JPH01122000A - 進行方向切替予告方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分針〉 本発明は運転誘導指示装置において、基本走行軌跡にお
ける進行方向が切り替わるのを事前に予告表示して進行
方向切替地点を大きく行き過ぎるのを防止する進行方向
切替予告方式に関する。

〈従来技術〉 基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たとえば走行距離あるいは
自動車位置を検出するセンサを車軸に関連する位置に装
着すると共に、ハンドル回転方向及びハンドル回転角度
を検出するセンサをハンドルに装着し、更に車の進行方
向（前進／後進）を検出するセンサをシフトレバ−ある
いはバ・・ツクライトに装着し、上手な運転者が運転し
て自動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並行し
て走行距離あるいは自動車の位置に応じたハンドル回転
角度及び進行方向を各センサから読み取ってメモリに基
本走行軌跡として記憶する。

第８図は車庫ＰＲＫに車ＣＡＲを誘導する（車庫入ｆ″
ｌ）する場合の基本走行軌跡（１→２−・・・・・−１
９）を示すものであり、地点１０迄は前進し、しかる後
、後進して車庫入れを完了する場合を示している。

第９図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第８図に対応させである。初期位置Ｏ（第８図
）より車が移動して各地点１〜１９に到来する毎に距離
センサからパルスが１個発生し、該パルスが発生する毎
にメモリアドレスをＡ、からＡ、、Ａ２．　　・・・・
Ａ、９と歩進しく第９図）、各地点０〜１９におけるハ
ンドル回転量Ｈ，及び進行方向を示すデータＤＦｓ（Ｆ
：前進、Ｒ：後進）をそれぞれメモリアドレスＡ。−Ａ
、９が指示する記憶域に記憶して基本走行軌跡データを
メモリに生成する。具体的説明すると、車の初期位置Ｏ
のアドレスＡ。には車が前進していることを示す「Ｆ］
データとその時のハンドル回転量（直進走行でありハン
ドル回転量０）が記憶され、同様にアドレスＡよには前
進のＦとハンドルをわずかに右に切ったことを示す＋０
．２　（回転）のデータが記憶され、以下同様にアドレ
スＡ　、・・・Ａ９に進行方向とハンドル回転量が記憶
される。又、地点９から地点１０までハンドルが右−杯
に切られて（＋１．５回転）前進するものとすると、地
点１０に対応するアドレスＡ１ｏにはｒＦＪ及びハンド
ル回転ｆｉ＋１．５が記憶される。そして、この地点よ
り車の進行方向を後進に切り替えハンドルを逆に一杯に
切り替丸なとすると同様にアドレスＡ　に進行方向デー
タｒＲ」とハンドル回転量−１，５が記憶されろ。以後
同様にアドレスＡ、２．・・・Ａ、８とデータが記憶さ
れ、地点１９で車を停止せしめろとアドレスＡ、９に（
よ進行方向データｒＦ」とその時のハンドル回転量（直
進位置の場合には０）が記憶される。尚、一般に停車状
態ではシフ１−レバーはリバースより一端はずされるた
め進行方向データはｒＦＪとなる。以上により、基本走
行軌跡データがメモリに生成されろことになる。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態に８いて、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位ＫＯから車が移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基本ハン
ドル回転角度Ｈ８と進行方向データＤＢを読み出し、進
行方向データＤ、により進行方向を表示すると共に、該
基本ハンドル回転角度Ｈ，と実際のハンドル回転角度Ｈ
ヮとを比較し、比較結果を車室内に設けた表示器を介し
てドライバに伝達し、ドライバをしてハンドル回転を補
正させ、実際の走行軌跡を基本走行軌跡に近似させる。

以後同様の運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡に追従
して移動してゆく。尚、第１０図は表示Ｎ１００の外観
図であり、略サークル状で下方が一部欠落した左右対称
の光学的指標パターン１０１と車両の前進（ＦＷＤ）　
、後退（ＲＥＶ）を示す表示部１０２，１０３とが設け
られ、指標パターン１０１の円形指標ＳＩｏによりハン
ドル補正回転量零位置が示され、該零指標Ｓ１０より時
計方向に等間隔で配列された指標ＳＬ。

