JPS6151204A - ロボツトの動作空間識別システム - Google Patents
ロボツトの動作空間識別システムInfo
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- JPS6151204A JPS6151204A JP17293484A JP17293484A JPS6151204A JP S6151204 A JPS6151204 A JP S6151204A JP 17293484 A JP17293484 A JP 17293484A JP 17293484 A JP17293484 A JP 17293484A JP S6151204 A JPS6151204 A JP S6151204A
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- JP
- Japan
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- space
- robot
- specific
- specific space
- operating
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の技術分野」
ごの発明は、ロボットの１す１作字間識別システムに係
〃）、ｒ、ｌポットの現在位ｉｉ’？ （及びロボット
への指令（１’／、 ｉ＋′？）が、ロボットの動作空
間中に設けた物子空間の内であるか外であるかを識別す
るシステノ・に門する。
〃）、ｒ、ｌポットの現在位ｉｉ’？ （及びロボット
への指令（１’／、 ｉ＋′？）が、ロボットの動作空
間中に設けた物子空間の内であるか外であるかを識別す
るシステノ・に門する。
「従来技術と問題点」
従来、ロボットの動作空間を制限する目的で、各「１ボ
ット要素に機械的ストッパを付設したり、リミ’７トス
イソチを設けて各ロボット要素の電気的ストッパとする
ごとが行われている。また、ソフトウェア的に各ロボッ
ト要素の動作空間を制限することも行われている。
ット要素に機械的ストッパを付設したり、リミ’７トス
イソチを設けて各ロボット要素の電気的ストッパとする
ごとが行われている。また、ソフトウェア的に各ロボッ
ト要素の動作空間を制限することも行われている。
これらは、一つの観点によれば、ロボットの本来のり１
作字間に特定の禁１１−空間を設けて、その禁１１−空
間を他の空間と識別しているものとみることができる。
作字間に特定の禁１１−空間を設けて、その禁１１−空
間を他の空間と識別しているものとみることができる。
し、かし７、ト記従来技術では、空間の制限を各ロボッ
ト要素について相互の関連なく個々独立に行うものであ
るために、禁止空間の形状が単純なものに限定され、自
由に設定できない不便がある。
ト要素について相互の関連なく個々独立に行うものであ
るために、禁止空間の形状が単純なものに限定され、自
由に設定できない不便がある。
また、本来の動作空間の中央部分に禁止空間を設けるよ
うなことができない不便がある。
うなことができない不便がある。
そのため、しばしば不必要に大きな禁止空間を形成し、
な＆Ｊればならない場合がある。たとえば、第４図に模
式的に示すように、ロボッ）Ｒが旋回台Ｒ１と伸縮アー
ムＲ２のロボット要素を有し、その本来の動作空間が破
線で示す外径ｒ。の扇形へであるときに、壁Ｗから柱Ｐ
が突出していて扇形へに長さβだけ侵入しているものと
ずれば、ロボットＲの伸縮アームＲ９の１−限をｒｌ
（＝ｒ。
な＆Ｊればならない場合がある。たとえば、第４図に模
式的に示すように、ロボッ）Ｒが旋回台Ｒ１と伸縮アー
ムＲ２のロボット要素を有し、その本来の動作空間が破
線で示す外径ｒ。の扇形へであるときに、壁Ｗから柱Ｐ
が突出していて扇形へに長さβだけ侵入しているものと
ずれば、ロボットＲの伸縮アームＲ９の１−限をｒｌ
（＝ｒ。
−／）に制限して、破線で示す扇形Ａから二点鎖線で示
す扇形Ｂ（これがロボットＲの実際のＩＩ作空間となる
