JPH01302500A - 進行方向切替予告方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は運転誘導指示装置において、基本走行軌跡にお
けろ進行方向が切り替わるのを事前に予告表示して進行
方向切替地点を大きく行き過ぎろのを防止する進行方向
切替予告方式に関する５〈従来技術〉 基本の運転走行軌跡を示すデー々を予め、メモリに格納
しておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるた
めのハンドル補正回転−１を表示器に表示する自動車の
運転誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たと丸ば走行距離あるいは
自動車位置を検出するセンサを車輪に関連する位置に装
着すると共に、ハンドル回転方向及びハンドル回転角度
を検出するセンサをハンドルに装着し、更に車の進行方
向（前進／後進）を検出するセンサをシフトしバーある
いはノ（ツクライトに装着し、上手な運転者が運転して
自動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並行して
走行距離あるいは自動車の位置に応じた）１ンドル回転
角度及び進行方向を各センサから読み取ってメモリに基
本走行軌跡として記憶する。−１第７図は車庫ＰＲＫに
車ＣＡＲを誘導する（車庫入れ）する場合の基本走行軌
跡（１→２−・・・・・→１９）を示すものであり、地
点１０迄は前進し、しかる後、後進して車庫入れを完了
する場合を示している。

第８図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第７図に対応させである。初期位置Ｏ（第７図
）より車が移動して各地点１〜１９に到来する毎に距離
センサからパルスが１側発生し、該パルスが発生する毎
にメモリアドレスをＡｏからＡｌｌＡ２．　　・・・・
Ａ　と歩進しく第８図）、％地点０〜１９における／Ｎ
ンドル回転ｔＨｅｌ及び進行方向を示すデータＤ、（Ｆ
：前進、Ｒ：後進）をそれぞれメモリアドレスＡ０〜Ａ
１．が指示する記憶域に記憶すると共に、各記憶域に「
データ有り」を示す「ＧＯ」データ　（”１０１”）を
記憶し。

更に基本走行軌跡の登録終了により次のアトし・スＡ２
゜が指示する記憶域にり、＝Ｏ，Ｈ８＝Ｏ，ＧＯ＝００
０を記憶して基本走行軌跡データをメモリに生成する。

具体的説明すると、車の初期位置０のアドレスＡ。には
車が前進していることを示すｒＦＪデータとその時のハ
ンドル回転量（直進走行でありハンドル回転！０）が記
憶され、同様にアトし・スＡ、には前進のＦとハンドル
をわずかに右に切ったことを示す＋０．２（回転）のデ
ータが記憶され、以下同様にアドレスＡ２１　　・・・
Ａｔこ進行方向とハンドル回転量が記憶される。又、地
点９から地点１０までハンドルが右−杯に切られて（＋
１．５回転）前進するものとすると、地点１０に対応す
るアトし・スＡ、ｏには「Ｆ　Ｊ及びハンドル回転量＋
１．５が記憶される。そして、この地点より車の進行方
向を後進に切り替えハンドルを逆に一杯に切り替えたと
すると同様にアドレスＡ　に進行方向データｒＲＪとハ
ンドル回転量−１，５が記憶される。以後同様にアトし
・スＡ１２゜・・・Ａ　とデータが記憶され、地点１９
で車を停止せしめろとアドレスＡ１９には進行方向デー
タｒＦＪとその時のハンドル回転量（直進位置の場谷に
は０）が記憶される。そして、以後基本走行運転の終了
をキー人力すればアドレスＡ２ｏが指示する記憶域にＤ
！ｌ＝Ｏ，Ｈ，＝Ｏ，ＧＯ＝ＯＯＯを記憶する。尚、−
Ｓに停車状態で（まシフトレバ−はリバースより一旦は
ずされるｔ：め停車地点１９のアドレス２．に記憶され
る進行方向データは「Ｆ」となる。以上により、基本走
行軌跡デー々がメモリに生成されることになる。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位置Ｏから車が移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基本ハン
ドル回転角度Ｈ，と進行方向データＤ、を読み出し、進
行方向データＤにより進行方向を表示すると共に、該基
本ハンドル回転角度Ｈ８と実際のハンドル回転角度Ｈい
とを比較し、比較結果を車室内に設けた表示部を介して
ドライバに伝達し、ドライバをしてハンドル回転を補正
させ、実際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似させる。そ
して、以後ｒＧＯＪデータが”ｏｏｏ”となる迄同様の
運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡に追従して移動し
てゆ（。

