JPS61243509A - 自動車における自動操縦システム - Google Patents
自動車における自動操縦システムInfo
- Publication number
- JPS61243509A JPS61243509A JP60085199A JP8519985A JPS61243509A JP S61243509 A JPS61243509 A JP S61243509A JP 60085199 A JP60085199 A JP 60085199A JP 8519985 A JP8519985 A JP 8519985A JP S61243509 A JPS61243509 A JP S61243509A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- operating mechanism
- road
- sensor
- detect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、交通が整理され且つ道路に沿って白黄等の線
が引かれた道路において何等手動操作を要することなく
自動的に走行状態を維持し得るようにした自動車におけ
る自動操縦システムに関するものである。
が引かれた道路において何等手動操作を要することなく
自動的に走行状態を維持し得るようにした自動車におけ
る自動操縦システムに関するものである。
従来の技術
従来より、走行速度検出用センサーの検知信号を車速制
御用のアクセル作動機構とブレーキ作動機構とに連係−
けしめることにより、アクセルを人為的に操作しなくて
も定速走行をなし得るようにした自動操縦装置は知られ
ているが、この装置にあってもハンドル操作とか車間距
離の維持までは自動操縦化されていない。
御用のアクセル作動機構とブレーキ作動機構とに連係−
けしめることにより、アクセルを人為的に操作しなくて
も定速走行をなし得るようにした自動操縦装置は知られ
ているが、この装置にあってもハンドル操作とか車間距
離の維持までは自動操縦化されていない。
発明が解決しようとする問題点
したがって、例えば高速道路とか有料道路等のように交
通の整理された道路において自動車を運転する場合にも
、〈＼ンドル操作とか車間距離の維持等は手動操作に依
らざる得す、運転者の疲労は軽減されない。このような
ことは技術の進歩した今日、非合理的であり、何等かの
解決策が望まれる。
通の整理された道路において自動車を運転する場合にも
、〈＼ンドル操作とか車間距離の維持等は手動操作に依
らざる得す、運転者の疲労は軽減されない。このような
ことは技術の進歩した今日、非合理的であり、何等かの
解決策が望まれる。
そこで本発明は、交通が整理され且つ道路に沿って白、
黄等の線が引かれた道路において何等手動操作を要する
ことなく自動的に走行を維持できる自動車における自動
操縦システムを提供せんとするものである。
黄等の線が引かれた道路において何等手動操作を要する
ことなく自動的に走行を維持できる自動車における自動
操縦システムを提供せんとするものである。
問題点を解決するための手段
本発明に係る自動車におりる自動操縦システムは、第１
、第２図に示すように、車体２の道路における巾方向位
置を検出するための色識別センサ−１を設ＬＪ、この色
識別センサー１の検出信号と操縦ハンドル３の操作を連
係せしめ、また車間距離測定用センサー６を設けて車体
２前方の車間距離を検出し、その車間距離の大きさに対
応してブレーキ作動機構８並びにアクセル作動機構７を
適宜動作せしめるようにしたことを特徴とする。
、第２図に示すように、車体２の道路における巾方向位
置を検出するための色識別センサ−１を設ＬＪ、この色
識別センサー１の検出信号と操縦ハンドル３の操作を連
係せしめ、また車間距離測定用センサー６を設けて車体
２前方の車間距離を検出し、その車間距離の大きさに対
応してブレーキ作動機構８並びにアクセル作動機構７を
適宜動作せしめるようにしたことを特徴とする。
作用
色識別センサー１は道路上に引かれた白、黄等の線５の
位置を検出する。その検出信号に基づいて、操縦ハンド
ル３は線５の位置と車体２との距離が一定になるように
、自動的に操作される。
位置を検出する。その検出信号に基づいて、操縦ハンド
ル３は線５の位置と車体２との距離が一定になるように
、自動的に操作される。
一方、車間距離測定用センサー６は前方との車間距離を
検出する。その大小に応じてアクセル動作機構７並びに
ブレーキ動作機構８は動作せられる。
検出する。その大小に応じてアクセル動作機構７並びに
ブレーキ動作機構８は動作せられる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、原則として道路に沿って
白、黄等の線５が引かれた道路でありさえすれば、人為
的操作を要しない自動操縦が可能になり、それにより運
転手は走行中であっても安全監視のみで済み、疲労が軽