）を除いた扇形部分を禁止空間とゼざるを（コ１ないが
、これは一点鎖線で示す扇形ＣＩおよびＣ２の空間が何
の障害もないのに禁止空間にされるということを意味し
ている。
す扇形Ｂ（これがロボットＲの実際のＩＩ作空間となる
）を除いた扇形部分を禁止空間とゼざるを（コ１ないが
、これは一点鎖線で示す扇形ＣＩおよびＣ２の空間が何
の障害もないのに禁止空間にされるということを意味し
ている。
「発明の目的」
この発明は、ロボットの動作空間中に任意の形状１位置
の特定空間を設けうるようにすると共に、その特定空間
を識別可能としたロボットの動作空間識別システムを提
供することを目的とするもので、このシステムは、たと
えば第４図における柱Ｐの部分だけを禁１１−空間とす
ることを可能とするなど多くの用途に有用なものである
。
の特定空間を設けうるようにすると共に、その特定空間
を識別可能としたロボットの動作空間識別システムを提
供することを目的とするもので、このシステムは、たと
えば第４図における柱Ｐの部分だけを禁１１−空間とす
ることを可能とするなど多くの用途に有用なものである
。
「発明の構成」
この発明のｒＩｌポット動作空間識別システムは、複数
のロボット要素をもつロボットの動作空間中に定めた所
望の特定空間の位置情報を記憶する空間特定手段と、各
ロボット要素のセンサからの位置データに占（づいてロ
ボットの現在位置を求めると共にその現在位置が前記特
定空間内であるか否かを判定する判定手段とを具備して
構成される。
のロボット要素をもつロボットの動作空間中に定めた所
望の特定空間の位置情報を記憶する空間特定手段と、各
ロボット要素のセンサからの位置データに占（づいてロ
ボットの現在位置を求めると共にその現在位置が前記特
定空間内であるか否かを判定する判定手段とを具備して
構成される。
また他の観点では、複数のロボット要素をもつロボット
の動作空間中に定めた所望の特定空間の位ｉｆｆ情報を
記憶する空間特定手段と、各ロボット要素へ出力する指
令データに基づいてロボットの指令位置を求めると共に
その指令位置が前記特定空間内であるか否かを判定する
判定手段と、各ロボット要素のセンサからの位置データ
に基づいてｒ１ボットの現在位置を求めると共にその現
在位置が前記特定空間内であるか台かを判定する判定手
段とを具備して構成される。
の動作空間中に定めた所望の特定空間の位ｉｆｆ情報を
記憶する空間特定手段と、各ロボット要素へ出力する指
令データに基づいてロボットの指令位置を求めると共に
その指令位置が前記特定空間内であるか否かを判定する
判定手段と、各ロボット要素のセンサからの位置データ
に基づいてｒ１ボットの現在位置を求めると共にその現
在位置が前記特定空間内であるか台かを判定する判定手
段とを具備して構成される。
「実施例」
以下、第１図〜第３図に示す実施例に糸づいて、さらに
この発明を詳説する。ここに第１図はこの発明の一実施
例のロボットの動作空間識別システムの構成説明図、第
２図は他の実施例の構成説明図、第３１１１Ｉは第１図
に示す実施例の作動を説明するための空間図である。
この発明を詳説する。ここに第１図はこの発明の一実施
例のロボットの動作空間識別システムの構成説明図、第
２図は他の実施例の構成説明図、第３１１１Ｉは第１図
に示す実施例の作動を説明するための空間図である。
第１図に示すロボットの動作空間識別システム１は、ロ
ボット２．制御装′ｆｆ３および位置指令手段４に加え
′ζ、空間特定手段５と、判定手段６とを具備して構成
されている。
ボット２．制御装′ｆｆ３および位置指令手段４に加え
′ζ、空間特定手段５と、判定手段６とを具備して構成
されている。
ロボット２．制御装置３および位置指令手段４は、基本
的に従来公知のものを用いることができる。ただし、制
御装置３は、判定手段６から識別信号ｇが入力されると
、その時点でオペレータに＠報を発すると共ζこロボッ
ト２を緊急停止する機能を付加されている。
的に従来公知のものを用いることができる。ただし、制
御装置３は、判定手段６から識別信号ｇが入力されると
