JPH042586U - - Google Patents

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JPH042586U
JPH042586U JP4269590U JP4269590U JPH042586U JP H042586 U JPH042586 U JP H042586U JP 4269590 U JP4269590 U JP 4269590U JP 4269590 U JP4269590 U JP 4269590U JP H042586 U JPH042586 U JP H042586U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示す正断面図、第２
図は第１図に示す−矢視からの側面図、第３
図は他の実施例を示す側面図、第４図は他の実施
例を示す正断面図、第５図は従来例を示す側面図
である。 １……ベース、２……第１アーム、２１……第
１回動軸、２６……駆動モータ、３……第２アー
ム、３１……第２回動軸、４，５……平行リンク
、４１，５１……従動バー、４２，５２……連結
バー、４３，５３……駆動バー、４４，５４……
平行リンク回動軸、４５，５５……プーリ、４８
……駆動モータ、６，６′……減速機。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ ベースに回動自在に支持された第１回動軸と
    、前記第１回動軸に一方端が固定された第１アー
    ムと、前記第１アームの他方端に回動自在に支持
    された第２回動軸と、前記第２回動軸に一方端が
    固定された第２アームと、前記第１回動軸と同心
    に設けられた平行リンク回動軸と前記第２回動軸
    とを連結する平行リンクとを備えた産業用ロボツ
    トのアーム駆動装置において、 前記第１アームを挟んで前記第２回動軸の両端
    に二つの前記平行リンクの従動バーをそれぞれ固
    定し、 前記平行リンク回動軸に固定された駆動バーと
    前記従動バーとを連結する二つの連結バーを前記
    駆動バーおよび従動バーの外側にそれぞれオフセ
    ツトしたことを特徴とする産業用ロボツトのアー
    ム駆動装置。 ２ 前記二つの平行リンクの駆動バーおよび従動
    バーを互いに位相差を設けて前記平行リンク回動
    軸および前記第２回動軸にそれぞれ固定した請求
    項１記載の産業用ロボツトのアーム駆動装置。 ３ 前記第２アームの負荷が最大になる状態の時
    に、前記二つの平行リンクの駆動バーおよび従動
    バーを前記第２回動軸からの地面に対する垂線に
    対し互いに反対方向に直線上にならない範囲の同
    一角度だけ傾けた請求項２記載の産業用ロボツト
    のアーム駆動装置。 ４ 前記二つの平行リンクにそれぞれ独立した平
    行リンク回動軸を設け、前記二つの平行リンク回
    動軸にそれぞれ減速機を結合し、前記減速機を同
    期して回転させるようにした請求項１から３まで
    のいずれか１項に記載の産業用ロボツトのアーム
    駆動装置。
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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58202790A (ja) * 1982-05-14 1983-11-26 豊田工機株式会社 関節形ロボツト
JPS61226286A (ja) * 1985-03-28 1986-10-08 三菱電機株式会社 産業用ロボツト
JPS6411777A (en) * 1987-07-07 1989-01-17 Mitsubishi Electric Corp Multi-joint robot
JPS6450076U (ja) * 1987-09-22 1989-03-28

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