尚、第９図は表示部１００の外観図であり、略サークル
状で下方が一部欠落した左右対称の光学的指標パターン
１０１と車両の前進（ＦＷＩ））、後ｉ１　（ＲＥＶ）
！示す表示部１０２，１０３とが設けられ、指標パター
ン１０１の円形指１ｆｉｓ！。によりハンドル補正回転
量零位置が示され、該零指＠ＳＩ。よゆ時計方向に等間
隔で配列された指標ＳＬ　−３Ｌ　　でハンドルの左補
正回転量が非線形に指示され、かつ零指標ＳＩ０より反
時計方向に等間隔で配列された指ｆ！ＪｓＲ，〜ＳＲ，
ｏでハンドル右補正回転量が同様に非線形で指示される
。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の進行方向と
メモリから読み取られｔこ基本進行方向とを比較し、一
致していれば何もしないが、異なる時は進行方向切替地
点を通り越しているのでドライバをして急いで車を停止
させ、かつシフトレバ−を後進にさせるようにブザーを
鳴らして警告を与えろ。

以後、上記処理及び操作が行われて基本走行に追従（７
て車の車庫入れが完了する。

〈発明が解決しようとしている問題点〉以上のように従
来の運転誘導指示装置により誘導された通りに正確に運
転操作が行われ−ば追従走行軌跡は基本走行軌跡にほぼ
一致して同等問題はない。

しかし、基本走行軌跡が直進ｔ！け、あるいは後進ｔ！
けの単純なうちは問題はないが、基本走行軌跡が複雑に
なってきて進行方向切替点を１以上含むようになってく
ると該進行方向切替点をオーバランする事態を生じろ。

そして、少しでもオーバランすると進行方向切替点で殆
どの場合りシドルを一方の側に一杯に切った状態から他
方の側に一杯に切り返す必要があったりする関係上、以
後正確に車を基本走行軌跡に追従して移動させろことが
できなくなってくる。特に、従来の方式では進行方向の
切替操作が遅れて第１０図に示すように相当太き（オー
バランするため基本走行軌跡（第７図）に従った追従運
転ができず建造物との接触事故を発生する。

尚、従来の追従運転において基本走行軌跡に追従した運
転ができない原因を調べるとやはり進行方向切替点での
誤操作による場合が多い。この点を第１０図を参照して
説明すると、スタート点（初期位置Ｏ）から進行方向切
替地点１０までは注意深く運転誘導指示装置の誘導指示
に従って運転することにより基本走行軌跡に沿って車を
走行させることができろ。しかし、進行方向切替地点（
丸印部）に到達した時誘導指示が急に前進指示（ＦＷＤ
表示）から後進指示（ＲＥＷ表示）となり、同時にシフ
トレバー切り替火を促すブザーが鴫ろ。今まで（よハン
ドル表示に注目してハンドル修正に集中していたドライ
バは、この急激な進行方向切替指示に対し、シフトレバ
−を後進に切も替えるべく直ちにブレーキを踏んて車を
停止させろことが不可能で、従って車が停止する位置は
進行方向切替地点を大きく離れた位置となってしまう。

すなわち、進行方向切替地点からそのま５のハンドル指
示で前進し、第１Ｏ図の１２で示す地点までオーバラン
してしまう。そして、停止後車を後進に操作し余裕が出
てはじめてハンドル指示を見てあわて−ハンドルの切り
替えを行う場合が多い。この場合運転誘導指示装置では
オーバランした地点１１．１２に相当する分の基本デー
タ（基本ハンドル回転量、進行方向データ）は既に読出
されてしまってお９、最も重要な切替地点近傍のアドレ
スに含まれろ最大ハンドル切り替えしのデータが見失わ
れてしまい、その結果以後正確に誘導走行しても基本走
行軌跡より異なる方向に傾いて走行してしまい第１θ図
に示すｔうに建造物に衝突してしまうのである。

以上から車庫前方の道路が狭い等により進行方向切替を
多く行う必要がある場合には、できるだけオーバラン量
を少なくする必要があろ−０従って本発明の目的は基本
走行軌跡に進行方向切替点が含まれていても、該切替点
をオーバランする量を少なくでき、従って正確に基本走
行軌跡に追従した追従運転ができろ進行方向切替予告方
式を提供することである。

