JPS61241274A - 後輪操舵装置 - Google Patents
後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS61241274A JPS61241274A JP60083674A JP8367485A JPS61241274A JP S61241274 A JPS61241274 A JP S61241274A JP 60083674 A JP60083674 A JP 60083674A JP 8367485 A JP8367485 A JP 8367485A JP S61241274 A JPS61241274 A JP S61241274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- signal
- sensor
- difference
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、前輪の転舵角に応じて、後輪の転舵角を制
御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に関する。
御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
この種の装置として、第４図に示す発明が従来から知ら
れている。
れている。
この従来の装置は、前輪ｌの転舵角を操舵センサー２で
検出し、その信号をコントローラ３に入力するが、この
コントローラ３には車速センサー４からの車速信号も入
力されるようにしている。
検出し、その信号をコントローラ３に入力するが、この
コントローラ３には車速センサー４からの車速信号も入
力されるようにしている。
そして、上記操舵センサー２と車速センサー４からの出
力信号をもとにしてコントローラ３が演算をし、その演
算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モータ６を動作させる
とともに、パルスモータ７を駆動して切換弁８を切換え
、パワーシリンダ９を所定の方向へ駆動して、その操舵
方向を制御する。
力信号をもとにしてコントローラ３が演算をし、その演
算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モータ６を動作させる
とともに、パルスモータ７を駆動して切換弁８を切換え
、パワーシリンダ９を所定の方向へ駆動して、その操舵
方向を制御する。
このようにして前輪の転舵角に応じて後輪を油圧的に操
舵するが、このときの後輪の転舵角は、後輪転舵角セン
サーｌＯを介してコントローラ３にフィードバックされ
る。ただし、この装置ではオープン制御方式を採用して
いるために、実転舵角と制御転舵角との間の誤差が徐々
に蓄積されるので、イグニション回路１１にキーを挿入
する始動時に、上記誤差を修正するようにしている。
舵するが、このときの後輪の転舵角は、後輪転舵角セン
サーｌＯを介してコントローラ３にフィードバックされ
る。ただし、この装置ではオープン制御方式を採用して
いるために、実転舵角と制御転舵角との間の誤差が徐々
に蓄積されるので、イグニション回路１１にキーを挿入
する始動時に、上記誤差を修正するようにしている。
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにこの従来の装置では、油圧シリンダを操向
アクチュエータとして用いるとともに、走行中に実転舵
角と制御転舵角との間の誤差が蓄積されるので、油圧配
管の複雑化と信頼性、応答性に劣り、車両の操安性が悪
くなる問題があった。
アクチュエータとして用いるとともに、走行中に実転舵
角と制御転舵角との間の誤差が蓄積されるので、油圧配
管の複雑化と信頼性、応答性に劣り、車両の操安性が悪
くなる問題があった。
この発明は、後輪の油圧機器を廃止し、後輪の操向駆動
アクチュエータとして電気モータを採用するとともに、
実転舵角を常時フィードバックして制御転舵角との差を
検出し、その差をゼロにする電動モータの駆動制御を可
能にした装置の提供を目的にする。
アクチュエータとして電気モータを採用するとともに、
実転舵角を常時フィードバックして制御転舵角との差を
検出し、その差をゼロにする電動モータの駆動制御を可
能にした装置の提供を目的にする。
（問題点を解決する手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、車速やヨー
角等の信号を検出するセンサーと、それら検出信号に応
じて後輪の制御転舵角を演算する演算部と、後輪の実転
舵角を検出するセンサーと、この制御転舵角と実転舵角
とを比較演算してその差を求める差動部と、この差動部
からの信号にもとづいて動作し、その差をゼロにする方
向に電動モータを制御して後輪を切換えるモータ駆動部
を備えた構成にしている。
角等の信号を検出するセンサーと、それら検出信号に応
じて後輪の制御転舵角を演算する演算部と、後輪の実転
舵角を検出するセンサーと、この制御転舵角と実転舵角
とを比較演算してその差を求める差動部と、この差動部
からの信号にもとづいて動作し、その差をゼロにする方
向に電動モータを制御して後輪を切換えるモータ駆動部
を備えた構成にしている。
（本発明の作用）
この発明は、車速やヨー角速度等に応じて後輪の制御転
舵角を演算するとともに、その制御転舵角と実転舵角と
の差を検出して電動モータの駆動量を制御し、後輪の操
舵方向を制御する。
舵角を演算するとともに、その制御転舵角と実転舵角と
の差を検出して電動モータの駆動量を制御し、後輪の操
舵方向を制御する。
（本発明の効果）
この発明は、油圧式に比べて構造が非常に簡単になると
