JPS61220008A - 位置決め方式 - Google Patents
位置決め方式Info
- Publication number
- JPS61220008A JPS61220008A JP6263585A JP6263585A JPS61220008A JP S61220008 A JPS61220008 A JP S61220008A JP 6263585 A JP6263585 A JP 6263585A JP 6263585 A JP6263585 A JP 6263585A JP S61220008 A JPS61220008 A JP S61220008A
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- JP
- Japan
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- axis
- marks
- sheet
- imaged
- motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、被位置決め物体を予め定めた位置に高精度に
位置決めするための位置決め方式に関する。
位置決めするための位置決め方式に関する。
背景技術
このような位置決め方式は、たとえば、複数枚のシート
を重ねで貼合わせてシートスイッチを組立てる際に必要
となる。予め定めた位置に複数枚の各シートを高精度で
それぞれ搬送しで位置決めするには、その搬送手段を高
精度に構成しなければならず、その構成が複雑化する。
を重ねで貼合わせてシートスイッチを組立てる際に必要
となる。予め定めた位置に複数枚の各シートを高精度で
それぞれ搬送しで位置決めするには、その搬送手段を高
精度に構成しなければならず、その構成が複雑化する。
発明が解決すべき問題点
本発明の目的は、可及的に簡単な構造で、被位置決め物
体を為精度で予め定めた位置にもたらすようにした位置
決め方式を提供することである。
体を為精度で予め定めた位置にもたらすようにした位置
決め方式を提供することである。
問題点を解決するための手段
本発明は、Ｘ紬、Ｘ輪に垂直なＹ軸、ならびにＸ紬およ
び７輪を含む平面に垂直な軸線まわりに角変位するθ軸
を有し、被位置決め物体を乗載して変位するためのテー
ブルとを含み、 被位置決め物体は、２つの位置決め用マークを有してお
り、さらに 各マークを個別的に撮像するテレビカメラと、テレビカ
メラからの出力に応答し、テーブル上の予め定めた原点
位置に前記マークを位置した状態でそれらのマークを撮
像し、その撮像内容をストアし、つぎにテーブル上に乗
載された被位置決め物体のマークを撮像し、そこで原点
位置からのずれを演算して求め、このずれに基づいてテ
ーブルを駆動し、マークが原点位置にくるように、被位
置決め物体を変位させる処理手段とを含むことを特徴と
する位置決め方式である。
び７輪を含む平面に垂直な軸線まわりに角変位するθ軸
を有し、被位置決め物体を乗載して変位するためのテー
ブルとを含み、 被位置決め物体は、２つの位置決め用マークを有してお
り、さらに 各マークを個別的に撮像するテレビカメラと、テレビカ
メラからの出力に応答し、テーブル上の予め定めた原点
位置に前記マークを位置した状態でそれらのマークを撮
像し、その撮像内容をストアし、つぎにテーブル上に乗
載された被位置決め物体のマークを撮像し、そこで原点
位置からのずれを演算して求め、このずれに基づいてテ
ーブルを駆動し、マークが原点位置にくるように、被位
置決め物体を変位させる処理手段とを含むことを特徴と
する位置決め方式である。
作 用
本発明に従えば、テレビカメラによってテーブル上の被
位置決め物体の２つの位置決め用マークを撮像すること
ができ、原点位置にマークが位置した状態でその撮像内
容をストアし、つぎにテーブル上に乗載された被位置決
め物体のマークを撮像し、前記ストア内容に基づいて原
点位置からのずれを演算して求め、このずれがなくなる
ようにテーブルを駆動をする。このようにして、テーブ
ル上への被位置決め物体の乗載位置の精度が低くても、
テーブルによって被位置決め物体を高精度で希望する位
置に位置決めすることが可能となる。
位置決め物体の２つの位置決め用マークを撮像すること
ができ、原点位置にマークが位置した状態でその撮像内