減される利点があるまた、このことは疲労し易い長距離
走行用トラックの運転手にとって、事故防止上、特に有
益であり、交通整理の行き届いた高速道路とか有料道路
等では直ぐにでも実現できる。
白、黄等の線５が引かれた道路でありさえすれば、人為
的操作を要しない自動操縦が可能になり、それにより運
転手は走行中であっても安全監視のみで済み、疲労が軽
減される利点があるまた、このことは疲労し易い長距離
走行用トラックの運転手にとって、事故防止上、特に有
益であり、交通整理の行き届いた高速道路とか有料道路
等では直ぐにでも実現できる。
実施例
以下、本発明の具体的な実施例を、図面を参照すること
により詳細に説明する。
により詳細に説明する。
第１、第２図は本発明に係る自動車を示し、１は車体２
の道路における中方向位置を検出するための色識別セン
サーであり、最外方位置Ｐ１の色を検出する色識別セン
サー１ａ、中間位置Ｐ２の色を検出するための色識別セ
ンサー１ｂ及び最内方位置Ｐ３の色を検出するための色
識別センサーＩＣ等があり、操縦ハンドル３はこれらに
よる検知信号により適宜な制御器を介して操作される。
の道路における中方向位置を検出するための色識別セン
サーであり、最外方位置Ｐ１の色を検出する色識別セン
サー１ａ、中間位置Ｐ２の色を検出するための色識別セ
ンサー１ｂ及び最内方位置Ｐ３の色を検出するための色
識別センサーＩＣ等があり、操縦ハンドル３はこれらに
よる検知信号により適宜な制御器を介して操作される。
すなわち、色識別センサー１ａが道路４−ヒの線５の色
を検知すると、その検知信号は線５から離れた車体２を
再度線５に近接させるべく自動的に操縦ハンドル３を操
作させる。そして、車体２が移動することにより色識別
センサー１ｂが線５を検知すると操縦ハンドル３の操作
を停止するか或いは操縦ハント′ル３を若干量だけ戻し
操作をするようにして進行方向を安定化する。また、色
識別センサー１ｃが綿５を検知するとその検知信号は線
５に近接した車体２を再度線５から離反させるべく操縦
ハンドル３を操作させる。かくして、車体２は！ｖ１５
に対して一定距離を維持することになるｌｄは５０メ一
トル先の所定位置における色を識別するための色識別セ
ンサーであり、前記した色識別センサーＩＣ等が故障し
た場合等に車体２が無制限に路肩に片寄るのを防止した
り或いはこの検知信号により道路４のカーブを予知した
ハンドル操作を可能にする。
を検知すると、その検知信号は線５から離れた車体２を
再度線５に近接させるべく自動的に操縦ハンドル３を操
作させる。そして、車体２が移動することにより色識別
センサー１ｂが線５を検知すると操縦ハンドル３の操作
を停止するか或いは操縦ハント′ル３を若干量だけ戻し
操作をするようにして進行方向を安定化する。また、色
識別センサー１ｃが綿５を検知するとその検知信号は線
５に近接した車体２を再度線５から離反させるべく操縦
ハンドル３を操作させる。かくして、車体２は！ｖ１５
に対して一定距離を維持することになるｌｄは５０メ一
トル先の所定位置における色を識別するための色識別セ
ンサーであり、前記した色識別センサーＩＣ等が故障し
た場合等に車体２が無制限に路肩に片寄るのを防止した
り或いはこの検知信号により道路４のカーブを予知した
ハンドル操作を可能にする。
１ｅは１００メートル先の所定位置における色を識別す
るための色識別センサーであり、その効用は前記の色識
別センサー１ｄと同様である。
るための色識別センサーであり、その効用は前記の色識
別センサー１ｄと同様である。
なお、上記した色識別センサー１は車体２の一例にのみ
設けても良いが、両側に設けておけば車体２の反対側に
位置する線′５に沿って自動操縦する場合に好都合であ
る。
設けても良いが、両側に設けておけば車体２の反対側に
位置する線′５に沿って自動操縦する場合に好都合であ
る。
次に、６は車体２の前方に設けた車間距離測定用センサ
ーであり、例えば電波を前方へ発射し、その電波が前方
の自動車に反射されて返って（るのを受は止めるように
したものが考えられる。この場合、車間距離は適宜な測
定装置で電波の反射時間を測定することにより検出され
る。
ーであり、例えば電波を前方へ発射し、その電波が前方
の自動車に反射されて返って（るのを受は止めるように
したものが考えられる。この場合、車間距離は適宜な測
定装置で電波の反射時間を測定することにより検出され
る。
そして、検出した車間距離の大小に応じて、アクセル動
作機構７とブレーキ動作機構８とを動作させるようにし
ている。すなわち、車間距離が小さい場合は車速を低下
させるようにアクセル動作機構７とブレーキ動作機構８
とを動作させ、反対に車間距離が大きい場合には車速を
速めるようにアクセル動作機構７を動作させる。
作機構７とブレーキ動作機構８とを動作させるようにし
ている。すなわち、車間距離が小さい場合は車速を低下
させるようにアクセル動作機構７とブレーキ動作機構８
とを動作させ、反対に車間距離が大きい場合には車速を
