JPS61226286A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61226286A JPS61226286A JP6426985A JP6426985A JPS61226286A JP S61226286 A JPS61226286 A JP S61226286A JP 6426985 A JP6426985 A JP 6426985A JP 6426985 A JP6426985 A JP 6426985A JP S61226286 A JPS61226286 A JP S61226286A
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- crank
- drive
- industrial robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットの例えば手首部動力伝達Ｉａ
、構に関するものである。
、構に関するものである。
第８図は従来の産業用ロボットの外観図であり。
図において（１）は固定台、（２）は固定台（１）に回
動自在に取り付けられた旋回部、（３）は旋回部（２）
に回動自在に取付けられた上腕部、（４）Ｈｆ＝腕部（
３）に回動自在に取付けられた前腕部、（５）は前腕部
（４）に手首駆動シャフト（至）を介して回動自在に取
付けられた手首部である。
動自在に取り付けられた旋回部、（３）は旋回部（２）
に回動自在に取付けられた上腕部、（４）Ｈｆ＝腕部（
３）に回動自在に取付けられた前腕部、（５）は前腕部
（４）に手首駆動シャフト（至）を介して回動自在に取
付けられた手首部である。
このような従来の産業用ロポフトの手首部動力伝達機構
として、第９図に示すものがあった。第９図は上記第８
図の！−に線断面図であり１図において、（６）は前腕
、（７）は手首部駆動モーター、（８）は駆動モーター
シャフト、（９）ｆｌ駆動モーターシャフト（８）に固
定されたかさ歯車Ａ、αＧけかさ歯ｍＡ（９）にかみ合
わされたかさ歯車Ｂ、α１）けかさ歯車ＢαＯに固定さ
れ、かつかさ歯車Ｂｅ１ｌ）の回転軸である駆動側シャ
フト、（２）は前腕（６）に固定され、駆動側シャフト
α１）ｔ−Ｓ持している軸受Ａ、Ｑ３は駆動側シャフト
αυに固定された駆動側チェーンスプロケット、α４１
は駆動側チェーンスプロケット（至）にカミ合わされた
チェーン、（１５Ｈチエーンα４１１Ｃかみ合わされた
従動側チェーンスプロウト、αｆ１は従動側チェーンス
プロケットαＧの回転軸であり、かつ従動側チェーンス
プロケットαＧを固定している従動側シャフト、αηは
前腕（６）に固定され、従動側シャフトαｅｔ−ｉ持し
ている軸受Ｂ、（至）セ従動側シャフトα０に固定され
１手首部（５） ｋ駆動する手首駆動シャフトである。
として、第９図に示すものがあった。第９図は上記第８
図の！−に線断面図であり１図において、（６）は前腕
、（７）は手首部駆動モーター、（８）は駆動モーター
シャフト、（９）ｆｌ駆動モーターシャフト（８）に固
定されたかさ歯車Ａ、αＧけかさ歯ｍＡ（９）にかみ合
わされたかさ歯車Ｂ、α１）けかさ歯車ＢαＯに固定さ
れ、かつかさ歯車Ｂｅ１ｌ）の回転軸である駆動側シャ
フト、（２）は前腕（６）に固定され、駆動側シャフト
α１）ｔ−Ｓ持している軸受Ａ、Ｑ３は駆動側シャフト
αυに固定された駆動側チェーンスプロケット、α４１
は駆動側チェーンスプロケット（至）にカミ合わされた
チェーン、（１５Ｈチエーンα４１１Ｃかみ合わされた
従動側チェーンスプロウト、αｆ１は従動側チェーンス
プロケットαＧの回転軸であり、かつ従動側チェーンス
プロケットαＧを固定している従動側シャフト、αηは
前腕（６）に固定され、従動側シャフトαｅｔ−ｉ持し
ている軸受Ｂ、（至）セ従動側シャフトα０に固定され
１手首部（５） ｋ駆動する手首駆動シャフトである。