〜５ＬＩｏでハンドルの左補正回転量が非線形に指示さ
れ、かつ零指標ＳＩｏより反時計方向に等間隔で配列さ
れた指ＩｓＲ，〜ＳＲ，ｏでハンドル右補正回転量が同
様に非線形で指示される。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の進行方向と
メモリから読み取られた基本進行方向とを比較し、一致
していれば何もしないが、異なる時は進行方向切替地点
を通り越しているので運転者をして急いで車を停止して
シフトレバ−を後進にするようにブザーを鳴らして警告
を与える。

以後、上記処理及び操作が行われて基本走行に追従して
車の車庫入れが完了する。

〈発明が解決しようとしている問題点〉以上のように従
来の運転誘導指示装置により誘導された通りに正確に運
転操作が行われ−ば追従走行軌跡は基本走行軌跡にほぼ
一致して同等問題はない。

しかし、基本走行軌跡が直進だけ、あるいは後進だけの
単純なうちは問題はないが、基本走行軌跡が複雑になっ
てきて進行方向切替点を１以上含むようになってくると
該進行方向切替点をオーバランする事態を生じる。そし
て、少しでもオーバランすると進行方向切替点で殆どの
場合ノ１ンドルを一方の側に一杯に切った状態から他方
の側に一杯に切り返す必要があったりする関係上、以後
正確に車を基本走行軌跡に追従して移動させることがで
きなくなってくる。特に、従来の方式では進行方向の切
替操作が遅れて第１１図に示すように相当大きくオーバ
ランするため基本走行軌跡（第８図）に従った追従運転
ができず建造物との接触事故を発生する。

尚、従来の追従運転において基本走行軌跡に追従して運
転できない原因を調べるとやはり進行方向切替点での誤
操作による場合が多い。この点を第１１図を参照して説
明すると、スタート点（初期位置０）から進行方向切替
地点１０までは注意深く運転誘導指示装置の誘導指示に
従って運転することにより基本走行軌跡に沿って車を走
行させろことができる。しかし、進行方向切替地点（丸
印部）に到達した時誘導指示が急に前進指示（ＦＷＤ表
示）から後進指示（ＲＥＷ表示）となり、同時にシフト
レバ−切り替えを促すブザーが鳴る。

今まではハンドル表示に注目してハンドル修正に集中し
ていたドライバは、この急激な進行方向切替指示に対し
、シフトレバ−を後進に切り替えろために直ちにブレー
キを踏んで車を停止させろことが不可能で、従って車が
停止する位置は進行方向切替地点を大きく離れた位置と
なってしまう。

すなわち、進行方向切替地点からそのま−のハンドル位
置で前進し、第１１図の１２で示す地点までオーバラン
してＩ、まう。そして、停止後車を後進に操作し余裕が
出てはじめてハンドル指示を見てあわて一ハンドルの切
り替えを行う場合が多い。

この場合運転誘導指示装置ではオーバランした地点１１
，１２に相当する分の基本データ（基本ハンドル回転量
、進行方向データ）は既に読出されてしまっており、最
も重要な切替地点近傍のアドレスに含まれる最大ハンド
ル切り替えしのデータが見失われてしまい、その結果以
後正確に誘導走行しても基本走行軌跡より異なる方向に
傾いて走行してしまい第１１図に示すように建造物に衝
突してしまうのである。

以上から車庫前方の道路が狭い等により進行方向切替を
多く行う必要がある場合には、できろｔ！けオーバラン
量を少なくする必要がある。

従って本発明の目的は基本走行軌跡に進行方向切替点が
含まれていても、該切替点をオーバランする量を少な（
でき、従って正確に基本走行軌跡に追従した追従運転が
できろ進行方向切替予告方式を提供することである。

本発明の別の目的は進行方向切替地点を該地点に到達す
る前に識別しておき、切替地点に近ずいた時進行方向切
替地点が近いことを予告してオーバラン距離をできるだ
け短くできる進行方向切替予告方式を提供することであ
る。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