速めるようにアクセル動作機構７を動作させる。
なお、最高車速は、周知技術によって、法定速度を越え
ないように自動的に制限され、珪つ適宜速度に設定可能
になされている。
ないように自動的に制限され、珪つ適宜速度に設定可能
になされている。
第１図は本発明に係る自動車の平面視説明図、第２図は
同背面図である。 （符号） １・・・・・色識別センサー ２・・・・・車体 ３・・・・・操縦ハンドル ６・・・・・車間距離測定用センサー ７・・・・・アクセル作動機構 ８・・・・・ブレーキ作動機構
同背面図である。 （符号） １・・・・・色識別センサー ２・・・・・車体 ３・・・・・操縦ハンドル ６・・・・・車間距離測定用センサー ７・・・・・アクセル作動機構 ８・・・・・ブレーキ作動機構
Claims (1)
- 車体（２）の道路における巾方向位置を検出するための
色識別センサー（１）を設け、この色識別センサー（１
）の検出信号と操縦ハンドル（３）の操作を連係せしめ
、また車間距離測定用センサー（６）を設けて車体（２
）前方の車間距離を検出し、その車間距離の大きさに対
応してブレーキ作動機構（８）並びにアクセル作動機構
（７）を適宜動作せしめるようにしたことを特徴とする
自動車における自動操縦システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085199A JPS61243509A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車における自動操縦システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085199A JPS61243509A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車における自動操縦システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61243509A true JPS61243509A (ja) | 1986-10-29 |
Family
ID=13851960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60085199A Pending JPS61243509A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車における自動操縦システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61243509A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04241004A (ja) * | 1991-01-24 | 1992-08-28 | Sanyo Electric Co Ltd | マイクロマシン |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5112531A (ja) * | 1974-07-18 | 1976-01-31 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS52152026A (en) * | 1976-06-10 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Sensor for controlling direction of movement of mobil agricultural machines |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP60085199A patent/JPS61243509A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5112531A (ja) * | 1974-07-18 | 1976-01-31 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS52152026A (en) * | 1976-06-10 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Sensor for controlling direction of movement of mobil agricultural machines |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04241004A (ja) * | 1991-01-24 | 1992-08-28 | Sanyo Electric Co Ltd | マイクロマシン |
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