ともに、制御転舵角と実転舵角との差が蓄積せず、しか
もその差が大きければ大きいほど、後輪を速く制御位置
に動かそうとする電動モータの駆動力が働くことになる
ので、応答性が良くなる。
ともに、制御転舵角と実転舵角との差が蓄積せず、しか
もその差が大きければ大きいほど、後輪を速く制御位置
に動かそうとする電動モータの駆動力が働くことになる
ので、応答性が良くなる。
また、上記差がゼロになれば、当該電動モータの端子電
圧の差もゼロになるので、路面からの外力よって電動モ
ータが逆転される際には抵抗力となり、これにより後輪
を当該位置に保とうとする力が常に作用することになり
、それだけ操安性も向上する。
圧の差もゼロになるので、路面からの外力よって電動モ
ータが逆転される際には抵抗力となり、これにより後輪
を当該位置に保とうとする力が常に作用することになり
、それだけ操安性も向上する。
（本発明の実施例）
第１〜３図に示した実施例は、前輪１２のサイドロッド
１３にラック１４を設けるとともに、このラック１４に
ピニオン１５をかみ合せている。
１３にラック１４を設けるとともに、このラック１４に
ピニオン１５をかみ合せている。
そして、ハンドル１８に設けた操舵入力軸１７の回転に
応じて前輪の転舵角を検出する前輪転舵角センサー１８
を設けるとともに、このセンサー１日の出力信号をコン
トローラ１９に入力させるようにしているが、このコン
トローラ１８には当該車両のヨーレートを検出するヨー
角速度センサー２０及び車速を検出する車速センサー２
１を接続している。
応じて前輪の転舵角を検出する前輪転舵角センサー１８
を設けるとともに、このセンサー１日の出力信号をコン
トローラ１９に入力させるようにしているが、このコン
トローラ１８には当該車両のヨーレートを検出するヨー
角速度センサー２０及び車速を検出する車速センサー２
１を接続している。
さらに、当該車両の後輪２２のサイドロッド２３にラッ
ク２４を設けるとともに、このラック２４にピニオン２
５をかみ合せ、電動モータ２Ｂを駆動して当該ピニオン
２５を回転させるようにしている。
ク２４を設けるとともに、このラック２４にピニオン２
５をかみ合せ、電動モータ２Ｂを駆動して当該ピニオン
２５を回転させるようにしている。
したがって、コントローラ１８の出力信号に応じて電動
モータ２Ｂが駆動すれば、ピニオン２５が回転してラッ
ク２４を移動し、後輪２２を切換えるが、このときの後
輪２２の実転舵角は実転舵角センサー２７で検出されて
上記コントローラ１９にフィードバックされる。
モータ２Ｂが駆動すれば、ピニオン２５が回転してラッ
ク２４を移動し、後輪２２を切換えるが、このときの後
輪２２の実転舵角は実転舵角センサー２７で検出されて
上記コントローラ１９にフィードバックされる。
なお、上記各センサー＋８，２０．２１．２７のそれぞ
れは、前輪実転舵角、車速、ヨー角速度、後輪実転舵角
のそれぞれの大きさに比例した電圧信号Ｖｌ−Ｖ４を出
力する。
れは、前輪実転舵角、車速、ヨー角速度、後輪実転舵角
のそれぞれの大きさに比例した電圧信号Ｖｌ−Ｖ４を出
力する。
そして、上記コントローラ１９の回路構成は、第２図に
示すとおりである。
示すとおりである。
すなわち、このコントローラ１９は、演算部２８、差動
増幅部２３及びモータ駆動部３０とからなり、この演算
部２日は、上記車速センサー２１、ヨー角速度センサー
２０及び前輪転舵角センサー１８の出力信号ｖ１〜ｖ３
を受信して、後輪２２の制御転舵角を演算し、電圧信号
からなる制御転舵角信号ｖ５を出力する。そして、この
制御転舵角信号Ｖ５は差動増幅部２９に入力するが、こ
の差動増幅部２９には実転舵角センサー２７の出力信号
である実転舵角信号ｖ４も入力するようにしている。
増幅部２３及びモータ駆動部３０とからなり、この演算
部２日は、上記車速センサー２１、ヨー角速度センサー
２０及び前輪転舵角センサー１８の出力信号ｖ１〜ｖ３
を受信して、後輪２２の制御転舵角を演算し、電圧信号
からなる制御転舵角信号ｖ５を出力する。そして、この
制御転舵角信号Ｖ５は差動増幅部２９に入力するが、こ
の差動増幅部２９には実転舵角センサー２７の出力信号
である実転舵角信号ｖ４も入力するようにしている。
そして、制御転舵角信号Ｖ５及び実転舵角信号ｖ４が差
動増幅部２９に入力すると、この差動増幅部２９が両者
の電圧の差を計算して信号ｖ６を出力し、それをモータ
駆動部３０に伝達するとともに、このモータ駆動部３０
からの出力信号ｖ７に応じて電動モータ２６を駆動させ
るが、上記出力信号ｖ７がゼロになると、当該電動モー
タ２８が停止する。
動増幅部２９に入力すると、この差動増幅部２９が両者
の電圧の差を計算して信号ｖ６を出力し、それをモータ
駆動部３０に伝達するとともに、このモータ駆動部３０
からの出力信号ｖ７に応じて電動モータ２６を駆動させ
るが、上記出力信号ｖ７がゼロになると、当該電動モー
タ２８が停止する。
このように出力信号ｖ７がゼロになるということは、実
転舵角が制御転舵角と等しくなったことを意味する。そ
して、この出力信号ｖ７がゼロになると、厄の端子電圧
の差もゼロになるので、当該電動モータ２Ｂはブーレー
キのかかった状態を維持する。したがって、路面からの
外力が作用しても。
転舵角が制御転舵角と等しくなったことを意味する。そ
して、この出力信号ｖ７がゼロになると、厄の端子電圧
の差もゼロになるので、当該電動モータ２Ｂはブーレー
キのかかった状態を維持する。したがって、路面からの
外力が作用しても。
電動モータ２８により後輪には外力に抵抗して制御位置
を保とうとする力が常に働くことになる。
を保とうとする力が常に働くことになる。
しかして、電動モータ２Ｂに対する負荷トルクが同じだ
とすると、このモータ２Ｂの回転数Ｎは上記端子電圧ｖ
