JPS6142779A - 磁気テ−プのデ−タ更新方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの教示データの更新等に使
用して好適な磁気テープのデータ更新方法に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットの教示データは一般に、磁気ディスクや
磁気テープなどに記録して保管するが一ワークの変更が
あったときや、教示データの誤りが発見さ几たときなど
は、これらのデータを更新しなけルばならない。

１２図は、カセットテープ１にブロック単位で記録され
たデータＤｉ、Ｄ２．Ｄ３の内、データＤＺｔ−更新す
る従来方法を説明するための概念図である。。

この、１合、まず、データＤ２の先順位ｆＡを確昭し几
Ｃｋ　ｂ時間ｔ１　秒戻して地点Ｂで一旦停止し、傅寝
込み信号をオンとしてデータの消去を開始する。そして
、時間ｔ１　秒前進後、地点Ｃから更新データＤ２Ａを
書き込むことによってデータの更′ｆｒを行う。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述した従来の方法においては、次のような
問題があった。

■　テープを後退させて再び前進させるという動作を行
うと、機械的制約から地点ＡとＣとがずれてしまい、情
報・を数回書ｉａ替えると必要なＩＢＧ　　（Ｉｎｔｅ
ｒ　Ｂｌｏｃｋ　Ｇａｐ　　ｌが確保できなくなる。

■　元のデータ（上の例ではＤ２）よりも更新データ（
ＤＺａ）の方が長いときもｋＩＢＧが確保できなＩへケ
ースが生じる。ま九場合によっては、次のデータ（Ｄ３
）まで破壊してしまうおそ几がある。

本発明は、これらの問題点を解決しようとするものであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決する丸めに、この発明は、更新データ
が発生し几ときには、更新される元のデータと同一また
は関連する番号を付して磁気テープに順次（すなわち、
現在書き込まｎているデータの後に）書き込むとともに
、データを読み出すときには、所望のデータと何−また
は関連する番号のデータを最初から順に読み出し、これ
らのデータの中で最新のもの（すなわち、最後に書き込
まｔ’ｔ、ｔもの）を有効とすることを特愼とする。

〔作用〕

上記方法によれば、更新データは、磁気テープ上の新た
な記憶領域に頴に９Ｉき込まルていくのでＩＢＧ　やデ
ータの破！！２１が生じない。また、データ長や書き替
え回故による制約がなくなり、自由な更新が可能となる
。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明の一実施例を説明する几めの概念図で
ある。この図において、カセットテープ１１にはデータ
ｄ１〜ａ８　　がブロック単位でｖき込まれ、データｄ
６の後方ＩＩＣ’ｆｉ、ＥＯＦ　　（Ｅｎｄ　ｏｆＦｉ
ｌｅ　ｌマーク１２が書き込まれている。そして−デー
タ［１２，ｄ４．　Ａ８　　はデータ番号点１のデータ
で、データｄ８　が最新のものであり、データａ３．　
ｄ５．　ｄ、　　はデータ番号＆２のデ°−夕で、デー
タ１７　が最新であり、デニタｄ工、ｄ６　　はデータ
番号点３のデータで、データｄ６が最新データとなって
いる。

１九％符号１３は主記憶装置上に設けられたカセットテ
ープデータ読出しエリアであり、カセットテープ１１か
ら読み出さｒＬ次データａｉ（１＝１．２・・・）がこ
のエリア１３に記憶される。この場合、読み出さまたデ
ータｄ１は、エリア１３に順次上書きされるので、エリ
ア１３には最新のデータのみが残るようになっている。

このような溝底において、最新のデータ（以下、元デー
タという）の書込み、更新データの書込み、およびデー
タの読出しは次のように７行われる。

（１１元データの書込み。

■　各データにはデータ番号を付し、ブロック単位でカ
セットテープ１１に書き込む。

■　書込みデータの末尾にはＥＯＦ　マーク１２を書き
込む。

（２１更新データの書込み。

■　更新データが生じ几ときには、更新される元データ
と同一の（ｔＮは関連する）データ番号を付す。

■　次に、カセットテープ１１を前進させ、末尾のＥＯ
Ｆ　マーク１２をサーチする。

■　可ＯＦ　マーク１２がみつかったら、これを消去し
ながら更新データを上書きし、その後に新たなＥＯＦ　
　￥−り１２をｉ４′８込んでおく。

仁うして元データはそのまま残り、更新データがカセッ
トテープ１１の新たな領域に順次書１込まれていく。

（３）　　データの続出し。

一例として、第１図のデータ番号瓜１のデータの抗出し
について説明する。

■　カセットテープ１１を巻き戻した後前進させ、デー
タ番号点１のデータを見つける毎にエリア１３に読み込
む。この結果、エリア１３にはデータ１□、　（Ｌ、　
、　ｄ８　　が順次上書きされ、ＥＯＦ　−ｆ−り１２
まで読み終つｔときには、データｄ８　が最新データと
して残る。

■　前記データｄ８　　を有効データとする。

こうして、所望のデータをエリア１３に読み出すことが
できる。

なお、上記方法によｎば、従来より長い読出し時間と大
きい記憶容量とを要するが、教示データの読出１７頻度
は非常に少なく（例えば１日に１回）、更新頻度はさら
に少ない上に、カセットテープの容量は極めて大きいの
で実用上差し支えない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は、更新データが生じた
ときには磁気テープの断念な領域に順次−８き込むよう
にし几ので、更新データのデータ長や更新回数に制約さ
几ることなく、自由に更新を行える利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を説明するための・寓比図
、第２図は従来のデータ更新方法を説明するための概念
図である。 １．１１・・・・・・カセットテープ（磁気テープ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 磁気テープにブロック単位で書き込まれたデータの更新
   を行う磁気テープのデータ更新方法において、更新デー
   タが発生したときには、更新される元のデータと同一ま
   たは関連する番号を付して前記磁気テープに順次書き込
   むとともに、データを読み出すときには、所望のデータ
   と同一または関連する番号を有するデータを順次読み出
   し、これらのデータの中で最新のものを有効とすること
   を特徴とする磁気テープのデータ更新方法。