１１はプロセッサ、１２は不揮発性メモリ（たとえばバ
ッテリーバックアップのＲＡＭ）、１３は４［ｊＥパネ
ル、１４はハンドルコラムに装着されてハンドルの回転
角度を検出するハンドルセンサ、１５は車輪の回転を検
出するホイールセンサ、１６（：を車の前進／後進（進
行方向）を検出する進行方向センサ、１７は表示ドライ
バ、１８はブザー、１９は表示器である。

く作用〉 基本の運転走行時、車の走行距離に応じてメモリ１２の
アドレスを歩進してその時のハンドル回転量と進行方向
を示すデータを該アドレスが示す記憶域に記憶しておき
、追従運転時に基本走行軌跡に追従した運転を行わせる
と共に、車の現走行距離に応じたアドレスより所定数後
のアドレスから進行方向データを読み取り、該進行方向
と現在の進行方向とを比較し、異なる場合には間もなく
進行方向の切替が必要である旨を予告表示する。

〈実施例〉 第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、１１は運転誘導指示のための処理、その他の処
理を行うプロセッサ、１２は（ｉｔ基本走行軌跡及び（
１１）ハンドル補正回転量と点灯すべき指標（後述する
）の関係を示す対応テーブル等を記憶する不揮発性メモ
リ　（たとえばバッテリーバックアップのＲＡＭ）、１
３は基本走行軌跡を登録するためのスイッチや該基本走
行軌跡に従った運転を行わせるための誘導運転起動スイ
ッチ等を備えた操作パネル、１４はハンドルコラムに装
着されてハンドルの回転角度を検出するハンドルセンサ
、１５は車輪の回転を検出し車輪の所定回転毎に１個の
パルスを発生するホイールセンサ、１６はバックライト
の点灯／消灯により車の後進／前進（Ｒ／Ｆ）を検出す
る進行方向センサ、１７は表示ドライバ、１８は進行方
向切替を指示するブザー、１９はハンドルの補正回転量
及び進行方向表示並びに予告表示等を行う表示器である
。

表示器１９は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部
欠落した左右対称の光学的指標パターン１９ａ、車両の
前進（ＦＷＤ）　、後退（ＲＥＶ）を示す表示部１９ｂ
、１９ｃを有している。指標パターン１９ａの各指標３
１ｏ、ＳＲ，〜ＳＲ，。。

ＳＬ、〜５Ｌ１０はそれぞれＬＥＤ　（発光ダイオード
）で形成されており、上方中央部の指標Ｓ１０のみ円形
になっており、他の指標は矩形状になっている。

指標ＳＩｏは緑色で、指標ＳＲ，〜ＳＲ，及びＳＬ。

〜ＳＬ６は黄色で、指標ＳＲ，〜ＳＲ，。及びＳＬ、〜
ＳＬ、。は赤で表示されるようになっている。又、指標
ＳＩ０はハンドル補正回転量零位置を示し、該零指標Ｓ
Ｉｏより時計方向に等間隔で配列された指標ＳＬ、〜Ｓ
Ｌ、。でハンドルの左補正回転量が非線形に指示され、
かつ零指標ＳＩ０より反時計方向に等間隔で配列された
指標ＳＲ〜ＳＲでハンドル右補正回転量が同様に非線形
で指示される。すなわち、ハンドルの補正回転量が少な
い時は各指標の目盛り　（ハンドル補正量）の変化を小
さくし、ハンドル回転量が大きい時は各指標の目盛りの
変化を大とするように非線形に目盛られている。

第２図は指標ＮＯ０とハンドル補正回転量の対応関係図
であり、指標ＳＩ。をＮｏ、Ｏ１指標ＳＲ１〜ＳＲ，。

をＮｏ、１〜Ｎｏ、１０、指標ＳＬ、〜ＳＬ、。をＮｏ
、１’−〜Ｎｏ、１０’　として示している。すなわち
、 指ｌｌＮ０．Ｏにより補正回転量Ｏ〜±０．０３回転が
指示され（＋符号は右回転、−符号は左回転を示す）、 指標Ｎｏ、１により補正回転量０．０３〜０゜１４回転
が指示され、指標Ｎｏ、１′により補正回転量−〇、０
３〜−０．１４が指示され、指標Ｎｏ、２．Ｎｏ、２’
によりそれぞれ補正回転量０．１４〜０．２９．−０．
１４〜−０゜２９が指示され、息下同様に 指標Ｎｏ、１０．Ｎｏ、１０’　によりツレツレ補正回
転景２．５〜、−２．５〜が指示され、これらハンドル
補正回転量と点灯すべき指標の対応関係は予め不揮発性
メモリ１２に記憶されている。