次に動作について説明する。手首部駆動モーター（７）
によって発生したトルクは駆動モーターシャツ） （８
） ｋ介して、かさ歯Ｍ Ａ （９）に伝達される。か
さ歯車Ａ（９）に伝達されたトルりはかさ歯車ＢＱ□に
よって方向が変換され、駆動側シャフトαηに伝達され
る。駆動側シャフトαＤに伝達されたトルクは駆動側チ
ェーンスプロケットα３．チエーンα４．従勧側チェー
ンスプロケフトαＧ及び従動（１１１シヤフトα０全介
していわゆるチェーン伝動機構により従動側シャフトα
Ｇに固定の手首駆動シャフト（至）に伝達され手首部（
５）？駆動する。
によって発生したトルクは駆動モーターシャツ） （８
） ｋ介して、かさ歯Ｍ Ａ （９）に伝達される。か
さ歯車Ａ（９）に伝達されたトルりはかさ歯車ＢＱ□に
よって方向が変換され、駆動側シャフトαηに伝達され
る。駆動側シャフトαＤに伝達されたトルクは駆動側チ
ェーンスプロケットα３．チエーンα４．従勧側チェー
ンスプロケフトαＧ及び従動（１１１シヤフトα０全介
していわゆるチェーン伝動機構により従動側シャフトα
Ｇに固定の手首駆動シャフト（至）に伝達され手首部（
５）？駆動する。
上記のような従来の産業用ロボットは、動力伝達機構と
してモーターで発生したトルクをチェーンα４會介して
伝達する構成のものであるために。
してモーターで発生したトルクをチェーンα４會介して
伝達する構成のものであるために。
駆動モーターの回転方向が逆転するような場合チェーン
α４とチェーンスプロケットＱ３（至）との間にバフク
ラッシュが存在し、よって産業用ロボットの位置精度が
悪く々るといった欠点があった。
α４とチェーンスプロケットＱ３（至）との間にバフク
ラッシュが存在し、よって産業用ロボットの位置精度が
悪く々るといった欠点があった。
この発明け、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、パフクラッシュが存在しない位置精度が向上され
た産業用ロボットヲ得ることを目的とする。
ので、パフクラッシュが存在しない位置精度が向上され
た産業用ロボットヲ得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットは、動力伝達機構に平行
クランク伝達機構としたものである。
クランク伝達機構としたものである。
この発明においては、１対の平行クランク伝達機構によ
ってトｐりを伝達するから、バラクラ・フシ二を抑止し
トルクの伝達をする。
ってトｐりを伝達するから、バラクラ・フシ二を抑止し
トルクの伝達をする。
以下この発明の一実施例上図について説、明する。
第１図、箒２図１ｃオイテ（５） 〜（Ｌ６． Ｑｄ
〜Ｑ８１Ｈ，上記従来の産業用ロボットと全く同一のも
のである。
〜Ｑ８１Ｈ，上記従来の産業用ロボットと全く同一のも
のである。
（イ）Ｆ６は駆動側シャツ）（１１）に固定された駆動
側クランク、第２図にて詳細に示す（Ｐｉ）（Ｐ２）は
駆動側クランク翰曽の回転中心、ｆ２ｎｅ］）は駆動側
クランク＠φに固定された駆動側クランクピン、（ＯＮ
（Ｃ２）はり動画クランクピン（２）９５′Ｄの中心−
＠（至）は軸受ｃ、ｃｎｗは両端に軸受がはまり込むボ
スを有し、その一端のボスに軸受Ｃの父かばま９込み。
側クランク、第２図にて詳細に示す（Ｐｉ）（Ｐ２）は
駆動側クランク翰曽の回転中心、ｆ２ｎｅ］）は駆動側
クランク＠φに固定された駆動側クランクピン、（ＯＮ
（Ｃ２）はり動画クランクピン（２）９５′Ｄの中心−
＠（至）は軸受ｃ、ｃｎｗは両端に軸受がはまり込むボ
スを有し、その一端のボスに軸受Ｃの父かばま９込み。
駆動側クランクピン１２１）６時に対し回転自在に取付
けられたコネクティングロッドトＡ、及びコネクティン
グロッドＢ、１′！４（財）はコネクティングロッドＡ
＠及びコネクティングロッドＢ（至）のもう一端のボス
に軸受Ｃの鞄かげまり込みコネクティングロッドＡ＠及
