曲部または終端部に設けられ前記無人搬送者の直進経
路を示すレーザ光を出射するレーザ発振器と、前記無人
搬送車の前面に設けられた前面一次元ＣＣＤイメージセ
ンサと、前記無人搬送車の側面に設けられた側面一次元
ＯＣＤイメージセンサと、前記レーザ光を前記前面一次
元イメージセンサの中央の素子で受光するように前記無
人搬送車のステアリングを制御し前記側面一次元ＣＯＤ
イメージセンサが前記レーザ光を受光した時は受光した
向きに前記無人搬送車が向くようにステアリングを制御
するステアリング制御部とを含んで構成される。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例の概略的な斜視図、第２図
は制御部ブロック図である。
は制御部ブロック図である。
無人搬送車１は、前面と両側面に１次元ＣＣＤイメージ
センサ２，２′を設けており、無人搬送車１の経路の屈
曲部等に設けたレーザ発振器３から発振されるレーザ光
４を無人搬送車１の前面の１次元ＣＣＤイメージセンサ
２で受光し、受光したレーザ光が１次元ＣＣＤイメージ
センサの中央の素子に入射するようにステアリング制御
部５で無人搬送車１のステアリングモータ６を制御して
走行する。無人搬送車１の側面の１次元ＣＣＤイメージ
センサ２′でレーザ光を受光した特は、受光した側へ無
人搬送車１の走行方向を変えるようにステアリングモー
タ６を制御する。
センサ２，２′を設けており、無人搬送車１の経路の屈
曲部等に設けたレーザ発振器３から発振されるレーザ光
４を無人搬送車１の前面の１次元ＣＣＤイメージセンサ
２で受光し、受光したレーザ光が１次元ＣＣＤイメージ
センサの中央の素子に入射するようにステアリング制御
部５で無人搬送車１のステアリングモータ６を制御して
走行する。無人搬送車１の側面の１次元ＣＣＤイメージ
センサ２′でレーザ光を受光した特は、受光した側へ無
人搬送車１の走行方向を変えるようにステアリングモー
タ６を制御する。
以上説明したように本発明は、レーザ発振器と一次元Ｃ
ＯＤイメージセンサを使用する事により、無人搬送車の
走行ルート上にガイドテープ等を貼る必要が無く、安定
した走行ができ、レーザ発振器の配置を変えるだけで走
行ルートの変更が可能であるという効果がある。
ＯＤイメージセンサを使用する事により、無人搬送車の
走行ルート上にガイドテープ等を貼る必要が無く、安定
した走行ができ、レーザ発振器の配置を変えるだけで走
行ルートの変更が可能であるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の無人搬送車とレーザ発振器
の位置関係を示す斜視図、第２図は第１図に示す実施例
のステアリング制御部のブロック図である。 １・・・無人搬送車、２．２′・・・一次元ＣＯＤイメ
ージセンサ、３・・・レーザ発振器、４・・・レーザ光
、５・・・ステアリング制御部、６・・・ステアリング
モータ。
の位置関係を示す斜視図、第２図は第１図に示す実施例
のステアリング制御部のブロック図である。 １・・・無人搬送車、２．２′・・・一次元ＣＯＤイメ
ージセンサ、３・・・レーザ発振器、４・・・レーザ光
、５・・・ステアリング制御部、６・・・ステアリング
モータ。
Claims (1)
- 無人搬送車の経路の屈曲部または終端部に設けられ前
記無人搬送者の直進経路を示すレーザ光を出射するレー
ザ発振器と、前記無人搬送車の前面に設けられた前面一
次元ＣＣＤイメージセンサと、前記無人搬送車の側面に
設けられた側面一次元ＣＣＤイメージセンサと、前記レ
ーザ光を前記前面一次元イメージセンサの中央の素子で
受光するように前記無人搬送車のステアリングを制御し
前記側面一次元ＣＣＤイメージセンサが前記レーザ光を
受光した時は受光した向きに前記無人搬送車が向くよう
にステアリングを制御するステアリング制御部とを含む
ことを特徴とする無人搬送車の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62298271A JPH01137310A (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 無人搬送車の誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62298271A JPH01137310A (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 無人搬送車の誘導方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01137310A true JPH01137310A (ja) | 1989-05-30 |
Family
ID=17857477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62298271A Pending JPH01137310A (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 無人搬送車の誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01137310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019209861A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 中国電力株式会社 | 設備点検システム |
-
1987
- 1987-11-25 JP JP62298271A patent/JPH01137310A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019209861A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 中国電力株式会社 | 設備点検システム |
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