以下、第１図の全体的動作を説明する。

（，１基本走行軌跡登録処理 基本走行軌跡登録スイッチ１３ａ（第１図）を操作して
登録モードにすると共に、上手な運転者が運転して自動
車を目的とする場所（たとえば車庫等）に向けて移動さ
せる。

そして、この運転と並行してホイールセンサ１５からパ
ルスが発生すればプロセッサ１１は不揮発性メモリ１２
のアドレスを初期アドレスＡ。から順に歩進しくＡ　−
Ａ　→・・・Ａ、９）、かつ該パルスが発生した時点で
のハンドルセンサ１４及び進行方向センサ１６からの信
号を用いてハンドル回転角度Ｈ８及び進行方向ＤＢ（Ｆ
：前進、Ｒ：は後進）を求め、これらを前記アドレスが
示す不揮発性メモリ１２の記憶域に記憶し、す後同様な
処理を行って不揮発性メモリに基本走行軌跡を登録する
。尚、第８図に示すように車庫入れが行われ、第９図に
示す基本走行軌跡データが不揮発性メモリ１２に登録さ
れたものとする。

け遣」Ｊ１１洟１ 以上の操作により基本走行軌跡が不揮発性メモリ１２に
登録されている状態において、車を初期位置Ｏ（第８図
参照）に移動させ、しかる後追従運転起動スイッチ１３
ｂを操作して追従運転の起動を掛は追従運転を開始する
。尚、第３図は追従運転における処理の流れ図であり、
以下該流れ図に従って追従運転処理を説明する。

追従運転の起動が掛かればプロセッサ１１は各種値を初
期設定すると共に（たとえばアドレスを八〇に初期化）
、車の初期位置０におけるハンドルセンサ１４及び進行
方向センサ１６の出力を読み取って現ハンドル回転量Ｈ
Ａ及び進行方向（前進／後進の別）ＤＡとする（ステッ
プ１０１）。

ついで、プロセッサ１１は初期アドレスＡ０が示す基本
ハンドル回転量ＨＢと進行方向ＤＢを不揮発性メモリ１
２から読み取ると共に（ステップ１０２）、所定数後の
アドレス（たとえば２つ後のアドレス）より進行方向デ
ータＤ、′　を読み取る（ステップ１０３）。尚、Ｄ６
′は２アドレスに相当する距離だけ離れた地点における
基本進行方向である。

しかる後、プロセッサはＤＡ＝Ｄ、かチエツクし、換言
すれば実際の進行方向と基本の進行方向が一致している
かチエツクしくステップ１０４）、−致していればＤＡ
＝Ｄ、′かチエツクし、すなわち現進行方向と２アドレ
スに相当する距′ｆｐｓ後の地点における基本進行方向
が同一かチエツクする（ステップ１０５）。

そして、ＤＡ＝　Ｄ６’であれば、進行方向切替地点の
近傍に到達していないものとして現在位置における基本
進行方向り、が前進方向（Ｆ）であるかチエツクしくス
テップ１０６）、前進であれば表示ドライバ１７をして
表示器１９のｒＦＷＤＪ部分１９ｂを点灯しくステップ
１０７）、後進であれば同様に表示語１９のｒＲＥＶＪ
部分１９ｂを点灯する（ステップ１０８）。

ついで、プロセッサは実際のハンドル回転量ＨＡと基本
ハンドル回転量Ｈ８とが等しいかチエツクしくステップ
１０９）、等しければ表示器１９における指標パターン
１９ａのうち補正回転量零を示す指標ＳＩｏを点灯する
（ステップ１１０）。