本発明の別の目的は進行方向切替地点を該地点に到達す
る的に識別しておき、切替地点に近ずいた時進行方向切
替地点が近いことを予告してオーバラン距離をでき志だ
け短くできろ進行方向切替予告方式ｉ提供することであ
る。

〈問題点を解決するための手段〉 第１図１ま本発明にかかる運転誘導指示装置のゴロツク
図である。

１１はゴロセッサ、１２は不揮発性メモリ　（たとえば
バッテリーバックアップのＲＡＭ）、１３は操作パネル
、１４はハンドルコラムに装着されてハンドルの回転角
度を検出するハンドルコラム、１５は車輪の回転を検出
するホイールセンサ、１６は車の前進／後進（進行方向
）を検出する進行方向センサ、１７は表示ドライバ、１
８（ｆブザー、１９は表示器である□ 〈作用〉 基本の運転走行時、車の走行距離に応じてメモリ１２の
７ドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向
を示すデータ並びに現地点より所定距離後の地点におい
て進行方向が変化するかを指示する変化点情報を該アド
レスが示す記憶域に記憶しておく。そして、追従運転時
に車の走行距離に応じて歩進されるメモリアトし・スが
指示する記憶域から基本のハンドル回転量、進行方向デ
ータ並びに変化点情報を読み取り、進行方向及び基本走
行軌跡に追従した運転を行わせろためのハンドル補正回
転量を表示＠１９に表示し、更に変化点情報により進行
方向が変化することが指示されている場合にはブザー１
８で進行方向の切替予告を行う。

〈実施例〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、１１は運転誘導指示のための処理、その他の処
理を行うプロセッサ、１２１ｆ（ｉｔ基本走行軌跡及び
（ＩＩ）ハンドル補正回転量と点灯すべき指標（後述す
る）の関係を示す対応テーブル等を記憶する不揮発性メ
モリ　（たとえばバッテリーバックアップのＲＡＭ）　
、１３１よ基本走行軌跡の登録開始／終了を行わせるた
めのスイッチ１３ａ。

１３ｂや該基本走行軌跡に従った運転を行わせろための
誘導運転起動スイッチ１３ｃ等を備えた操作パネル、１
４１．ｔハンドルコラムに装着されてハンドルの回転角
度を検出するハンドルセンサ、１５（よ車輪の回転を検
出し車輪の所定回転毎に１個の距離パルスを発生するホ
イールセンサ、１６はバックライトの点灯／消灯により
車の後進／前進（Ｒ／Ｆ）を検出する進行方向センサ、
１７は表示：：ライバ、１８は進行方向切替を指示する
ブザー、１９はハンドルの補正回転量表示及び進行方向
表示並びに進行方向切替の予告表示等を行う表示器であ
る。

表示Ｗ１９ば、目盛り部分が略サークル状で下方が一部
欠落した左右対称の光学的指標パターン１９ａ、車両の
前進（ＦＷＤ）　、後退（ＲＥＶ）を示す表示部１９ｂ
、１９ｃを有している。指標パターン１９ｍの各指標３
１ｏ、ＳＲ，〜５Ｒ１ｏ。

ＳＬ１〜ＳＬ、ｏはそれぞれＬＥＤ　（発光ダイオード
）で形成されており、上方中央部の指標ＳＩ。のみ円形
になっており、他の指標は矩形状になっている。

指揮ＳＩ０は緑色で、指標ＳＲ，−３Ｒ６及びＳＬｌ〜
ＳＬ、は黄色で、指１１［ｓＲ７〜ＳＲ，。及びＳＬ、
〜ＳＬ、ｏは赤で表示されるようになっている。又、指
１１１ｉＳ　Ｉｏはハンドル補正回転量零位置を示し、
該零指１ｌｌｓ　Ｉｏより時計方向に等間隔で配列され
た指標ＳＬ、〜５Ｌ１ｏでハンドルの左補正回転量が非
線形に指示され、かつ零指Ｒ８夏。より反時計方向に等
間隔で配列されｔ二指標ＳＲ，〜ＳＲ，。でハンドル右
補正回転量が同様に非線形で指示される。すなわち、ハ
ンドルの補正回転量が少ない時は各指標の目盛り（ハン
ドル補正量）の変化を小さくし、ハンドル回転量が大き
い時は各指揮の目盛りの変化を大とするように非線形に
目盛られている。