、その時点でオペレータに＠報を発すると共ζこロボッ
ト２を緊急停止する機能を付加されている。
空間特定手段５は、所望の特定空間をあられず空間１’
ｉ’ ＋ｉ：ｉを予め入力され′Ｃ記憶している。この
空１１旧ｉｉｊ Ｊ：：ｉの人力は、たとえば特定空間
が球形であるなら球の中心点と半径とを入力してもよく
、克た特定空間が直方体形であるなら適切な４頂点を人
力し・−（もよい。また、さらに複雑な形状１位置の空
間なら、教示作業を行って入力してもよい。
ｉ’ ＋ｉ：ｉを予め入力され′Ｃ記憶している。この
空１１旧ｉｉｊ Ｊ：：ｉの人力は、たとえば特定空間
が球形であるなら球の中心点と半径とを入力してもよく
、克た特定空間が直方体形であるなら適切な４頂点を人
力し・−（もよい。また、さらに複雑な形状１位置の空
間なら、教示作業を行って入力してもよい。
判定手段６は、ロボット２の各ロボット要素のセンサか
ら位置データＣを人力されると、その位置データ（（に
基づいてロボット２の現在位置を空間）小振で算出し、
その現在イ装置の空間座標と前記空間牛）定手段５に記
憶し２ている特定空間の空間座標とを比較し、ロボット
２の現在位置が特定空間内であるか否かを判定する。そ
して現在位置が特定空間外であるときは識別信号ｇを出
力しないが、船足空間内であるときは識別信号ｇを出力
する。
ら位置データＣを人力されると、その位置データ（（に
基づいてロボット２の現在位置を空間）小振で算出し、
その現在イ装置の空間座標と前記空間牛）定手段５に記
憶し２ている特定空間の空間座標とを比較し、ロボット
２の現在位置が特定空間内であるか否かを判定する。そ
して現在位置が特定空間外であるときは識別信号ｇを出
力しないが、船足空間内であるときは識別信号ｇを出力
する。
さ°（具体例として、ロボット２が多関節型ロボットで
、第１図および第３図に示す動作空間Ａを本来の動作空
間として有しているが、その動作字１ｉ４１ Ａの中火
に何らかの物体Ｐが立設されており、その物体Ｐにはロ
ボット２を絶対に接触させてはならない状況を仮想して
動作を説明する。
、第１図および第３図に示す動作空間Ａを本来の動作空
間として有しているが、その動作字１ｉ４１ Ａの中火
に何らかの物体Ｐが立設されており、その物体Ｐにはロ
ボット２を絶対に接触させてはならない状況を仮想して
動作を説明する。
オペ！ノータは、物体Ｐを包むような保護空間Ｆを適切
に定め、これを特定空間Ｆとして空間特定手段５に入力
する。入カレＪ空間座標の絹め合わゼで行うことができ
、たとえば（Ｘ、＜Ｘ＜Ｘ、。
に定め、これを特定空間Ｆとして空間特定手段５に入力
する。入カレＪ空間座標の絹め合わゼで行うことができ
、たとえば（Ｘ、＜Ｘ＜Ｘ、。
Ｙ、＜Ｙ＜Ｙ、、Ｚ＜Ｚ、 ）である。
次にオペレータは、所望の作業について教示を行うが、
このとき判定手段６は、各ロボット要素のセンサからの
信号θ１′、０２′、・・・からなる位置データＣに基
づいてロボット２の現在位置を空間座標（Ｘ’、Ｙ’、
Ｚ′）で算出すると共に、その空間座標（Ｘ’、Ｙ’、
Ｚ’）について（Ｘ、＜ｘ／ ＜ｘ２．Ｙ、＜ｙ／ ＜
”／２．’ ｚ’ ＜ｚ。
このとき判定手段６は、各ロボット要素のセンサからの
信号θ１′、０２′、・・・からなる位置データＣに基
づいてロボット２の現在位置を空間座標（Ｘ’、Ｙ’、
Ｚ′）で算出すると共に、その空間座標（Ｘ’、Ｙ’、
Ｚ’）について（Ｘ、＜ｘ／ ＜ｘ２．Ｙ、＜ｙ／ ＜
”／２．’ ｚ’ ＜ｚ。
）が成立するか否かをチェックしている。そこで仮にオ
ペレータが誤ってロボット２を特定空間Ｆ内にｆψ人さ
せてしまうと、判定手段６がら識別信号ｇが出力され、
それにより制御装ｆｉ＋７３がＷ報を発信するから、オ
ペレータはその誤りをただちに知ることができる。した
がって、オペレータは目に見えない特定空間Ｆを容易に
識別して、その特定空間Ｆに侵入させないようにロボッ
ト２に教示を行うことができる。
ペレータが誤ってロボット２を特定空間Ｆ内にｆψ人さ
せてしまうと、判定手段６がら識別信号ｇが出力され、
