JPH04350099A - クレーン制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、上下の軌道に沿って走
行するクレーンを制御する方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動化立体倉庫では、荷物を入出
庫するために上下の軌道に沿って走行するクレーンが使
用されている。

【０００３】図４に示すように、従来この種のクレーン
１は、多段の棚２を有した二列のラック３の間に設けら
れ、建屋の床４上に延長された走行レール５と、ラック
３に一体的に支持された上部ガイドレール６とに沿って
走行移動するようになっている。

【０００４】クレーン１のフレーム７は矩形状に形成さ
れ、上部には上部ガイドレール６に係合する上部ガイド
輪８が、下部には走行駆動輪９及び駆動モータ１０で成
る走行装置１１がそれぞれ備えられている。そしてフレ
ーム７内には、フォーク装置１２を有して昇降装置１３
によりフレーム７に沿って昇降する荷台１４が設けられ
、コントローラ（制御盤１５）の指令により、ホームポ
ジションに設置された入庫台１６及び出庫台１７と該当
棚との間で、パレット上に載置された荷物１８を運搬す
るようになっている。

【０００５】従って、制御盤１５で運転モードを指示す
ることにより、クレーン走行、荷物のリフト及び移載が
自動的に行われて、入出庫が為されるものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで近来にあって
は、ラック全幅（クレーン走行距離）が長大で、またラ
ック高さ（クレーン高さ）が２０〜３０ｍにも及ぶ高層
の立体倉庫も供用されるようになってきている。このよ
うな立体倉庫では、クレーン１が入出庫のために該当す
る棚２の位置まで走行するに際して、図５に示すように
停止位置Ｐよりも手前の位置Ａで減速を開始したときに
、フレーム７の上部が前方へ傾いて走行方向Ｂの振動が
発生し、上下でブレーキを掛けて停止したときにフレー
ム７が歪んだ状態となって、正確な位置決めが出来なか
ったり、荷台１４の昇降が不可能になってしまう事態が
生じるおそれがある。

【０００７】このため従来は、過度な振動が発生せず、
且つ停止するまでに充分振動が収束するように、減速度
を小さくした走行制御を行わざるを得ず、クレーン運転
のサイクルタイムが著しく長くなって作業能率が低下す
るという問題があった。

【０００８】そこで本発明は、上記事情に鑑み、有害な
振動の発生を防ぎ、しかも能率低下がないクレーン制御
方法を提供すべく創案されたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上部のガイド
輪及び下部の走行駆動輪により上下の軌道に沿って走行
するクレーンを制御するに際して、このクレーンが停止
すべき位置に向かって走行して所定距離まで接近したと
きに、走行駆動輪の回転数を減ずると同時に、ガイド輪
の制動を開始し、回転数の漸減に従ってその制動力を弱
め、回転数が所定の低速定常値に達したときに制動を解
除し、その後、クレーンが停止位置に到達したときに、
走行駆動輪の回転を停止させると同時に、ガイド輪を強
く制動するものである。

【００１０】

【作用】上記方法によって、クレーンが所定の位置に停
止すべく減速を開始した時に、上部が前方に傾くのが抑
えられて、振動の発生が防止されると共に、減速中及び
停止に至るまで振動を抑制する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って説
明する。

【００１２】まず図２によって、本発明に係わるクレー
ン制御方法を実施するためのクレーン制御装置の構成を
説明する。本実施例は前記自動化立体倉庫のクレーンに
適用した場合で示したものであり、図中、従来と同様の
構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。

【００１３】このクレーン制御装置は、指示操作に従っ
て走行装置１１及び昇降装置（図示略）に作動信号を送
るコントローラ２１と、コントローラ２１の信号により
動作して上部ガイド輪２２を制動するブレーキとなるア
クチュエータ２３と、ラック３の番地を検出してその情
報をコントローラ２１に入力させる走行センサ２４とを
備えて構成されている。

【００１４】走行装置１１は、クレーンフレーム７の下
部に回動自在に設けられた走行駆動輪９と、走行駆動輪
９をチェン２５により適宜回転させるための駆動モータ
１０と、駆動モータ１０に連動される下部ブレーキ２６
とで構成されている。この下部ブレーキ２６は、駆動モ
ータ１０が停止したときに、走行駆動輪９の回転停止を
維持するだけの制動力を発揮するように形成されている
。

【００１５】コントローラ２１は、クレーンフレーム７
に取り付けられた制御盤内に組み込まれ、予め走行−停
止−昇降などの入出庫動作手順がプログラムされている
と共に、操作パネル（図示せず）で入力された運転モー
ドに従って、各装置に指令を送るようになっている。