容をストアし、つぎにテーブル上に乗載された被位置決
め物体のマークを撮像し、前記ストア内容に基づいて原
点位置からのずれを演算して求め、このずれがなくなる
ようにテーブルを駆動をする。このようにして、テーブ
ル上への被位置決め物体の乗載位置の精度が低くても、
テーブルによって被位置決め物体を高精度で希望する位
置に位置決めすることが可能となる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の簡略化した斜視図である
。テーブル１は、被位置決め物体であるシート２を乗載
するための乗載面３を有する。この乗載面３を有するテ
ーブル１は、モータＭｌ。
。テーブル１は、被位置決め物体であるシート２を乗載
するための乗載面３を有する。この乗載面３を有するテ
ーブル１は、モータＭｌ。
Ｍ２．Ｍ３によってＸ輪、７輪およびθ軸にそれぞれ変
位可能である。Ｙ軸は、Ｘ軸に垂直である。
位可能である。Ｙ軸は、Ｘ軸に垂直である。
Ｘ軸とＹ袖とを含む平面は、水平である。θ軸は、Ｘ軸
およびＹ軸を含む水平面に垂直な軸ｍまわりに角変位す
る軸である。シート２には、２つの位置決め用マーク２
ａ、２ｂが印刷によってまたは７オトエツチングなどに
よって形成されている。マーク２ａ、２ｂは、ＣＣＤ
（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄ ｅｖｉｅｅ）
などを用いたテレビカメラＡ、Ｂによって個別的に撮像
される。テレビカメラＡ、Ｂは、乗載面３の上方で、固
定位置に取付けられる０乗載面３には、第１搬送手段４
によって前記シート２が搬送されて乗載される。この第
１搬送手段４による乗載面３へのシート２の乗載搬送精
度は、比較的低（でもよい、テーブル１がモータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３によって駆動されることによって
、シート２のマーク２ｍ、２ｂは予め定めた原点位置に
高精度で位置決めされる。その後、シート２に重ね合わ
せられるべきもう１つのシート５は、第２搬送手段６に
よって高精度で搬送され、シート２上に高精度で乗載さ
れる。このようにしてシート２，５が高精度で重ね合わ
せられて、シートスイッチの１つの組立工程が達成され
る。
およびＹ軸を含む水平面に垂直な軸ｍまわりに角変位す
る軸である。シート２には、２つの位置決め用マーク２
ａ、２ｂが印刷によってまたは７オトエツチングなどに
よって形成されている。マーク２ａ、２ｂは、ＣＣＤ
（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄ ｅｖｉｅｅ）
などを用いたテレビカメラＡ、Ｂによって個別的に撮像
される。テレビカメラＡ、Ｂは、乗載面３の上方で、固
定位置に取付けられる０乗載面３には、第１搬送手段４
によって前記シート２が搬送されて乗載される。この第
１搬送手段４による乗載面３へのシート２の乗載搬送精
度は、比較的低（でもよい、テーブル１がモータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３によって駆動されることによって
、シート２のマーク２ｍ、２ｂは予め定めた原点位置に
高精度で位置決めされる。その後、シート２に重ね合わ
せられるべきもう１つのシート５は、第２搬送手段６に
よって高精度で搬送され、シート２上に高精度で乗載さ
れる。このようにしてシート２，５が高精度で重ね合わ
せられて、シートスイッチの１つの組立工程が達成され
る。
ｔＪ＆２図は、第１図に示された実施例の電気的構成を
示すブロック図である。テレビカメラＡ、 Ｂからの信
号は、インター７エイス７を介してマイクロコンピュー
タなどによって実現される処理回路８に入力される。こ
の処理回路８には、入力操作パネル９からの信号が入力
される。処理回路８は、テーブル１を駆動するためのモ
ータＭｌ、Ｍ２、Ｍ３を駆動制御する。モータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３は、たとえばパルスモータによって
実現される。
示すブロック図である。テレビカメラＡ、 Ｂからの信
号は、インター７エイス７を介してマイクロコンピュー
タなどによって実現される処理回路８に入力される。こ