第２図は指標ＮＯ０とハンドル補正回転Ｉの対応関係図
であり、指標ＳＩ０をＮ０００、指標ＳＲ、〜ＳＲ，。

をＮｏ、１〜Ｎｏ、１０１指標ＳＬｌ〜ＳＬ、０ｅＮｏ
、１’　〜Ｎｏ、１０’　として示している。すなわち
、 指標Ｎ０００により補正回転量θ〜±０．０３回転が指
示され（＋符号（よ右回転、−符号＋、１左回転を示す
）、 指標Ｎ００１により補正回転量Ｏ，Ｏａ〜０゜１４回転
が指示され、指標Ｎｏ、１’により補正回転量−０，０
３〜−０，１４が指示され、指標Ｎｏ、２．Ｎｏ、２’
によりそれぞれ補正回転量０．１４〜０，２９．−０．
１４〜−０゜２９が指示され、以下同様２ζ 指ＩＪＮｏ、ｔ　Ｏ，ＮＯ，１０’　によりそれぞれ補
正回転量２．５〜、−２．５〜が指示され、これらハン
ドル補正回転量と点灯すべき指標の対応関係は予め不揮
発性メモリ１２に記憶されている。

第３図は基本走行軌跡登録処理の流れ図、第４図は追従
運転処理の流れ図である。以下、各流れ図に従って第１
図の全体的動作を説明する。

ｆａｔ基大走行軌跡登録処理 基本走行軌跡登録スイッチ１３ａ（第１図）を操作して
登録モードにすると共に、上手な運転者が運転して自動
車を目的とする場所Ｃｔ７とえば車庫等）に向けて移動
させる。

かかる、基本運転と並行して、ブロセνす１１は各セン
サ１４〜１６の出力（ハンドル回転量Ｈ，。

距離パルスＷ１進行方向り、）を読み取ると共に（ステ
ップ１０１）、内蔵のアドレスポインタが指示するアド
レスが初期アトしスＡ　であるかチエツクする（ステッ
プ１０２）、尚、初期時にはアドレスポインタのアトし
スはＡｏに初期化されている。

初期アトし・スＡ０であればセンサから読み取っである
ハンドル回転量Ｈ，及び進行方向Ｄ６、並びにデータ有
りを示すＧＯデデー（”１０１’）をメモリ１２に記憶
すると共に（ステ・フプ１０７）、アトし・スボイレク
の指示するアドレスを歩進しくステップ１０８）、以後
ステップ１０１以降の処理を繰り返す。

一方、ステップ１０２においてアドレスポインタが指示
するアドレスが初期アドレスでなければ、１つ前のアド
レスが指示する記憶域に記憶されている進行方向と現進
行方向を比較し、進行方向が変化したかチエツクしくス
テップ１０３）、変化してなければステップ１０５に飛
び、登録処理が終了したかチエツクする。尚、たとえば
登録終了スイッチ１３ｂが押圧された時に基本走行軌跡
登録処理が終了したものとみなす。

進行方向が変化していればブロセ、ソサ１１（ｆ現アト
Ｌ・ス（アドレスポインタが指示するアトしス）を進行
方向変化点アドレスＡ０として記憶しくステップ１０４
）、以後ステップ１０５において登録処理が終了したか
チエツクする。

ステップ１０５のチエツクにおいて、基本走行軌跡の登
録処理が終了していなければホイールセンサ１５から距
離パルスが発生したがチエツクしくステップ１０６）、
発生していればセンサ１４゜１６から読み取っであるｔ
旧Ａンドル回転量Ｈ，と（１１）進行方向Ｄ６と６１０
「データ有り」を示す「ＧＯ」データ（１０１”　）を
アドレスポインタが指示するメモリ１２の記憶域に記憶
しくステップ１０７）、しかる後アドレスポインタのア
ドレスを歩進して（ステップ１０８）以後ステップ１０
１以降の処理を繰り返す。

以上により、たとえば第７図に示すように車庫入れが行
われたものとすると、第５図に示す基本走行軌跡データ
が不揮発性メモリ１２に登録され、進行方向変化点アド
レスＡ。としてアドレスＡ、、とＡ１．が記憶される。