７に比例するから、後輪の制御転舵角ｖ５と実転舵角ｖ
４との差が大きければ大きいほど、後輪２２を速く制御
位置に動かそうとする力が作用する。
とすると、このモータ２Ｂの回転数Ｎは上記端子電圧ｖ
７に比例するから、後輪の制御転舵角ｖ５と実転舵角ｖ
４との差が大きければ大きいほど、後輪２２を速く制御
位置に動かそうとする力が作用する。
なお、第３図は、電動モータ２Ｂの回転数と出力トルク
との関係を示したもので、前記出力信号ｖ７がｐ−ｒに
変化し、最終的にｖ７＝ｏとなる状態を示したものであ
る。
との関係を示したもので、前記出力信号ｖ７がｐ−ｒに
変化し、最終的にｖ７＝ｏとなる状態を示したものであ
る。
そして、後輪２２が上記制御位・置に達すると、ｖ７が
ゼロになるので、後輪２２に上記したように当該制御位
置を保とうとする電動モータ２６による抵抗力が作用す
る。
ゼロになるので、後輪２２に上記したように当該制御位
置を保とうとする電動モータ２６による抵抗力が作用す
る。
なお、この実施例では、前輪の操舵方式をマニュアル方
式にしているが、この発明においては、前輪の操舵方式
がどのようなものであってもよいこと当然である。
式にしているが、この発明においては、前輪の操舵方式
がどのようなものであってもよいこと当然である。
図面第１〜３図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は車両全体の制御システム図、第２図は制御回路図、
第３図は電動モータの回転数と出力トルクとの関係を示
すグラフ、第４図は従来の制御システム図である。 １８・・・前輪実転舵角センサー、２０・・・ヨー角速
度センサー、２１・・・車速センサー、２２・・・後輪
、２日・・・演算部、２９工・差動部、３０・・・モー
タ駆動部。
図は車両全体の制御システム図、第２図は制御回路図、
第３図は電動モータの回転数と出力トルクとの関係を示
すグラフ、第４図は従来の制御システム図である。 １８・・・前輪実転舵角センサー、２０・・・ヨー角速
度センサー、２１・・・車速センサー、２２・・・後輪
、２日・・・演算部、２９工・差動部、３０・・・モー
タ駆動部。
Claims (1)
- 車速やヨー角等の走行条件を検出するセンサーと、この
センサーで検出した信号に応じて後輪の制御転舵角を演
算する演算部と、後輪の実転舵角を検出するセンサーと
、この制御転舵角と実転舵角とを比較演算してその差を
求める差動部と、この差動部からの信号にもとづいて動
作し、その差をゼロにする方向に電動モータを制御して
後輪を切換えるモータ駆動部を備えた後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60083674A JPS61241274A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60083674A JPS61241274A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241274A true JPS61241274A (ja) | 1986-10-27 |
| JPH0523986B2 JPH0523986B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=13809028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60083674A Granted JPS61241274A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241274A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5274555A (en) * | 1990-08-10 | 1993-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56146670U (ja) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | ||
| JPS6067272A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
| JPS61220974A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP60083674A patent/JPS61241274A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56146670U (ja) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | ||
| JPS6067272A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
| JPS61220974A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5274555A (en) * | 1990-08-10 | 1993-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
| US5502639A (en) * | 1990-08-10 | 1996-03-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523986B2 (ja) | 1993-04-06 |
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