の処理回路８には、入力操作パネル９からの信号が入力
される。処理回路８は、テーブル１を駆動するためのモ
ータＭｌ、Ｍ２、Ｍ３を駆動制御する。モータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３は、たとえばパルスモータによって
実現される。
位置決め動作を以下に順を追って述べる。
第１ステツプ
機作パネル９の操作によって、モータＭｌ、Ｍ２、Ｍ３
を電力付勢し、テーブル１を予め定めた基準位置に設定
する。
を電力付勢し、テーブル１を予め定めた基準位置に設定
する。
第２ステツプ
マーク２ａ、２ｂを有するシート２を、テーブル１の乗
載面３の位置決めしようとする正確な位置に乗載して設
定する。
載面３の位置決めしようとする正確な位置に乗載して設
定する。
第３ステツプ
第１搬送手段４によってシート２が搬送されて乗載され
る位置決め許容誤差範囲内においてマーク２ａ、２ｂを
テレビカメラＡ、Ｈによって一画面内にそれぞれ撮像す
ることがで軽るように、テレビカメラＡ、Ｂの据付位置
と、それらのテレビカメラＡ、Ｂのレンズ光学系の倍率
を設定する。
る位置決め許容誤差範囲内においてマーク２ａ、２ｂを
テレビカメラＡ、Ｈによって一画面内にそれぞれ撮像す
ることがで軽るように、テレビカメラＡ、Ｂの据付位置
と、それらのテレビカメラＡ、Ｂのレンズ光学系の倍率
を設定する。
第４ステツプ
基準位置にあるシート２のマーク２ａ、２ｂをテレビカ
／うＡ、Ｂによって撮像して２値化し、その画像を処理
回路８に備えられているノモリ９にストアする。そこで
、マーク２ａ＊２ｂの図心を演算して求め、これを原、
ζ位置と定める。
／うＡ、Ｂによって撮像して２値化し、その画像を処理
回路８に備えられているノモリ９にストアする。そこで
、マーク２ａ＊２ｂの図心を演算して求め、これを原、
ζ位置と定める。
第５ステツプ
Ｘ軸に対応するモータＭ１に、予め定めた所定数Ｎ１の
パルスを与えて、テーブル１をＸ軸方向に変位する。
パルスを与えて、テーブル１をＸ軸方向に変位する。
第６ステツプ
そこでマーク２ａ、２ｂをテレビカメラＡ、Ｂによって
撮像し、各マーク２ｍ、２ｂ毎の図心を演算する。
撮像し、各マーク２ｍ、２ｂ毎の図心を演算する。
第７ステツプ
Ｘ袖に対応したモータＭ１に、同一数Ｎ１のパルスを与
えて、そのモータＭ１を逆転し、テーブル１を基準位置
に戻す。
えて、そのモータＭ１を逆転し、テーブル１を基準位置
に戻す。
第８ステツプ
Ｙ袖に対応するモータＭ２に、予め定めた所定数Ｎ２の
パルスを与えて、テーブル１を基準位置からＹ軸方向に
変位し、その後、マーク２ａ、２ｂの図心を演算し、再
び、パルス数Ｎ２のパルスをモータＭ２に与えてモータ
Ｍ２を逆転して、テーブル１を基準位置に戻す。
パルスを与えて、テーブル１を基準位置からＹ軸方向に
変位し、その後、マーク２ａ、２ｂの図心を演算し、再
び、パルス数Ｎ２のパルスをモータＭ２に与えてモータ
Ｍ２を逆転して、テーブル１を基準位置に戻す。
第９ステツプ
同様にして、０輪に対応するモータＭ３に、予め定めた
所定数Ｎ３のパルスを与えで、テーブル１をθ軸方向に
変位し、そこで、マーク２ａ、２ｂをテレビカメラＡ、
Ｂによって撮像して図心を求め、その後、モータＭ３に
パルス数Ｎ３のパルスを与えて逆転し、テーブル１を基
準位置に戻す。
所定数Ｎ３のパルスを与えで、テーブル１をθ軸方向に
変位し、そこで、マーク２ａ、２ｂをテレビカメラＡ、
Ｂによって撮像して図心を求め、その後、モータＭ３に
パルス数Ｎ３のパルスを与えて逆転し、テーブル１を基
準位置に戻す。
第１０ステツプ
モータＭ１．Ｍ２に与えるパルスのパルス数ｘ ｐ ＊
ｙｐに対し、その結果上じる移動のずれ計ＩＩＩｊｌを
、テレビ力／うＡによって撮像された値をｘｔＡ＊ｙｔ
Ａｔ’表わし、テレビカメラＢによって撮像された値を
ｘｔＢ、 ｙｔＢで表わすと、テーブル１およびテレビ
カメラＡ、Ｂの位置関係は第１式および第２式のとおり
となる。
ｙｐに対し、その結果上じる移動のずれ計ＩＩＩｊｌを
、テレビ力／うＡによって撮像された値をｘｔＡ＊ｙｔ
Ａｔ’表わし、テレビカメラＢによって撮像された値を
ｘｔＢ、 ｙｔＢで表わすと、テーブル１およびテレビ
カメラＡ、Ｂの位置関係は第１式および第２式のとおり
となる。
第１１ステツプ
前述の第５〜第９ステツプに基づき第１表を得る。