しかし、ＨＡ＋　Ｈ，であれば次式によりＨ＝Ｈ−Ｈ 補正回転量Ｈを求め、該補正回転量Ｈに応じた指標を不
揮発性メモリ１２に記憶しである補正回転量・指標テー
ブルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ステップ
１１１）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の指標
ＳＲ０〜ＳＲ，を点灯して右ハンドル補正回転量を指示
し、Ｈが負であれば右側の指標ＳＬ、〜ＳＬ、を点灯し
て左ハンドル補正回転量を指示する。これにより、ハン
ドル補正回転量が減少する方向にハンドルを回転させる
と、たとえば第１図に示すように指ｆｉｓＬ、−３Ｌ５
が点灯している時に反時計方向にハンドルを回転させる
と、ハンドル補正回転量の減小に従って指標がＳＬ５→
ＳＬ４→ＳＬ、→ＳＬ２→ＳＬ、と次第に消灯してゆき
最終的に補正回転量が零となって指標ＳＩ０のみが点灯
することになる。

ついで、車輪の所定回転毎に（所定距離移動する毎に）
発生するパルスが出力されるのを監視しくステップ１１
２）、パルスが発生すればアドレスを歩進しくステップ
１１３）、Ｌかる後基本走行軌跡を示すメモリデータが
終了したかチエツクしくステップ１１４）、終了してい
れば追従処理が終了する。しかし、メモリデータが残存
していればステップ１０１以降の処理を繰り返す。

上記処理が繰り返されてゆき、ステップ１０５において
ＤＡ≠ＤＩ、’　となれば（第８図の地点９においてＤ
Ａ≠Ｄ、となる）、換言すれば現進行方向と２アドレス
後の基本進行方向が異なればプロセッサ１１は進行方向
切替地点の近くに車が到達したことを予告する（ステッ
プ１１５）。尚、進行方向切替予告は音声により、ある
いは表示器１９により認識させることができる。第４図
乃至第７図は表示５１．９により進行方向切替予告を行
う場合の説明図である。

第４図はハンドル補正回転負零を示す指標ＳＩ０の近傍
に、進行方向切替予告を表示する表示素子１９ｄを別途
設け、該表示素子を点滅して予告を行うものである。

第５図は進行方向を表示する表示素子１９ｂ。

１９ｃを点滅して進行方向切替の予告を行うものであり
、前進しながら切替地点に近ずくとｒＦＷＤ」表示素子
１９ｂを点滅し、後進しながら切替地点に近ずくとｒＲ
ＥＶＪ表示素子１９ｃを点滅する。この結果、たとえば
前進で切替地点に向かう時には、始めｒＦＷＤＪ表示素
子１９ｂが点灯しつづけ、切替地点に近ずくと該表示素
子１９ｂが点滅を始め、進行方向切替地点に到達すると
ｒＲＥＶＪ表示素子１９ｃが点灯し続け（点滅ばなくな
る）、これにより運転者は容易に切替地点の近接を認識
でき、しかも接近方向をも認識することができる。

第６図は、実際の進行方向と現位置における基本進行方
向とが異なった時に（進行方向切替地点に到達した時に
）ストップ表示を行う表示素子１９ｅを設け、この表示
素子を点滅して進行方向切替の予告を行うものである。

この第６図の予告方式においては、点滅により切替地点
近傍にきたことを認識できると共に、ストップ表示を点
滅するから切替地点で運転者にブレーキを掛けて停止す
ることを知らしめることができ、この時点から減速させ
ることができろ。

第７図はハンドル補正回転負零を示す円形の指ｆｉｓ　
１０を点滅させて進行方向切替地点の近傍に到達したこ
とを予告するものである。指標ＳＩ０は追従運転中点灯
し続けているが、切替地点に近ず（と点滅するため、運
転者は該点滅により容易に切替地点に近接したことを認
識できる。尚、追従運転時に運転者の視点が該零指標に
集中しているから視点移動をしな（でも早期に切替地点
への近接を認識でき、オーバラン量を少なくできろ。

以上の進行方向切替予告により、運転者は速度を緩めな
がら追従運転を継続してゆき、これと並行してプロセッ
サ１１はステップ１０６以降の処理を繰り返す（予告は
継続する）。