そして、車庫入れ完了後にたとえば登録終了スイッチ１
３ｂを押圧すると、ステップ１０５においてｒＹＥｓＪ
となりプロセッサ１１は次のアトしス（第５図の例では
アドレスＡ２゜）が指示する記憶域にＨ，＝Ｏ，ｒ）、
−０，ＧＯ＝０００を記憶すると共に、アドレスポイン
タが指示するアドレスをＡ、にしくＡｏ−Ａ）　、以後
基本走行軌跡データの膚渠処理を行う（ステップ１０９
）。

ついで、プロセッサ１１はアドレス、ポインタ（アドレ
スＡ）が指示するメモリ１２の記憶域から登録データＤ
、、　Ｈ，、Ｇｏデデーを読み取ると共に（ステップ１
１０）、アドレスポインタが指示する現アドレスＡが進
行方向変化点アドレスＡより１〜Ｓ手前のアドレスかチ
エツクする（ステップ１１１）。

ここで、Ｓは予め設定されている数値であり、進行方向
変化点アドレスＡ。より８手前のアドレスと（よ、進行
方向変化地点よりスタート点側にＳ個の距離パルスに相
当する距離離れた地点のアドレスである。尚、第５図の
例ではＳ＝２、Ａ、＝Ａ、、。

Ａｌ１であるから、ステップ１１１においてアドレスポ
インタが指示するアドレスがＡ９（＝Ａ、、−２）ｈ）
Ａ、。（＝Ａ、、−１）であるが、あるいはＡ、７゜Ａ
ｌ１であるかをチエツクする。

ステップ用いおいて、現アドレスが進行方向変化点アド
レスＡｒＪの１〜Ｓ前のアドレスでなければステップ１
１３に飛び、Ｇｏデデーがデータの終わりを示す０００
”が手ニックす、る（ステップ１１３）。

一方、現アドレスＡが進行方向変化点アドレスＡ　の１
〜Ｓ手前のアドレスであれば、現アドレスのＧＯデデー
を１０１″から”０１０”に変えて、Ｄ、、Ｈ８，Ｇｏ
デデー　１０１０″）を現アドレスＡが指示する記憶域
に格納しくステップ１１２）、Ｌ、かる後ステップ１１
３においてデータエツトかチエツクする。

データエンドであれば編集処理を終了し、データエンド
でなければアトしスボイノタが指示するアドレスＡを歩
進して（ステップ１１４）、以後ステップ１１０以降の
処理を繰り返し、変化点アドレスＡ、、、　Ａ、、の手
前１〜ＳのＧＯデデーを”０１０″に変更する（第５図
（ｂ）参照）。

以上により、走行距離に応じたアドレスが指示するメモ
リの記憶域に、その時の（１）ハンドル回転ｆｉＨＢ、
（１１）進行方向Ｄ６並びに（ｉｉｉｌ現地点より所定
互層（距離パルス１〜Ｓ個に相当）後の地点において進
行方向が変化することを示す変化点情報が記憶されるこ
とになる。

（ｂ）追従運転処理 以上の操作により基本走行軌跡が不揮発性メモリ１２に
登録されている状態において、車を初期位置０（第７図
参照）に移動させ、しかる後追従運転起動スイッチ１３
ｃを操作して追従運転の起動を掛は追従運転を開始する
。

追従運転の起動が掛かればプロセッサ１１は各種値を初
期設定すると共に（たとえばアドレスをＡｏに初期化）
、車の初期位ＭＯにおけろハンドルセンサ１４及び進行
方向センサ１６の出力を読み取って現ハンドル回転量Ｈ
Ａ及び進行方向（前進／後進の別）Ｄつとする（ステッ
プ２０１）。

ついで、プロセッサ１１は初期アドレスＡ０が示す基本
ハンドル回転量Ｈ８、進行方向ＤＢ１並びにＧＯデー々
を不揮発性メモリ１２から読み取る（ステップ２０２）
。

しかる後、プロセッサはＤＡ＝　Ｄ、かチエツクし、換
言すれば実際の進行方向と基本の進行方向が一致してい
るかチエツクしくステップ２０３）、−致していればＧ
Ｏデデーが”１０１”かチエツクする（ステップ２０４
）。すなわち現進行方向とＳ　（＝２）アトし・スに相
当する距離後の地点における基本進行方向が同一かチエ
ツクする。