それにより制御装ｆｉ＋７３がＷ報を発信するから、オ
ペレータはその誤りをただちに知ることができる。した
がって、オペレータは目に見えない特定空間Ｆを容易に
識別して、その特定空間Ｆに侵入させないようにロボッ
ト２に教示を行うことができる。
内／−ｔに際して、再生が正常に行われれば、少なくと
も教示点の位置では、特定空間Ｆにロボット２が侵・大
するごとはないから、ロボット２が物体Ｉ） ４．′接
触することはない。また、補間点がたまた７１゛特５」
コ空間Ｉ？内となったり、呵４ｔに界雷があって特定空
間１・内にロボット２が侵入して４）、ヒ記と同（・１
．に判定手段６が識別信号ｇを出力し、その結果、制御
装置ｆ／ ３がロボット２を緊急停止するから、やはり
ロボット２が物体■〕に接触することはない。
も教示点の位置では、特定空間Ｆにロボット２が侵・大
するごとはないから、ロボット２が物体Ｉ） ４．′接
触することはない。また、補間点がたまた７１゛特５」
コ空間Ｉ？内となったり、呵４ｔに界雷があって特定空
間１・内にロボット２が侵入して４）、ヒ記と同（・１
．に判定手段６が識別信号ｇを出力し、その結果、制御
装置ｆ／ ３がロボット２を緊急停止するから、やはり
ロボット２が物体■〕に接触することはない。
結局のとごろ、ロボット２が物体Ｐに接触するごとは、
確実に防止されることとなる。
確実に防止されることとなる。
次Ｇこ第２図番こ示すこの発明の他の実施例のロボット
の動作空間識別システム１１について説明する。
の動作空間識別システム１１について説明する。
第２［ツ１に示すロボットのリリＪ作空間識別システム
！１は、ロボット１２．制御装置１３および位置指警ゝ
Ｎｏ １４に加えて、空間特定手段１５と、判定手段１
６とを具備して構成されている。
！１は、ロボット１２．制御装置１３および位置指警ゝ
Ｎｏ １４に加えて、空間特定手段１５と、判定手段１
６とを具備して構成されている。
ロボット１２．制御装置１３および位置指令手段１４は
、基本的に従来公知のものを用いることができる。ただ
し、制御装置１３は、位置指令手段１４から入力された
指令データａをロボット１２に出力する簡に判定手段１
６に出力し、その結果、判定手段１６が禁止信号ｆを出
力しなければその指令データａをロボット１２に出力す
るが、判定手段１６が禁止信号ｆを出方したときには、
その指令データａをロボット１２６．二出カしない機能
と、判定手段１６がら識別信＋Ｆ４ｇが入力されると、
その時点でオペレータに警報を発すると共にロボソトエ
２を緊急停止する機能を付加したものである。
、基本的に従来公知のものを用いることができる。ただ
し、制御装置１３は、位置指令手段１４から入力された
指令データａをロボット１２に出力する簡に判定手段１
６に出力し、その結果、判定手段１６が禁止信号ｆを出
力しなければその指令データａをロボット１２に出力す
るが、判定手段１６が禁止信号ｆを出方したときには、
その指令データａをロボット１２６．二出カしない機能
と、判定手段１６がら識別信＋Ｆ４ｇが入力されると、
その時点でオペレータに警報を発すると共にロボソトエ
２を緊急停止する機能を付加したものである。
空間特定手段１５は、所望の特定空間をあらゎすロボッ
ト１２の各ロボット要素の座標の組み合わせを予め入力
されて記憶している。この各じ１ポツト要素の座標の組
み合わセの入力方法は、キー人力でもよいが、ロボット
を実例させて教示するのが好ましい。
ト１２の各ロボット要素の座標の組み合わせを予め入力
されて記憶している。この各じ１ポツト要素の座標の組
み合わセの入力方法は、キー人力でもよいが、ロボット
を実例させて教示するのが好ましい。
判定手段１６は、制御値Ｗ？１３から指令データ（ａ）
を人力されると、ｉ’＋ｉｉ記空間特定手段１５に記↑
ａし７ている各ロボット要素の座標の絹み合わせデータ
Ｃと指令データ（ａ）とを比較し、その指令データ（ａ
）に対応する指令位置が特定空間内であるか台かを判定
する。そして指令位置が特定空間内にないときには制御
