JPS61203009A - スタツカクレ−ンによる荷役方法及びスタツカクレ−ン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、立体倉庫のスタッカクレーンによる荷役方法
及びそのスタッカクレーン１こ関するものである。

〔発明の背景〕

立体倉庫は、水平方向及び垂直方向に多数の棚を並べた
棚列と、各々の棚に荷を搬出入するスタッカクレーンと
からなる。スタッカクレーンは水平方向に走行可能であ
り、これには昇降自在な昇降台を有し、昇降台には荷を
載せて棚との間で出入れ可能なフォークを有している。

入庫口の荷を棚に入庫させる場合には、入庫口において
、フォークを用いて萄を取込み、所定の棚にけてスタッ
カクレーンを走行させると共に昇降台を昇降させ、所定
の棚においてフォークを用いて荷を搬入するものである
。

このため、複数の荷、例えば５個の荷を連続してそれぞ
れの棚に入庫させる場８１こは、スタッカクレーンは入
庫口と各々の棚との間を５往復することが必要となり、
多くの時間を必要とすることになる。また、フォークの
動作回数は１０往復となり、ここでも多くの時間を必要
とする。また。

スタッカクレーンの走行量及び昇降台の昇降量も多く必
要とする。

各々の棚から連続して出陣させる場８シこも同様の問題
がある。

このような問題に対して、２組のフォークを水平方向１
こ並設し、フォークを選択的に操作して１往復で２個の
荷を入庫又は出庫させるよう１こしたスタッカクレーン
がある。例えば、特開昭５７−７２５０３号公報、特開
昭５７−１９９７０４号公報、特開昭５８−２６７０６
号公報に示されている。

このものでは、２組のフォークを必要とするので高価１
こなる。また、スタッカクレーンの走行方向に２組のフ
ォークを並設しているので、スタッカクレーンの長さが
長くなるものである。

さらに多数の荷を一度に取扱うようにすると、さらシこ
多くのフォークを必要とし、高価になると共に、長さが
長くなるものである。

また、一般に、一つの棚には１つのパケットが格納され
ている。収納部品が小物で、パケット内１こ段積みをし
ないような場合には、パケットの高さが低くなり、この
ため棚数が多くなり、立体倉庫が大形化し、高価となる
。パケットを段積みして格納した場合１こおいて、小口
に分けて出庫したい場合には、棚内の全てのパケットを
出庫口に出庫し、余分のパケットを再入庫すること１こ
なる。

このため、出庫１こ多大な時間を必要とする。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、入庫作業や出庫作業等のスタッカクレ
ーンによる荷役時間を短縮することりこある。

〔発明の概要〕

本発明は、フォークを用いて荷を昇降台内に取込み、次
に前記荷から次の動作の目的に対応した数の荷をフォー
クの上方に持上げて保持し、次に次に前記保持した状態
で所定の棚において、フォークを動作させるようにした
ものである。

これにより、ば、フォークで取込んだ荷から次の動作の
目的に対応した数の荷を上方に持上げてフォークから離
しているので、フォーク上には棚に対して余分の荷が無
くなるものである。このため、フォークで取込んだ荷を
直ちりこ入出庫口や棚に搬送しないでも、フォークは継
続して棚との間で荷をやりとりできるものである。この
ため、荷役時間を短縮できるものである。

多数の荷を連続して入庫させるｍｅνこは１例えば、段
積みした荷をフォークで取込み、最下段の荷を残して上
方に持上げて保持し、フォーク上の荷を棚１こ格納し、
次の上方に保持している最下段の荷をフォークにこ降し
、次の棚に格納するようにするものである。

一方、出庫する場合には、例えば、棚からフォークで取
出した荷を上方に持上げて保持し、次の棚から取出した
荷を先に保持している荷の下方に重ねて保持し、以後こ
れを繰返すものである。

また、棚に段積みして格納しである荷を小口に分けて出
庫する場合には、棚から取出した荷の必要数を持上げて
保持し、フォーク上１こ残った余分の荷を棚に戻し、出
庫するものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を第１図〜第４図に示す一実施例により説
明する。本実施例は、入庫作業、出庫作業、配置換え作
業の各々において、一度をこ複数の荷を扱うことかでき
るものである。