【００１６】特にクレーンの走行停止の際には、図３に
示すように、停止すべき位置Ｐから所定の距離だけ手前
の位置Ａで駆動モータ１０の回転数Ｒを漸減させ、低速
の定常回転ｐにまで落としてから停止させるようになっ
ているが、これと並行して上部ガイド輪２２を制動すべ
く、アクチュエータ２３を作動させるようになっている
。この制動は、減速開始時（位置Ａ到達時）で最大値ａ
とした後、駆動回転数Ｒの漸減に従って弱め、低速定常
回転ｐになった時点（位置Ａの近傍の位置Ｃに到達した
時点）で一旦ブレーキ解除し、停止位置に達した時に再
び強く掛ける（ｂ）ようになっている。

【００１７】上部ガイド輪２２は、上部レール６を挟ん
で両側に設けられ、垂直な軸回りに回転するようにクレ
ーンフレーム７の上端部に取り付けられている。そして
アクチュエータ２３は、一方の上部ガイド輪２２の外側
に設けられ、ガイド輪２２を上部レール６に押し付ける
ことで、所定の制動力Ｆを得るようになっている。また
アクチュエータ２３には、コントローラ２１からの作動
信号を受けるためのライン２７のほか、押付け力（反力
）を検出するためのフィードバック回路２８が設けられ
、制動力Ｆの調節・点検ができるようになっている。

【００１８】走行センサ２４は、クレーンフレーム７の
下部に取り付けられ、クレーンの走行に伴って通過する
ラックパネルを識別（カウント）してコントローラ２１
に順次信号を送ることにより、減速開始位置Ａ及び停止
位置Ｐを検知させるようになっている。

【００１９】次に本発明のクレーン制御方法の一実施例
を、上記構成の作用として説明する。

【００２０】荷物をラック３に入庫させるときなど、ク
レーンを走行させるに際しては、管理作業者が制御盤の
操作パネルを操作して、コントローラ２１に運転モード
を入力する。

【００２１】この指令により、クレーンは、入庫台にあ
る荷物を荷台上に載置させた後、図１に示すように、ま
ず駆動モータ１０を作動させて、走行駆動輪９を回転駆
動させ、クレーンを該当する棚の位置（Ｐ）に向けて走
行させる（ＳＴ１）。この走行中は、走行センサ２４に
よりラック３の番地を検知し、停止すべき位置Ｐよりも
手前の減速開始位置Ａに達したか否かをチェックする（
ＳＴ２）。減速開始位置Ａに達したら、コントローラ２
１は駆動モータ１０と上部ガイド輪２２のブレーキであ
るアクチュエータ２３とに停止信号を発する（ＳＴ　３
）。この信号により、駆動モータ１０は回転数Ｒを落と
して走行駆動輪９の減速を行うと共に（ＳＴ　４）、ア
クチュエータ２３は上部ガイド輪２２を上部ガイドレー
ル６に最大に押し付けることで（ＳＴ　５）、強く制動
する。この制動により、慣性でクレーンフレーム７の上
部が前方へズレるように変形するのが防止される。

【００２２】減速が開始された以降、駆動モータ１０の
回転数Ｒ（走行駆動輪９の回転）は、図３に示したよう
に、予め設定された減速度ｑに従って漸減され、一方ア
クチュエータ２３の押し付け力（制動力Ｆ）は、この漸
減に従って適宜弱められる。

【００２３】減速されたクレーンが停止位置Ｐの直前の
位置Ｃに達すると、走行駆動輪９は所定の低速（ｐ）に
まで低下し（ＳＴ　６）、以降は減速を止めてこの速度
ｐで定常回転される（ＳＴ　７）。これと同時にアクチ
ュエータ２３は作動を中断し、制動を解除する（ＳＴ　
８）。この段階（ＳＴ　６〜８　）は、走行センサ２４
で停止位置Ｐ直前の番地Ｃを検知した時点で、走行装置
１１を定常低速運転に移行させると共に、上部ガイド輪
６をブレーキ解除するようにしてもよい。