そ１７て、車が更に移動して進行方向切替地点に到達す
るとステップ１０４においてＤＡｆ−Ｄ９、すなわち実
際の進行方向と基本進行方向が一致しなくなる。これに
より、プロセッサ１１はブザー１８を鳴らして進行方向
切替地点に到達したことを知らせろ〔ステップ１１６）
。尚、進行方向切替地点に到達したことにより近接予告
は消滅する。

以後、運転者はブレーキを掛けて車を停止すると共に、
シフトレバ−操作により車の進行方向を切り替丸で追従
運転を続行し、プロセッサはこれと並行して第３図の処
理を行う。尚、シフトレバ−操作によりＤＡ＝Ｄ８にな
った時ブザー音は消える。

モして、最終的に車は目的とする地点に正確に移動停車
されろ。

以上では説明の都合上、予告を発生する位置を進行方向
切替地点手前２アドレス分の距離としたが、実際の走行
では運転者の操作プレイを考慮して進行方向切替地点よ
り手前５０〜６０ｃｍ位の位置で予告した方がよく、従
ってホイールセンサより該距離移動する間に発生するパ
ルス数を２０パルスとすれば２０アドレス役の基本進行
方向を先読みしてＤ８′　として予告表示処理を行う。

これにより、運転者は通常時ハンドル操作に専念してい
られ、切替地点５０〜６０ｃｙｎ手前から予告によりい
つでも停止できる様にブレーキによりスピードを十分に
押さえながら注意して走行でき、切替地点にきたとき（
ブザーが鳴る）直ちに車を停車できオーバランを軽減す
ることができろ。尚、従来は比較的高速で進んできて、
いきなり停止するため５０ｃｍ以上のオーバランを起こ
しているが本発明によりオーバランを従来の１／１０以
下にすることができろ。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、進行方向切替地点に到達する前に
該切替地点を認識することができるため、運転者は次の
動作（停止操作）の準備ができ、従って走行スピードを
手前で十分下げ、切替地点に到達後直ちに車を停止でき
、オーバランを軽減できる。

そして、本発明によればオーバランを軽減できるから、
基本走行軌跡が進行方向切替地点を多数含む複雑な走行
軌跡であっても、追従精度を向上でき、停車位置及び車
の傾き等を忠実に基本走行軌跡のそれに近似でき、建造
物との接触事故をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
、 第２図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブル
、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図乃至第７図は本発明にかかる予告表示の説明図、 第８図乃至第１１図は本発明の背景説明図であり、第８
図は基本走行軌跡の説明図、第９図は基本走行軌跡デー
タ構成図、第１０図は表示器の外観図、第１１図は従来
の欠点説明図である。 １１・・プロセッサ、 １２・・不揮発性メモリ １４・−ハンドルセンサ１ １５・・ホイールセンサ、 １６・・進行方向センサ、 １８・・表示器 特許出願人　　　　　　　　アルパイン株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　齋藤千幹第２図 第４図 第５図 第６図 第７図 ５ＨＩ０　　　　　　５ＬＩＯ 第８図 第９図 第１０図 第１１図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）基本走行軌跡をメモリに記憶させておき、該基本
   走行軌跡に追従した運転を行わせる自動車の運転誘導指
   示装置における進行方向切替予告方式において、 基本の運転走行時、車の走行に応じて前記メモリのアド
   レスを歩進し、その時のハンドル回転量と進行方向を示
   すデータを該アドレスが示す記憶域に記憶し、 実際の追従運転時、車の走行に応じて歩進される前記メ
   モリアドレスが指示する記憶域から基本のハンドル回転
   量と共に進行方向データを読み取り、進行方向データに
   より進行方向を表示すると共に、基本ハンドル回転量と
   実際のハンドル回転量とから基本走行軌跡に追従した運
   転を行わせるためのハンドル補正回転量を表示し、 更に車の現走行に応じたアドレスより所定数後のアドレ
   スから進行方向データを読み取り、該読み取った進行方
   向データが示す進行方向と現在の進行方向とを比較し、
   異なる場合には進行方向の切替予告を行うことを特徴と
   する進行方向切替予告方式。
2. （２）走行距離に応じてメモリのアドレスを歩進するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の進行方向切
   替予告方式。
3. （３）実際の進行方向とメモリから読み取られた基本進
   行方向とが異なる時その旨を出力することを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の進行方向切替予告方式。