第１図において、ｌは荷を格納する棚であり。

スタッカクレーン２０走行方向及び垂直方向に多数配置
している。３は入出庫口である。

前記スタッカクレーン２は床面のレールを走行する。ス
タッカクレーン２は、周知のように、走行可能なフレー
、ム５と、昇降する昇降台７と、昇降台に設置したフォ
ーク８とからなる。フォーク８は棚１＃ｒ一対して進退
自在である。

さらに、昇降台７＃こは、その上部に、荷であるパケッ
トを段積み又はＪｌ’！みしたパケットをばらすことの
できる装［（以下、段積み装置という）１０を設置して
いる。段積み装置１Ｇはフォーク８の上部において段積
みしたパケットを保持可能である。

段積み装置１０を第２図により説明する。第２図は、パ
ケット１１をフォーク８に載せ、また段積みした複数個
のパケットを段積み装［１０で保持した状態を示してい
る。

パケット１１は小物部品等を入れるものであり、その高
さは低い。パケット１１は両側面の下部に凹部１１ｍを
設けている。

段積み装ｒｉＬ１０を説明する。１５はバケツ１−１１
の凹部１１ａに挿入してパケットを支持する支持部材で
あり、駆動値［１６Ｃよって凹部１１ａに対して出入り
する。駆動値［１６は吊下げ座１７から吊下げた取付座
１ｆＮこ設置している。支持部材１５は後退したフォー
ク８の上方において左右前後の合計４個設けている。

吊下げ座１７は、回転装置２０、ねじ棒２１、吊下げ座
１７に固定したナツト２２とからなる昇降量［２３によ
って昇降させられる。回転装置２０は昇降台）に設置し
ている。昇降量Ｗ２３は左右にそれぞれ設けている。

昇降装置［２３による支持部材１５の昇降量はパケット
１１の２段分の高さに若干の高さを加えた程度である。

支持部材１５を昇降範囲の最下端に移動させると、フォ
ーク８に載せたパケット１１の凹部１１ａ）こ支持部材
１５を出入れできる。一方、最上Ｉにすると、支持部材
１５で持上げたパケット１１の下面に、一つのパケット
を載せたフォークを出入れできる空間２７が得られる。

また、フォークに載せたパケットの下方から２段目のパ
ケットの凹部１１ａに支持部材１５を出入れできるよう
に吊下げ座１７を停止できる。吊下げ座１７の昇降量を
測定し１回転装ｗ２０等を制御するための検出器（図示
せず）を設けている。

吊下げ座１７を最下端に下降させたとき、フォーク８と
の間り、最大荷役個数のｎ個の段積みしたパケットの高
さよりも大なる空間２８が得られる。

吊下げ座１７の左右方向の端部１７ａは昇降台７の左右
に設けたガイドレール２５に沿うように設けている。

かかる構成において、先ず、複数個のパケットを出庫す
る場合について、第３図に示すフローチャと共に説明す
る。

棚１にはパケット１１が１個づつ入れである。

ｎ個（例えば５個）のパケットの出庫が指令されると、
１個目のパケットのある棚１！１′で走行及び昇降によ
って昇降台７を移動させる。

次に、該棚１では、周知の方法によってフォーク８及び
昇降台７を操作して、フォーク８上にパケット１１を載
せ、昇降台７内に取込む。

次に、集荷回数をカウントし、以下の段積み作業を行う
。昇降量［２３を操作して畢下げ座１７を薫下端位置へ
移動させる。この時、支持部材１５は後退している。吊
下げ座１７の下降位置は、支持部材１５がフォーク８上
のパケット１１の凹部１１ａの側面に位置する点である
。

次に、駆動値［１６を用いて支持部材１５を突出させ、
パケット１１の凹部１１ａに入ｒ、る。

次に、吊下げ座１７を最上端へ位置へ上昇させ、前記パ
ケット］１を持上げる。これにより、支持部材１５上の
パケット１１の下面とフォーク８との間にパケット１１
を取込む空間２７が得られる。