びコネクティングロッド１１１と回動自在に取付いてい
る従動側クランクピン、 （（，１）（０４）は従動側
クランクピンの中心、ｖＪ（至）は従動側クランクピン
（２４（財）を固定し、かつ従動側シャフトαＧに固定
されている従動側クランク、 （ＰＩ） （Ｐ４）ｔ
：ｒ従動側クランク（イ）（至）の回転中心である。
けられたコネクティングロッドトＡ、及びコネクティン
グロッドＢ、１′！４（財）はコネクティングロッドＡ
＠及びコネクティングロッドＢ（至）のもう一端のボス
に軸受Ｃの鞄かげまり込みコネクティングロッドＡ＠及
びコネクティングロッド１１１と回動自在に取付いてい
る従動側クランクピン、 （（，１）（０４）は従動側
クランクピンの中心、ｖＪ（至）は従動側クランクピン
（２４（財）を固定し、かつ従動側シャフトαＧに固定
されている従動側クランク、 （ＰＩ） （Ｐ４）ｔ
：ｒ従動側クランク（イ）（至）の回転中心である。
第８図は第２図の側面図で、コネクティングロッドＡ＠
とコネクティングロッドＢ６３の位置関係を示しており
。
とコネクティングロッドＢ６３の位置関係を示しており
。
／ＣＩＰＩＣ２＝／ＣＢＰ３Ｃ４＝９０゜となるように
コネクティングロッドＡ四とコネクティングロッドＢ（
至）は配置されている。また駆動側クランク（１）ωと
駆動側クランクピンＱＤＧυ及び従動側クランク（至）
−と従動側クランクピン１２４１（へ）の位置関係は Ｆｌｃｔ ＝ Ｐ２Ｏ３＝ Ｐ２Ｏ３＝ Ｐ２Ｏ３とな
っている。
コネクティングロッドＡ四とコネクティングロッドＢ（
至）は配置されている。また駆動側クランク（１）ωと
駆動側クランクピンＱＤＧυ及び従動側クランク（至）
−と従動側クランクピン１２４１（へ）の位置関係は Ｆｌｃｔ ＝ Ｐ２Ｏ３＝ Ｐ２Ｏ３＝ Ｐ２Ｏ３とな
っている。
第４図は第３図同様第２図の側面図で、第５図は一つの
平行クランク伝達棒構の場合の駆動側シャフト回転トル
クとｌ＠勧側シシャト回伝角の１稈譲を示し、第６図は
＠５図の位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機
構の場合であり、第７図は位相が９０°ずれた一対の平
行クランク伝達機溝の場合の駆動側シャフトのバックラ
ッシュ量ト駆勧側シャフトの回転角の関係を示している
。
平行クランク伝達棒構の場合の駆動側シャフト回転トル
クとｌ＠勧側シシャト回伝角の１稈譲を示し、第６図は
＠５図の位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機
構の場合であり、第７図は位相が９０°ずれた一対の平
行クランク伝達機溝の場合の駆動側シャフトのバックラ
ッシュ量ト駆勧側シャフトの回転角の関係を示している
。
次に動作につｔハで説明する。従来の離業用ロボットの
手首部動力伝達＠構と同様に手首部駆動モーター（７）
によって発生したトルクは、駆動側シャツ）Ｑｌ）に伝
達されるｃ１駆動側シャフ１１１１）に伝達されたトル
クは駆動側クランク翰（至）に伝達される。
手首部動力伝達＠構と同様に手首部駆動モーター（７）
によって発生したトルクは、駆動側シャツ）Ｑｌ）に伝
達されるｃ１駆動側シャフ１１１１）に伝達されたトル
クは駆動側クランク翰（至）に伝達される。
ここで、駆動側クランク翰、駆動側クランクピン■υ、
コネクティングロッドＡ曽、従動側クランクピン（ハ）
、従動側クランク（イ）と、駆動側クランクΦ。
コネクティングロッドＡ曽、従動側クランクピン（ハ）
、従動側クランク（イ）と、駆動側クランクΦ。
駆動側クランクビンΦ１）、コネクティングロッドＢＱ
、従動側クランクビン（財）、従動側クランク（へ）と
は１位相が９０°ずれた一対の平秤クランク杉構を構成
しており、周知の平行クランク伝達＃！構の原理により
、駆動側クランクｃＡωに伝達されたトルクは従動側ク
ランクｇ３−に伝達される。従！ＩＩ側りランク曽（至
）に伝達はれたトｐりは従動側シャフト００ケ介して１