そして、ＧＯデデーが１０１″であれば、進行方向切替
地点の近傍に到達していないものとして現在位置におけ
る基本進行方向り、が前進方向（Ｆｌであるかチエツク
しくステップ２０５）、前進であれば表示ドライバ１７
をして表示器１９のｒＦＷＤＪ部分１９ｂを点灯しくス
テップ２０６）、後進であれば同様に表示器１９のｒＲ
ＥＶ」部分１９ｂを点灯する（ステップ２０７）。

ついで、プロセッサは実際のハンドル回転量ＨＡと基本
ハンドル回転量Ｈ８とが等しいかチエツクしくステップ
２０８）、等しければ表示Ｗ４１９におけろ指標パター
ン１９ａのうち補正回転１零を示す指標３１．を点灯す
る（ステップ２０９）。

しかし、ＨＡ≠Ｈ８であれば次式によりＨ＝Ｈ−Ｈ 補正回転量Ｈを求め、該補正回転量Ｈに応じた指標を不
揮発性メモリ１２に記憶しである補正回転量・指標テー
ブルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ステップ
２１０）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の指標
ＳＲ１〜ＳＲ，を点灯して右ハンドル補正回転量を指示
し、Ｈが負であれば右側の指標ＳＬ、〜３１−．を点灯
して左ハンドル補正回転量を指示する。これにより、ハ
ンドル補正回転量が減少する方向にハンドルを回転させ
ると、たとえば第１図に示すように指標ＳＬ、〜ＳＬ５
が点灯している時に反時計方向にハンドルを回転させろ
と、ハンドル補正回転量の減小に従って指標がＳＬ、→
ＳＬ、→ＳＬ３→ＳＬ２→ＳＬ、と次第に消灯してゆき
最終的に補正回転量が零となって指標ＳＩ０のみが点灯
することになる。

ついで、ホイールセンサ１５かう距離パルスが出力され
るのを監視しくステップ２１１）、距離パルスが発生す
ればアドレスを歩進しくステ・ツブ２１２）、ｔ、かる
後Ｇｏデデーがｏｏｏ”であるか、換言すれば基本走行
軌跡を示すメモリデータが終了したかチエツクしくステ
ップ２１３）、終了していれば追従処理が終了する。し
かし、メモリデータが残存していればステ・フプ２０１
以降の処理を繰り返す。

上記処理が繰り返されてゆき、ステップ２０４において
Ｇｏデデーが”　０１０″になれば（第７図の地点９に
おいてＧＯデデーは”０１０″となる）、換言すれば現
進行方向とＳ　（＝２）アドレス後の基本進行方向が異
なればプロセッサ１１は進行方向切替地点の近くに車が
到達したことを予告する（ステップ２１４）。尚、進行
方向切替予告はブザー等音声により、あるい（ま表示＠
１９により認識させろことができる。

以上の進行方向切替予告により、運転者は速度９−緩め
ながら追従運転を継続してゆき、これと並行してゴロセ
、ソサ１１１よステップ２０５以降の処理を繰り返す（
予告は継続する）。

そして、車が更に移動して進行方向切替地点（第７図の
地点１１）に到達するとステップ２゜３においてＤＡｆ
−Ｄ８、すなわち実際の進行方向と基本進行方向が一致
しなくなる。これにより、ブロセ・フサＪｉ１．ｔブザ
ー１８を鳴らして進行方向切替地点に到達したことを知
らせろ（ステップ２１５）。尚、進行方向切替地へに到
達したことにより切替予告は消滅する。

以後、運転者はブレーキを掛けて車を停止すると共に、
シフトレバ−操作により車の進行方向を切り替えて追従
運転を続行し、プロセッサはこれと並行して第４図の処
理を行う。尚、シフトレバ−操作により０Ａ＝Ｄ、にな
った時ブザー音は消えろ。

そして、最終的に車は目的とする地点に正確に移動停車
される。尚、車庫入れ完了直前にも進行方向切替予告が
行われて皇庫入れ終了が近いことが運転者に通知される
。

以上では説明の都合上、予告発生位置を進行方向切替地
点手前２アドレス分の距離としたが、実際の走行では運
転者の操作プレイを考慮して進行方向切替地点より手前
５０〜６０ｃｍ位の位置で予告した方がよい。これによ
り、運転者は通常時ハンドル操作に専念していられ、切
替地点５０〜６０ｃｍ手前から予告によりいつでも停止
できろ様にブレーキによりスピードを十分に押さえなが
ら注意して走行でき、切替地点にきたとき（ブザーが鳴
る）直ちに車を停車できオーバランを軽減することがで
きる。尚、従来は比較的高速で進んできて、いきなり停
止するため５０ｃｍ以上のオーバランを起こしているが
本発明によりオーバランを従来の１／１０以下にするこ
とができろ。