装置１３に禁止信号ｆを出力し２ないが、特定空間内に
あるときには禁止信号ｒを出力する。
を人力されると、ｉ’＋ｉｉ記空間特定手段１５に記↑
ａし７ている各ロボット要素の座標の絹み合わせデータ
Ｃと指令データ（ａ）とを比較し、その指令データ（ａ
）に対応する指令位置が特定空間内であるか台かを判定
する。そして指令位置が特定空間内にないときには制御
装置１３に禁止信号ｆを出力し２ないが、特定空間内に
あるときには禁止信号ｒを出力する。
し、たがって、ロボット１２は特定空間内には移！ｊｌ
ｉ Ｌ、ないこととなり、すなわち特定空間が禁止空間
となる。この禁止空間は空間特定手段１５に任、Ｑ、に
設定できるから、結局、複雑な形状の禁中空間や、閉空
間であるロボソＩ・１２の全作動空間内に史に禁１ト空
間としての閉空間を設定することができるようになる。
ｉ Ｌ、ないこととなり、すなわち特定空間が禁止空間
となる。この禁止空間は空間特定手段１５に任、Ｑ、に
設定できるから、結局、複雑な形状の禁中空間や、閉空
間であるロボソＩ・１２の全作動空間内に史に禁１ト空
間としての閉空間を設定することができるようになる。
なお、当然ながら、これら空間は一次元〜三次元のいず
れかであってよい。
れかであってよい。
さて以トをさらに具体的に説明するが、説明の都合１−
、ロボット１２ばアーム長さｒ、と旋回角度θ１とを指
令データａとして与えられる極座標型で、第２図に破線
で示す扇形の一次元空間へを本来の動作空間としてもつ
ものとする。
、ロボット１２ばアーム長さｒ、と旋回角度θ１とを指
令データａとして与えられる極座標型で、第２図に破線
で示す扇形の一次元空間へを本来の動作空間としてもつ
ものとする。
その扇形の二次元空間識に、ＬＪＷから突出する柱Ｐが
長さｌだけ侵入しているとすれば、この柱Ｐにロボット
１２が衝突するのを防くために、柱Ｐの侵入部分を禁止
空間とする必要がある。
長さｌだけ侵入しているとすれば、この柱Ｐにロボット
１２が衝突するのを防くために、柱Ｐの侵入部分を禁止
空間とする必要がある。
そこでオペレータは、空間特定手段１５に［θ１〈θ、
〈θ２かつｒｌ＜ｒ、Ｊを入力する。これによりあられ
される特定空間は第２図に一点鎖線で示ずＣである。注
意すべきことは、従来のように各ロボット要素について
独立に「θＩ〈θ１〈θ２ Ｊ 「ｒｌ ＜ｒｌｊを
入力するのではなく、各ロボット″Ｊχ素の座標の組み
合わゼ即ち′［θ、〈θ。
〈θ２かつｒｌ＜ｒ、Ｊを入力する。これによりあられ
される特定空間は第２図に一点鎖線で示ずＣである。注
意すべきことは、従来のように各ロボット要素について
独立に「θＩ〈θ１〈θ２ Ｊ 「ｒｌ ＜ｒｌｊを
入力するのではなく、各ロボット″Ｊχ素の座標の組み
合わゼ即ち′［θ、〈θ。
〈θ２かつｒｌ ＜ｒＬＪを人力することである。
位′Ｐ指令手段１４から指令データａ（＝ｒＬ、θ１）
が入力されると、制御値′Ｐ１３はそれを判定手段１６
に出力し、判定手段１６はその（ａ）（＝ｒＬ、θ□）
について［θ≦〈θ、〈θ２かつｒ。
が入力されると、制御値′Ｐ１３はそれを判定手段１６
に出力し、判定手段１６はその（ａ）（＝ｒＬ、θ□）
について［θ≦〈θ、〈θ２かつｒ。
〈ｒｌ」が成立するかどうかチェ７りする。成立すれば
、指令位置が特定空間内にあると判定し。
、指令位置が特定空間内にあると判定し。
禁１１−信号ｆを出力する。成立しなければ、特定空間
外と判定し、禁１Ｆ信号ｆを出力しない。
外と判定し、禁１Ｆ信号ｆを出力しない。
制御装置１３は、禁止信号ｆが出力されないときのみ指
令データ（（ａ））（−ｒ□、θＬ）をロボット１２へ
出力するから、結局、ロボット１２の−１す１作字間は
第２図に一点鎖線で示ずＢとなり、Ｃだりが禁止空間と
なる。この動作空間Ｂば、第４１ツ目、−示ず従来の動
作空間Ｂより広い。
令データ（（ａ））（−ｒ□、θＬ）をロボット１２へ
出力するから、結局、ロボット１２の−１す１作字間は
第２図に一点鎖線で示ずＢとなり、Ｃだりが禁止空間と
なる。この動作空間Ｂば、第４１ツ目、−示ず従来の動