第 １ 表
算を行なう。
・Ａ＝−・・・（３）
ｂＡ＝Ｌ ・・・（４）・Ａ＝５１
・・・（５）ｄＢ＝１６１ Ｎ２ ・・・（１０）＃１１
２ステップ 前述の第１０ステツプにおいて用いられた行列の逆行列
Ｕ、Ｖを第１１式および第１２式のように求める。
・・・（５）ｄＢ＝１６１ Ｎ２ ・・・（１０）＃１１
２ステップ 前述の第１０ステツプにおいて用いられた行列の逆行列
Ｕ、Ｖを第１１式および第１２式のように求める。
第１３ステツプ
第３図を参照して、にρ軸とｙｐ軸との座標糸において
第１３式および第１４式で計算される値ＸθＡ＋ＦθＡ
、ｘθＢｔｙ１９Ｂを求め、これをベクトル＄。
第１３式および第１４式で計算される値ＸθＡ＋ＦθＡ
、ｘθＢｔｙ１９Ｂを求め、これをベクトル＄。
Ｒとする。
第１４ステツプ
つぎに第１搬送手段４によって新たなシート２をテーブ
ル１の乗載面３上に搬送して乗載する。
ル１の乗載面３上に搬送して乗載する。
これをテレビカメラＡ、Ｂによって撮像し、それらの各
図心を演算し、その演算して求められた図心と、前述の
第４ステツプにおいて求められた原点とのずれを符号を
含めて求める。マーク２ａの図心の原点からのずれを符
号を含めてΔ×４Ａ、ΔＦ４Ａ とし、もう１つのマ
ーク２ｂの図心の原点からのずれを符号を含めてΔ×４
Ｂ、Δｙ４Ｂとする。
図心を演算し、その演算して求められた図心と、前述の
第４ステツプにおいて求められた原点とのずれを符号を
含めて求める。マーク２ａの図心の原点からのずれを符
号を含めてΔ×４Ａ、ΔＦ４Ａ とし、もう１つのマ
ーク２ｂの図心の原点からのずれを符号を含めてΔ×４
Ｂ、Δｙ４Ｂとする。
第１５ステツプ
そこで第３図に示されるベクトルＲ，０の値×２Ａ 、
ｙ２ Ａ ｗＸ２ Ｂ 、ｙ２ Ｂを求める。
ｙ２ Ａ ｗＸ２ Ｂ 、ｙ２ Ｂを求める。
第１６ステツプ
第１７式および第１８式に示される値Ｐ１，０１が同じ
座標を示すような値θＸ求め、そのベクトルをＴとする
。
座標を示すような値θＸ求め、そのベクトルをＴとする
。
ＩＰ１＝ＩＰ 十 〇 ×・ ＄
・・・（１））０１ ＝Ｏ＋ θｘ−Ｒ・＝ （１８
）Ｔ ” （ｘＴ ９ｙＦＴ Ｐ） −
（１９）＃Ｓ１７ステツプ 第２０式で示される値θＴｐは０輪のモータＭ３に与え
るべきパルスの数であり、この＃ｓ２０式を演算する。
・・・（１））０１ ＝Ｏ＋ θｘ−Ｒ・＝ （１８
）Ｔ ” （ｘＴ ９ｙＦＴ Ｐ） −
（１９）＃Ｓ１７ステツプ 第２０式で示される値θＴｐは０輪のモータＭ３に与え
るべきパルスの数であり、この＃ｓ２０式を演算する。
θＴ９ｍ１１１ θｘ−Ｎ ３ ＝１２
０）また前述の第１９式における値ｘＴｐは、Ｘ輪のモ
ータＭ１に与えるべきパルスの数である。さらにまた第
１９式におけるｙＴｐは、Ｙ輪のモータＭ３に与えるべ
きパルスのパルス数である。
０）また前述の第１９式における値ｘＴｐは、Ｘ輪のモ
ータＭ１に与えるべきパルスの数である。さらにまた第
１９式におけるｙＴｐは、Ｙ輪のモータＭ３に与えるべ
きパルスのパルス数である。
第１８ステツプ
モータＭ １ 、Ｍ ２ 、Ｍ ３に処理回路８からパ
ルス数ＸＴｆｌｔＦＴ９＊θＴｐを有する各パルスを与
えてテーブル１を変位駆動する。
ルス数ＸＴｆｌｔＦＴ９＊θＴｐを有する各パルスを与
えてテーブル１を変位駆動する。
第１９ステツプ
この状態で、シート２の上に第２搬送手段６によっても
う１つのシート５を高精度で正確に重ねて所定の加工を
施す。
う１つのシート５を高精度で正確に重ねて所定の加工を
施す。
第２０ステツプ
そこでテーブル１の乗載面３上のシート２，５を取除く
。
。
第２１ステツプ
テーブル１を前述の基準位置に戻し、前述の第１４ステ
ツプから以降の同様な動作を繰返す、このようにして、
各シート２上にシート５を重ねて所定の加工を順次的に
行なうことが可能である。
ツプから以降の同様な動作を繰返す、このようにして、
各シート２上にシート５を重ねて所定の加工を順次的に
行なうことが可能である。
第４図は、本発明の他の実施例の斜視図である。
２つのテレビカメラＡＩ、Ｂｌによってテーブル１上の
シート２に形成されているマーク２ａｌ、２ｂ１を撮像
し、この結果に基づき、モータＭ１１゜Ｍ２１．Ｍ３１
によってＸ輪、Ｙ輸お上り０輪まわりに角変位し、先ず
、シート２の概略の位置決めを行なう、このテーブル１