手首、駆動シャフト（ト）に伝達され手首部（５） ｋ
ＩＩＫ動する。
、従動側クランクビン（財）、従動側クランク（へ）と
は１位相が９０°ずれた一対の平秤クランク杉構を構成
しており、周知の平行クランク伝達＃！構の原理により
、駆動側クランクｃＡωに伝達されたトルクは従動側ク
ランクｇ３−に伝達される。従！ＩＩ側りランク曽（至
）に伝達はれたトｐりは従動側シャフト００ケ介して１
手首、駆動シャフト（ト）に伝達され手首部（５） ｋ
ＩＩＫ動する。
一つの平行クランク伝達機構では駆動側シャフトαＱを
回転させるトルクと、駆動側シャフトαＧの回転角の関
係が第５図のようになる第４図の０６゜１８０°の位置
は第４図のようにａｔ 、ｐｉ 、ＣＢ 、Ｐ２が−ｔ
ｌｉ［線上となる位置でトルりが０となる死点が発生す
る位置である。位相が９０°ずれた一対の平行クランク
伝達ｅｉｔｓの場合、駆動側シャフトＱ６１ ｉ回転さ
せるトルクと駆動−、シャフトα０の回転角の関係は第
６図の東線のようになり、トルりが０となる死点がな（
なり、トルク伝達も円滑となる。
回転させるトルクと、駆動側シャフトαＧの回転角の関
係が第５図のようになる第４図の０６゜１８０°の位置
は第４図のようにａｔ 、ｐｉ 、ＣＢ 、Ｐ２が−ｔ
ｌｉ［線上となる位置でトルりが０となる死点が発生す
る位置である。位相が９０°ずれた一対の平行クランク
伝達ｅｉｔｓの場合、駆動側シャフトＱ６１ ｉ回転さ
せるトルクと駆動−、シャフトα０の回転角の関係は第
６図の東線のようになり、トルりが０となる死点がな（
なり、トルク伝達も円滑となる。
また、バラフッ・ソシュの大きさと駆１１７１側シャフ
トＱｆＤＯ回転角の関係も第７図のようになり、一つの
平行クランク伝達機構の場合１例えばコネクティングロ
ッドＡのみの場合、パフクラッシュは第７図の一点鎖線
のように第４図の位置でパ・リフラッシュは最大となる
が１位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構の
場合、第７図の実線のようになり、コネクティングロッ
ド囚Ｑには常に圧縮または引張力が作用し、パフクラッ
シュがな（なる。
トＱｆＤＯ回転角の関係も第７図のようになり、一つの
平行クランク伝達機構の場合１例えばコネクティングロ
ッドＡのみの場合、パフクラッシュは第７図の一点鎖線
のように第４図の位置でパ・リフラッシュは最大となる
が１位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構の
場合、第７図の実線のようになり、コネクティングロッ
ド囚Ｑには常に圧縮または引張力が作用し、パフクラッ
シュがな（なる。
なお、上記実施例では、産業用ロボットの手首部動力伝
達４１！溝の場合につ＾て説明したが、旋回部動力伝達
機溝、上腕部動力伝達機構、前腕部動力伝達＊ａに平行
クランク伝達機構を用いてもと記実施例と同様の効果を
奏する。
達４１！溝の場合につ＾て説明したが、旋回部動力伝達
機溝、上腕部動力伝達機構、前腕部動力伝達＊ａに平行
クランク伝達機構を用いてもと記実施例と同様の効果を
奏する。
この発明は以上説明したとおり、動力伝達機構を１位相
が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構’ｔ−１９
１［ｉ３！ したので、バックラッシュの発生がなく位
置精膚の高い産業用ロボットを得ることができる。
が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構’ｔ−１９
１［ｉ３！ したので、バックラッシュの発生がなく位
置精膚の高い産業用ロボットを得ることができる。
第１図はこの発明の一冥施例を示す産業用ロボットの外
観図、第２図は第１図の！−１線による断面図、第３図
は側面図、第４図はクランクの位置関係を示す図、第５
図は一つの平行クランク伝達機構の場合の駆動側シャフ