作空間Ｂより広い。
判ｒ手段１６は、さらに、ロボット１２の各ロボット要
素のセン刃から位置データｅを入力されると、その位置
データｅに基づいてロボット１２の現７１位ｉ−？を空
間座標で算出し、その現在位置の空間座標と前記空間特
定手段１５に記憶している特定空間の空間座標とを比較
し、ロボット１２の現在位置が特定空間内であるか否か
を判定する。
素のセン刃から位置データｅを入力されると、その位置
データｅに基づいてロボット１２の現７１位ｉ−？を空
間座標で算出し、その現在位置の空間座標と前記空間特
定手段１５に記憶している特定空間の空間座標とを比較
し、ロボット１２の現在位置が特定空間内であるか否か
を判定する。
そし、 ’（Ｉｌ、ｉ在位間が特定空間外であるときは
識別信号ｇを出力しないが、特定空間内であるときは識
別信号ｇを出力する。この作動は前述の実施例の判定手
段６と同じであり、説明は省略する。
識別信号ｇを出力しないが、特定空間内であるときは識
別信号ｇを出力する。この作動は前述の実施例の判定手
段６と同じであり、説明は省略する。
そこで、このロボットの動作空間識別システム１１によ
れば、誤って禁１ト空間内へロボット１２を移動させる
指令を与えても、その実行が未然に防Ｉトされる上に、
何らかの原因でロボット１２が禁止空間内へ侵入しても
、直ちに緊急停止されるごとになるから、より一層安全
なものとなる。
れば、誤って禁１ト空間内へロボット１２を移動させる
指令を与えても、その実行が未然に防Ｉトされる上に、
何らかの原因でロボット１２が禁止空間内へ侵入しても
、直ちに緊急停止されるごとになるから、より一層安全
なものとなる。
他の実施例としては、空間特定手段が特定空間の位置情
報を記憶すると共に、時間情報も記憶し、時間的に特定
空間の形状や位置を変化するようにしたものを挙げられ
る。これによれば、たとえば定期的にロボットの作動空
間に侵入するワーク搬送装置を回避することも可能とな
る。
報を記憶すると共に、時間情報も記憶し、時間的に特定
空間の形状や位置を変化するようにしたものを挙げられ
る。これによれば、たとえば定期的にロボットの作動空
間に侵入するワーク搬送装置を回避することも可能とな
る。
また、特定区間の中にさらに特定区間を設けて多重の特
定空間を設定し、外側の特定空洞１に入った時は低速化
ン中の特定区間に入ると緊急停止することや、重複しな
い複数の特定区間を設定して、一つの区間では高速、他
の区間では低速としたり、ある特定区間では軽動化、そ
れを外れるとロックする等、区間毎にロボットの作動モ
ードを変えるものが挙げられる。
定空間を設定し、外側の特定空洞１に入った時は低速化
ン中の特定区間に入ると緊急停止することや、重複しな
い複数の特定区間を設定して、一つの区間では高速、他
の区間では低速としたり、ある特定区間では軽動化、そ
れを外れるとロックする等、区間毎にロボットの作動モ
ードを変えるものが挙げられる。
「発明の効果」
この発明によれば、複数のロボット要素をもつロボット
の動作空間中に定めた所望の特定空間の位ｙｔ情報を記
憶する空間特定手段と、各ロボット要素のセンサからの
位置データに基づいてロボットの現在位置を求めると共
にその現在位置が前記特定空間内であるか否かを判定す
る判定手段とを具備したことを特徴とするロボットの動
作空間睨別システムが提供され、これによりロボットの
本来のり１作空間中に任意の特定空間を設定しかつその
特定空間全容易に識別できるようになるから、ロボット
の動作空間を制限するとき、禁止空間を最小限に抑える
ことが可能となる。さらに、動作学問を分画して作業の
レヘルに差をつけるような高度の作業管理が可能となる
。
の動作空間中に定めた所望の特定空間の位ｙｔ情報を記
憶する空間特定手段と、各ロボット要素のセンサからの
位置データに基づいてロボットの現在位置を求めると共
にその現在位置が前記特定空間内であるか否かを判定す
る判定手段とを具備したことを特徴とするロボットの動
作空間睨別システムが提供され、これによりロボットの