０１は、もう１つのテーブル１０２上に取付けられてお
り、このテーブル１０２はモータＭ１２．Ｍ２２．Ｍ３
２によってＸ軸、Ｙ軸および０輪にそれぞれ変位される
ことができる。シート２のもう１つの対を成すマーク２
Ａ２，２Ｂ２は、もう１つのテレビカメラＡ２、Ｂ２に
よって撮像される。このテレビカメラＡ ２ 、Ｂ ２
からの出力に応じてモータＭ１２．Ｍ２２、Ｍ３２によ
ってテーブル１０２を変位し、シート２を高精度で所定
の位置に位置決めすることができる。テレビカメラＡ
１ 、Ｂ １ ；Ａ ２ 、Ｂ ２ からの出力によ
って、モータＭｌ １．Ｍ２１．Ｍ３１；Ｍ１２．Ｍ２
２．Ｍ３２ を駆動する動作手順は前述の実施例と同
様である。
シート２に形成されているマーク２ａｌ、２ｂ１を撮像
し、この結果に基づき、モータＭ１１゜Ｍ２１．Ｍ３１
によってＸ輪、Ｙ輸お上り０輪まわりに角変位し、先ず
、シート２の概略の位置決めを行なう、このテーブル１
０１は、もう１つのテーブル１０２上に取付けられてお
り、このテーブル１０２はモータＭ１２．Ｍ２２．Ｍ３
２によってＸ軸、Ｙ軸および０輪にそれぞれ変位される
ことができる。シート２のもう１つの対を成すマーク２
Ａ２，２Ｂ２は、もう１つのテレビカメラＡ２、Ｂ２に
よって撮像される。このテレビカメラＡ ２ 、Ｂ ２
からの出力に応じてモータＭ１２．Ｍ２２、Ｍ３２によ
ってテーブル１０２を変位し、シート２を高精度で所定
の位置に位置決めすることができる。テレビカメラＡ
１ 、Ｂ １ ；Ａ ２ 、Ｂ ２ からの出力によ
って、モータＭｌ １．Ｍ２１．Ｍ３１；Ｍ１２．Ｍ２
２．Ｍ３２ を駆動する動作手順は前述の実施例と同
様である。
本発明の他の実施例として、前述の第１図〜第３図示の
実施例におけるテレビカメラＡ、Ｂにズームレンズを設
け、その低倍率でシート２のマーり２ａ、２ｂを撮像し
て位置決めの粗調整を行ない、つぎにズームレンズを高
倍率として高精度でシート２の位置決めを行なうように
してもよい。
実施例におけるテレビカメラＡ、Ｂにズームレンズを設
け、その低倍率でシート２のマーり２ａ、２ｂを撮像し
て位置決めの粗調整を行ない、つぎにズームレンズを高
倍率として高精度でシート２の位置決めを行なうように
してもよい。
本発明のさらに他の実施例として、前述の第１図〜第３
図示の実施例において、モータＭｌ、Ｍ２、Ｍ３に与え
られるパルスを、位置決めの粗調整の段階では通信する
ことなく、テーブル１を駆動し、つぎにモータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３を駆動するためのパルスを逓倍し、
高精度でシート２の位゛置決めを行なうようにしでもよ
い。
図示の実施例において、モータＭｌ、Ｍ２、Ｍ３に与え
られるパルスを、位置決めの粗調整の段階では通信する
ことなく、テーブル１を駆動し、つぎにモータＭ １
、Ｍ ２ 、Ｍ ３を駆動するためのパルスを逓倍し、
高精度でシート２の位゛置決めを行なうようにしでもよ
い。
本発明は、前述のようにシートを位置決めするだけでな
く、その他の被位置決め物体を希望する位置に高精度で
位置決めするために広範囲に実施することがで終る。ま
た搬送手段は、本発明においては必須のものではない。
く、その他の被位置決め物体を希望する位置に高精度で
位置決めするために広範囲に実施することがで終る。ま
た搬送手段は、本発明においては必須のものではない。
効 果
以上のように本発明によれば、比較的簡単な構成によっ
て被位置決め物体を高精度で位置決めすることが可能と
なる。
て被位置決め物体を高精度で位置決めすることが可能と
なる。
第１図は本発明の一実施例の概略を示す斜視図、第２図
は第１図に示された実施例の電気的構成を示すブロック
図、第３図は処理回路８における演算処理の原理を示す
図、第４図は本発明の他の実施例の簡略化した斜視図で
ある。 １．１０１，１０２・・・テーブル、２．５・・・シー
ト、２ ａ、２ ｂ、２ ｍｌ 、２ ｂ２、−マーク
、４・・・第１搬送手段、６・・・第２搬送手段、８・
・・処理回路、９・・・メモリ、Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３．Ｍ
ｌ １．Ｍ２１．Ｍ３１．Ｍｌ２、Ｍ２２．Ｍ３２・・
・モータ 代理人 弁理士 画数 圭一部 第２図 第３図