次に、２個目のパケットの棚１まで昇降台７を移動させ
、前回同様の方法でパケット１１をフォーク８上に取込
む。

次に、集荷回数をカウントし、以下の段積み作業を行う
。

吊下げ座１７を下降させ、持上げているパケット１１を
フォーク８上のパケット１１）こ載せる。

即ち、吊下げ座１７の下降量は、前回持上げた高さから
パケット１１の高さを差引いた値程度である。

この状態で支持部材１５を後退させｎば、容易１こ引抜
くことかできる。

次に、集荷回数をチェックして、０回未満であれば、前
記と同様にさらに吊下げ座１７を下降させ、支持部材１
５を突出させ、吊下げ座１７を上昇させる。上昇蓋は前
記と同様である。これによつて集荷されたパケットは順
次段積される。

以後、こ１を繰返し、集荷個数がｎ個になると、入出庫
口３に移動し、フォーク８上のｎ個の段積みパケット１
１をフォーク８を用いて出庫する。

次に、各欄にパケットを格納する場８にこついて第４図
と共に説明する。

入出庫口３＃こおいて、段積みしたｎ個のパケット１１
を取込む。

次に、所定の棚１に移動する。また、フォーク８上のｎ
個のパケット１１の段ばらし作業を行う。

即ち、支持部材１５を後退させた状態で、下方から２段
目のパケット１１の凹部１１ａに支持部材１５が対応す
るように、φ下げ座１５を移動させる。仄に、支持部材
を突出させ、吊下げ座１７を最上端位置へ上昇させ、２
段目以上を持上げる。

こ釘、によって、フォーク８上暑こ一つのパケット１工
が残る。

所定の棚１こおいて、フォーク８を突出させてパケット
を格納する。

次に、格納個数をカウントし、判断し、２個目の格納動
作に入る。所定の棚１１こ移動する。また、最下段のパ
ケット１１がフォーク８に載るようｋこ帛下げ座１７を
最下端位置へ下降させる。

次に、支持部材１５を後退させる。

次に、格納個数を判断し、ｎ回未満であるので、支持部
材１５が下方から２段目のバケツ１−１１の凹部１１　
ａに対応するように吊下げ座１７を持上げる。

以下の動作は前記の通りであり、全数が格納さｎるまで
繰返す。但し、支持部材１５上のパケット１１が無くな
ると、吊下げ座】７の上昇等は不要であるので、省略し
て格納作業を行う。

尚、棚１−１間の移動、棚−入出庫口３間の移動と、段
積み作業２は段ばらし作業とは並行して行なわれる。

以上のように、出庫作業時には、フォーク８で取込んだ
荷を上方に持上げ、下方から順次段積みして保管するよ
うをこし、多数の荷を集荷した後、出庫口に移動するよ
うｋこしている。また、入庫する場合には、入庫口？こ
おいて多数の荷を取込んで上方に保管した後、各欄にお
いて上方からフォークに供給し、入庫させるようにして
いる。このため、入庫時間や出庫時間を短くできるもの
である。

また、走行緻が昇降緻を低減できるものである。

また、入出庫口では複数の荷をフォークに載せて移すの
で、フォーク８の操作回数を低減でき、この面からも入
出庫時間を短縮できるものである。

また、フォークは１つであるので、安価にでき、スタッ
カクレーンの長さを短くできるものである。

但し、スタッカクレーンの高さは高くなる。また、フォ
ークの上方の保管高さを設ければ、１つのフォークで多
数の荷を扱うことができるものである。

尚、出庫口での出庫作業において、前記段ばらし作業を
用いれば、パケットを１個毎に出庫できる。

一方、入庫口での入庫作業において、パケットが１個づ
つ供給される場合には前記段積み作業を用いて対応する
。

また、前記段積み作業、段ばらし作業はパケットを１個
毎であったが、複数段単位でも可能である。

また、入出庫口での入出庫口作業はスタッカクレーン２
のフォーク８を用いないで、他の装置を用いることがで
きる。

また、例えば、出庫時間を短縮するために、空時間に、
出庫口から離れた棚にあるパケットを出庫口の近傍の棚
に配置換え作業を行うことが行なわれているが、上記段
積み作業等と段ばらし作業等とを組合せｎば、短時間に
配置換えを行うことができるものである。