本来のり１作空間中に任意の特定空間を設定しかつその
特定空間全容易に識別できるようになるから、ロボット
の動作空間を制限するとき、禁止空間を最小限に抑える
ことが可能となる。さらに、動作学問を分画して作業の
レヘルに差をつけるような高度の作業管理が可能となる
。
第１図はこの発明の一実施例のロボットの動作空間識別
システムの構成説明図、第２図は他の実施例の構成説明
図、第３図は第１図に示す実施例の作動を説明するため
の空間図、第４図は従来例についての第１図相当図であ
る。 （符号の説明） １．１１・・・ロボットの動作空間識別システム２．１
２・・・ロボ・、ト ３．１３・・・制御装置４．
１４・・・位置指令手段 ５．１５・・・空間特定手段 ６，１６・・・判定手段
Ａ、Ｂ・・・動作空間 Ｃ・・・禁止空間Ｆ・・
・特定空間 ａ、 （ａ＞、 （（ａ））・・・指令データｅ・
・・位置データ ｆ・・・禁１ト信号ｇ・・・
識別信号。
システムの構成説明図、第２図は他の実施例の構成説明
図、第３図は第１図に示す実施例の作動を説明するため
の空間図、第４図は従来例についての第１図相当図であ
る。 （符号の説明） １．１１・・・ロボットの動作空間識別システム２．１
２・・・ロボ・、ト ３．１３・・・制御装置４．
１４・・・位置指令手段 ５．１５・・・空間特定手段 ６，１６・・・判定手段
Ａ、Ｂ・・・動作空間 Ｃ・・・禁止空間Ｆ・・
・特定空間 ａ、 （ａ＞、 （（ａ））・・・指令データｅ・
・・位置データ ｆ・・・禁１ト信号ｇ・・・
識別信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数のロボット要素をもつロボットの動作空間中に
定めた所望の特定空間の位置情報を記憶する空間特定手
段と、 各ロボット要素のセンサからの位置データに基づいてロ
ボットの現在位置を求めると共にその現在位置が前記特
定空間内であるか否かを判定する判定手段と、 を具備したことを特徴とするロボットの動作空間識別シ
ステム。 ２、空間特定手段が、特定空間の位置情報を各ロボット
要素の座標の組み合わせで記憶する手段である特許請求
の範囲第１項記憶のシステム。 ３、空間特定手段が、特定空間の位置情報を空間座標で
記憶する手段である特許請求の範囲第１項記載のシステ
ム。 ４、複数のロボット要素をもつロボットの動作空間中に
定めた所望の特定空間の位置情報を記憶する空間特定手
段と、 各ロボット要素へ出力する指令データに基づいてロボッ
トの指令位置を求めると共にその指令位置が前記特定空
間内であるか否かを判定する判定手段と、 各ロボット要素のセンサからの位置データに基づいてロ
ボットの現在位置を求めると共にその現在位置が前記特
定空間内であるか否かを判定する判定手段と、 を具備したことを特徴とするロボットの動作空間識別シ
ステム。 ５、空間特定手段が、特定空間の位置情報を各ロボット
要素の座標の組み合わせで記憶する手段である特許請求
の範囲第４項記載のシステム。 ６、空間特定手段が、特定空間の位置情報を空間座標で
記憶する手段である特許請求の範囲第４項記載のシステ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17293484A JPS6151204A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトの動作空間識別システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17293484A JPS6151204A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトの動作空間識別システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6151204A true JPS6151204A (ja) | 1986-03-13 |
Family