は第１図に示された実施例の電気的構成を示すブロック
図、第３図は処理回路８における演算処理の原理を示す
図、第４図は本発明の他の実施例の簡略化した斜視図で
ある。 １．１０１，１０２・・・テーブル、２．５・・・シー
ト、２ ａ、２ ｂ、２ ｍｌ 、２ ｂ２、−マーク
、４・・・第１搬送手段、６・・・第２搬送手段、８・
・・処理回路、９・・・メモリ、Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３．Ｍ
ｌ １．Ｍ２１．Ｍ３１．Ｍｌ２、Ｍ２２．Ｍ３２・・
・モータ 代理人 弁理士 画数 圭一部 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｘ軸、Ｘ軸に垂直なＹ軸、ならびにＸ軸およびＹ軸を含
む平面に垂直な軸線まわりに角変位するθ軸を有し、被
位置決め物体を乗載して変位するためのテーブルを含み
、 被位置決め物体は、２つの位置決め用マークを有してお
り、さらに 各マークを個別的に撮像するテレビカメラと、テレビカ
メラからの出力に応答し、テーブル上の予め定めた原点
位置に前記マークを位置した状態でそれらのマークを撮
像し、その撮像内容をストアし、つぎにテーブル上に乗
載された被位置決め物体のマークを撮像し、そこで原点
位置からのずれを演算して求め、このずれに基づいてテ
ーブルを駆動し、マークが原点位置に来るように、被位
置決め物体を変位させる処理手段とを含むことを特徴と
する位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6263585A JPS61220008A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6263585A JPS61220008A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61220008A true JPS61220008A (ja) | 1986-09-30 |
Family
ID=13205978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6263585A Pending JPS61220008A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61220008A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196909A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Rozefu:Kk | 部品の組み付け位置自動調整装置 |
| JPH0198003A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-17 | Sony Corp | 組立装置 |
| JP2013052318A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 逆浸透膜エレメント交換装置、逆浸透膜ろ過装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154887A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-24 | Hitachi Ltd | Automatically positioning device |
-
1985
- 1985-03-26 JP JP6263585A patent/JPS61220008A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154887A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-24 | Hitachi Ltd | Automatically positioning device |
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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