尚、第３図の基本走行軌跡登録処理においては、基本走
行運転終了後に（ステップ１０９以降に）進行方向切替
地点より所定距離手前のＧｏデデーを”０１０”に変更
（第５図参照）した場合であるが、基本走行運転をしな
がら第５図（ｂｌに示すＧＯデデーを光生して記憶する
ように構成することもできろ。第６図はかかる登録処理
の説明図であり、へンドル回転量Ｈ，及び進行方向Ｄ８
は遅延手段ＤＥＬにおいてＳアドレス分遅延させてメモ
リ１２の記憶域に記憶し、データの有無及び進行方向が
変化したことを示すＧｏデデーは遅延することな（記憶
することにより、基本走行運転後に編集処理をしないよ
うにできろ。尚、追従運転処理に際しては初期アドレス
Ａ０から基本走行データを読み取るものとする。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、進行方向切替地点に到達する前に
該切替地点を認識することができるため、運転者は次の
動作（停止操作）の準備ができ、従って走行スピードを
手前で十分下げ、切替地点に到達後直ちに車を停止でき
、オーバランを軽減できる。

そして、本発明によればオーバランを軽減できるから、
基本走行軌跡が進行方向切替地点を多数含む複雑な走行
軌跡であっても、追従精度を向上でき、停車位置及び車
の傾き等を忠実に基本走行軌跡のそれに近似でき、建造
物との接触事故をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
、 第２図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブル
、 第３図は基本走行軌跡の登録処理、の流れ図、第４図は
追従運転処理の流れ図、 第５図は基本走行軌跡データの説明図、第６図は基本走
行軌跡の別の登録処理の説明図、第７図乃至第１１図は
本発明の背景説明図であり、第７図は基本走行軌跡の説
明図、第８図は基本走行軌跡データ構成図、第９図は表
示器の外観図、第１０図は従来の欠点説明図である。 １１・・ゴ四センサ、 １２・・不揮発性メモリ １４・・ハンドルセンサ、 １５・・ホイールセンサ、 １６・・進行方向センサ、 】８・・表示器 特許出願人　　　　　　　　アルパイン株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　齋藤千幹第２図 第３図 第５図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　（ｂ）第６図 第７図 軍８図 東９図 第１０図 ｆｆＫ 平成０１年０７月ｚ１日 １、＄件の表示 昭和６２年特許願第３１０３７２号 ２、発明の名称 進行方向切替予告方式 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　東京部品用区西五反田１ｒ目１番８号氏名（名称
）　アルバイン株式会社 代表各　　沓沢　虐太部 ４、代理人 住所　　〒１０＋　　東京都千代田区鍛冶町２丁目５番
１４号日本電機ビル２階　電話０３（２５８）０４５０
氏名（８４７１）弁理上　齋　Ｊ体　二Ｆ　幹５、補正
命令の日付　平成０１年０６月１２日（全送日　平成０
１年０７月０４日） ６、補正の対象 ［明Ｊｉ１ｍの図面の簡単な説明の欄」７、補正の内容 本願明細書第２７頁第４行目の［第７図乃至第１１図は
本発明の背景説明図」を［第７図乃至第１０図は本発明
の背景説明図」と訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、該基本走行軌
   跡に追従した運転を行わせる自動車の運転誘導指示装置
   における進行方向切替予告方式において、 基本の運転走行時、車の走行距離に応じて前記メモリの
   アドレスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向
   を示すデータ並びに現地点より所定距離後の地点におい
   て進行方向が変化するかを指示する変化点情報を該アド
   レスが示す記憶域に記憶し、 実際の追従運転時、車の走行距離に応じて歩進される前
   記メモリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル
   回転量、進行方向データ並びに変化点情報を読み取り、
   進行方向データにより進行方向を表示すると共に、基本
   ハンドル回転量と実際のハンドル回転量とから基本走行
   軌跡に追従した運転を行わせるためのハンドル補正回転
   量を表示し、 更に、変化点情報により進行方向が変化することが指示
   されている場合には進行方向の切替予告を行うことを特
   徴とする進行方向切替予告方式。