ト回転トルクと駆動側シャフト回転角の関係を示すグラ
フ図、第６図は第５図の位相が９０°ずれた一対の平行
クランク伝達機構の場合の駆動側シャフト同転トルクと
駆動側シャフト回転角の関係を示すグラフ図、第７図は
位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構の場合
の駆動側シャフトのバックラッシュ量ト駆＠叫シャフト
の回転角との関係を示すグラフ図。 第８図は従来の産業用ロボットの外観図、第９図は第８
図のに−に線による断面図である。 図において、α１）は駆！Ｅｅｌ側シャフト、００は従
動側シャフト、翰ＦＡは駆動側クランク、（至）はコネ
クティングロッドＡ、（至）曽は従９Ｃ！Ｉ側クランク
、麺はコネクティングロッドＢである。 なお図中、同一符号は同一、またげ相当部分を示す。
観図、第２図は第１図の！−１線による断面図、第３図
は側面図、第４図はクランクの位置関係を示す図、第５
図は一つの平行クランク伝達機構の場合の駆動側シャフ
ト回転トルクと駆動側シャフト回転角の関係を示すグラ
フ図、第６図は第５図の位相が９０°ずれた一対の平行
クランク伝達機構の場合の駆動側シャフト同転トルクと
駆動側シャフト回転角の関係を示すグラフ図、第７図は
位相が９０°ずれた一対の平行クランク伝達機構の場合
の駆動側シャフトのバックラッシュ量ト駆＠叫シャフト
の回転角との関係を示すグラフ図。 第８図は従来の産業用ロボットの外観図、第９図は第８
図のに−に線による断面図である。 図において、α１）は駆！Ｅｅｌ側シャフト、００は従
動側シャフト、翰ＦＡは駆動側クランク、（至）はコネ
クティングロッドＡ、（至）曽は従９Ｃ！Ｉ側クランク
、麺はコネクティングロッドＢである。 なお図中、同一符号は同一、またげ相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）動力伝達機構を備えた産業用ロボットにおいて、
上記動力伝達機構を１対の平行クランク伝達機構とした
ことを特徴とする産業用ロボット。 - （２）動力伝達機構は第１の平行クランクと第２の平行
クランクを備え上記第１の平行クランクと第２の平行ク
ランクとは位相が９０°ずれていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6426985A JPS61226286A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6426985A JPS61226286A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226286A true JPS61226286A (ja) | 1986-10-08 |
Family
ID=13253313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6426985A Pending JPS61226286A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226286A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042586U (ja) * | 1990-04-20 | 1992-01-10 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP6426985A patent/JPS61226286A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042586U (ja) * | 1990-04-20 | 1992-01-10 |
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