上記実施例では段積み装置１０にパケットを段積みする
よう１こしているが、荷の高さが大きい物や重量物の場
合には困難である。この場合には、段積み装置１０には
１個の荷を保持できるようにし、フォーク８と合せて２
個の荷を扱うようにする。また、フォーク８上で段積み
しないよう（する。このような場合においても、フォー
クが１つであるので、安価にできると共にスタッカクレ
ーンの長さを短くできるものである。

上記実施例ではパケットを支える支持部材側を昇降させ
ているが、支持部材側を固定し、バケツトの下方側に位
置する部材を昇降させるようにしてもよい。例えば、フ
ォーク８を上下動させることかできる。または、フォー
ク８の左右でパケットの下方に昇降装置を設けてもよい
。支部材を昇降させない方式の段積み装置や段ばらし装
置は公知であるので、その制御の説明は省略する。

しかし、第２図の実施例のように支持部材１５を昇降さ
せる方式によれば、昇降装置を側面に組込むことかでき
るので、フォーク８の上面から昇降台７の下面までの高
さを小さくでき、好都合である。

次に、多数のパケットを段積みして１つの棚に格納して
おぎ、この棚から１つ又は複数の必要数のパケットを切
出して小口出庫する場合について、第５図に示す一実施
例と共に説明する。

尚、昇降装置２３の昇降量は、段積み数をｎ個、必要数
を１個とすると、（ｎ−１）個のパケットの高さに若干
の高さを加えた値である。

第５図において、先ず、フォーク８を用いて段積みされ
ている全てのパケットを取出し、段ばらし作業を行う。

段ばらし作業では、この棚からの出庫数を２個とすると
支持部材１５を上方から２段目のパケット１１の側面に
移動させ、該２段目以上を持上げる。出庫数を１個とす
ると、上方から１段目のパケットを持上げる。

次に、フォーク８に残った余分のパケットを元の棚又は
所定の棚１こ戻す。

次１こ、支持部材１５上のパケット１１をフォーク８１
こ降し、出庫作業を行う。

こｎＦ−よれば、棚に多数のパケットを段積みして格納
しておぎ、必要数づつ切出して出庫することができるの
で、棚数を少なくでき、立体倉庫を小形にでき、安価シ
こできるものである。

尚、上記実施例では、欄毎に出庫口に出庫するようにし
ているが、次に出庫すべぎ棚内のパケット数と支持部材
１５上の段積み数との和が、棚内に段積み可能な最大数
以下であｎば、この次１こ出庫すべき棚のパケットを取
出し、その上をこ支持部材１５上のパケットを重ね、取
出したパケットと共に持上げ、残りのパケットを元の棚
１こ戻し、出庫時間を短縮する。この思想は、少なくな
った棚内にパケットを補充する場合にも応用でとる。

〔発明の効果〕

本発明１こよれば、荷役の時間を大とく短縮でき、また
、スタッカクレーン等を安価にできるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のスタッカクレーンを備えた
立体倉庫の正面図、第２図は第１図のスタッカクレーン
の昇降台の正面図、第３図は本発明の一実施例の出庫作
業のフローチャート、第４図は本発明の一実施例の入庫
作業のフローチャート、第５図は本発明の一実施例の小
口出庫作業のフローチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フォークを用いて荷を昇降台内に取込み、次に、前
   記荷から次の動作の目的に対応した数の荷をフォーク上
   方に持上げて保持し、 次に、前記保持した状態で所定の棚においてフォークを
   動作させ、 また、前記上方に保持した荷から次の動作の目的に対応
   した数の荷をフォークに降す工程を有することを特徴と
   するスタッカクレーンによる荷役方法。 ２、昇降台内のフォークの上方であつて、フォーク上の
   荷の高さよりも大なる上方に、少なくとも一つの荷を収
   納可能な空間を設け、 前記空間内に荷を支持するための支持部材を荷の側方に
   対して進退自在に前記昇降台に設け、前記フォークと前
   記空間との間において荷を昇降させる昇降装置を前記昇
   降台に設けたことを特徴とするスタッカクレーン。