ID=15951060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17293484A Pending JPS6151204A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトの動作空間識別システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6151204A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287988A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-14 | 三菱重工業株式会社 | 工業用ロボツトの動作範囲制御方法 |
| JPS63126726U (ja) * | 1987-02-03 | 1988-08-18 | ||
| JPH02232185A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ティーチングプレイバック式ロボット |
| JP2001525263A (ja) * | 1997-12-06 | 2001-12-11 | エラン・シャルトエレメンテ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲー | 高い安全性が要求される技術設備、特にマニピュレータの監視のための監視・制御装置及び方法 |
| JP2013094956A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Como Spa | 少なくとも１つの共通の領域を含むそれぞれの作業スペースを有する少なくとも２台のロボットを制御する方法 |
| JP2016083705A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | 株式会社メカトロデザイン | ロボットティーチング装置 |
| JP2018062026A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | ファナック株式会社 | ロボットの速度や加速度を制限する機能を備えたロボット制御装置 |
| JP2018144145A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 制御システム、設定装置、設定方法、および設定プログラム |
| CN115070763A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-09-20 | 中铭谷智能机器人(广东)有限公司 | 一种用于汽车自动钣喷的安全控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5116558A (en) * | 1974-07-31 | 1976-02-09 | Tokyo Shibaura Electric Co | Kogyoyorobotsutono dosahaniseigensochi |
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| JPS5444174A (en) * | 1977-09-14 | 1979-04-07 | Toshiba Corp | Method of detecting stroke-over |
| JPS5773401A (en) * | 1980-10-24 | 1982-05-08 | Toshiba Seiki Kk | Limiting method for working range of industrial robot |
-
1984
- 1984-08-20 JP JP17293484A patent/JPS6151204A/ja active Pending
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