【００２４】そして減速終了後においても、走行センサ
２４により所定の停止位置Ｐを検知すべくラック番地の
チェックを継続し（ＳＴ　９）、クレーンが停止位置Ｐ
に達すると、コントローラ２１が停止の作動信号を駆動
モータ１０及びアクチュエータ２３に発する（ＳＴ１０
）。この停止信号により、駆動モータ１０は回転を停止
すると共に、下部ブレーキ２６が作動して走行駆動輪９
の停止を維持する（ＳＴ１１）。そしてアクチュエータ
２３は、低速で従動していた上部ガイド輪２２を強く制
動して（ＳＴ１２）、完全に停止させる。このときの制
動力Ｆの値ｂは、減速開始時の最大値ａよりも弱いもの
（ａ＞ｂ）で充分である。

【００２５】クレーンが停止した後は、昇降装置の作動
により、荷物を搭載した荷台が該当する棚まで上昇し、
フォーク装置により移載して入庫を完了する。

【００２６】このように、クレーンが停止位置Ｐへと走
行して減速開始位置Ｃに達したときに、駆動モータ１０
の回転数Ｒを落として減速させると共に、コントローラ
２１からの減速信号によりアクチュエータ２３を作動さ
せて上部ガイド輪２２の制動を開始し、駆動回転数Ｒの
漸減に従ってその制動力Ｆを弱め、回転数Ｒが所定の低
速定常値ｐに達したときに制動を解除し、クレーンが停
止位置Ｐに到達して走行駆動輪９の回転が停止されたと
きに、上部ガイド輪２２を強く制動するようにしたので
、最も慣性力が働く減速開始時に、上部ガイド輪２２に
ブレーキが掛けられて、クレーンフレーム７の上部が傾
くのが抑えられ、走行方向の振動の発生が防止される。

【００２７】また減速開始時にわずかな振動が発生した
としても、減速走行中にアクチュエータ２３が適宜作動
して制動していることで、その振動が増幅されることが
なく、停止されるまでに容易に減衰される。

【００２８】さらに定常低速走行から停止に至る過程で
も、フレーム上部はフレーム下部と同期して制動・停止
されるので、走行方向の振動が発生する余地はなく、振
動によるクレーンフレーム７の歪みが発生するのが防止
される。すなわち停止位置Ｐにおける位置決めが正確に
為されると共に、フレーム７に沿う荷台昇降動作に悪影
響を及ぼすことがない。また減速度を大きくすることが
できるので、クレーンサイクルタイムの向上が得られ、
入出庫の迅速化、高速化が達成される。

【００２９】そして本実施例は容易に実施できる簡単な
構成であるので、極めて実際的で汎用性に富む。

【００３０】なお本実施例では、自動化立体倉庫用のク
レーンに適用した場合において示したが、本発明はこれ
に限らず、同様な構成のクレーンに広く適用できるもの
である。

【００３１】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。

【００３２】クレーンが停止位置に向かって走行して所
定距離まで接近したときに、走行駆動輪の回転数を減ず
ると同時にガイド輪の制動を開始し、回転数の漸減に従
ってその制動力を弱め、回転数が所定の低速定常値に達
したときに制動を解除し、その後、クレーンが停止位置
に到達したときに走行駆動輪の回転を停止させると同時
にガイド輪を強く制動するので、走行方向の振動発生が
防止され、正確な位置決めが確保できると共に、減速度
を大きくできて作業能率向上に貢献できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるクレーン制御方法の一実施例を
示したフローチャートである。

【図２】図１の方法を実施するためのクレーン制御装置
を示した構成図である。

【図３】図２のコントローラの機能を説明するためのモ
ータ回転数及び制動力の変化図である。

【図４】従来のクレーン制御方法を説明するための自動
化立体倉庫のクレーンの斜視図である。

【図５】図４の課題を説明するための側面図である。

【符号の説明】

６　　上部ガイドレール（上軌道） ９　　走行駆動輪 ２２　　上部ガイド輪（ガイド輪） Ｐ　　停止位置 Ｒ　　駆動回転数（走行駆動輪の回転数）Ｆ　　制動力 ｐ　　低速定常値

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ガイド輪及び走行駆動輪により上下の
   軌道に沿って走行するクレーンを制御するに際して、該
   クレーンが停止すべき位置に向かって走行して所定距離
   まで接近したときに、上記走行駆動輪の回転数を減ずる
   と同時に、上記ガイド輪の制動を開始し、以降、上記回
   転数の漸減に従ってその制動力を弱め、上記回転数が所
   定の低速定常値に達したときに上記制動を解除し、その
   後、上記クレーンが停止位置に到達したときに、上記走
   行駆動輪の回転を停止させると同時に、上記ガイド輪を
   強く制動することを特徴とするクレーン制御方法。