JPS6175404A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS6175404A JPS6175404A JP19761084A JP19761084A JPS6175404A JP S6175404 A JPS6175404 A JP S6175404A JP 19761084 A JP19761084 A JP 19761084A JP 19761084 A JP19761084 A JP 19761084A JP S6175404 A JPS6175404 A JP S6175404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- movable part
- balance
- swivel base
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔差業上の利用分野〕
この発明は工業用ロボットに係シ、詳しくは可動部の原
点検出を容易に行うことができる工業用ロボットに関す
る。
点検出を容易に行うことができる工業用ロボットに関す
る。
工業用多関節ロボットには、可動部の位置を検出する位
置検出器が設けられるが、この位置検出器にはアブンリ
ュートタイプとインクリメンタルタイプとがある。そし
て、インクリメンタルタイプの位置検出器を用いる工業
用ロボットにおいては、ロボット起動時（電源投入時）
に、可動部の原点位置決めを行う必要がある。
置検出器が設けられるが、この位置検出器にはアブンリ
ュートタイプとインクリメンタルタイプとがある。そし
て、インクリメンタルタイプの位置検出器を用いる工業
用ロボットにおいては、ロボット起動時（電源投入時）
に、可動部の原点位置決めを行う必要がある。
〔発明が解決しょうぶする問題点コ
ところで、インクリメンタルタイプの位置検出器を用い
る従来の工業用ロボットにおける原点位置決めは、電源
投入時において操作者が手動によシ可動部を原点位置ま
で動かし、これによシ、原点位置決めを行う手動方式と
、自動的に可動部を動かして原点位置決めを行う自動方
式とがあり友。
る従来の工業用ロボットにおける原点位置決めは、電源
投入時において操作者が手動によシ可動部を原点位置ま
で動かし、これによシ、原点位置決めを行う手動方式と
、自動的に可動部を動かして原点位置決めを行う自動方
式とがあり友。
しかしながら、前者においては、人手を煩わせる面倒が
あシ、ま友、後者においては電源投入時に可動部が原点
に対してどちら側にあるかを検出する検出機ａｔ−別途
に必要とするため、構成が複雑になるとともに、高価と
なる欠点があつｔｏこの発明は上述し几事情に鑑みてな
され７ｔもので、原点位置決め用の位置検出機構を別途
に設けることなく、自動的に可動部の原点位置決めを行
うことができる工業用ロボットを提供することを目的と
している。
あシ、ま友、後者においては電源投入時に可動部が原点
に対してどちら側にあるかを検出する検出機ａｔ−別途
に必要とするため、構成が複雑になるとともに、高価と
なる欠点があつｔｏこの発明は上述し几事情に鑑みてな
され７ｔもので、原点位置決め用の位置検出機構を別途
に設けることなく、自動的に可動部の原点位置決めを行
うことができる工業用ロボットを提供することを目的と
している。
この発明は上述し九問題点を解決する九めに、インクリ
メンタル方式の位置検出器を用いて可動部の位置を検出
する工業用ロボットにおいて、前記可動部を非駆動時に
おいて所定のバランス点に静止させるバランスバネ機構
と、前記可動部の移動経路中に前記バランス点より所定
距離隔てて設定される原点と、前記可動部が前記原点に
位置したときに検出信号を出力する原点位置検出器と、
原点位置決め時に前記可動部を前記バランス点から前記
原点方向へ移動させ、こ几によって出力さ九る前記原点
位置検出器の検出信号に基づいて前記位置検出器の０点
を設定するＯ点設定手段とを具備している。
メンタル方式の位置検出器を用いて可動部の位置を検出
する工業用ロボットにおいて、前記可動部を非駆動時に
おいて所定のバランス点に静止させるバランスバネ機構
と、前記可動部の移動経路中に前記バランス点より所定
距離隔てて設定される原点と、前記可動部が前記原点に
位置したときに検出信号を出力する原点位置検出器と、
原点位置決め時に前記可動部を前記バランス点から前記
原点方向へ移動させ、こ几によって出力さ九る前記原点
位置検出器の検出信号に基づいて前記位置検出器の０点
を設定するＯ点設定手段とを具備している。
バランス点から原点への方向が予め決まっている九め、
原点位置決め時において可動部を移動させる方向が定ま
り、移動方向の検出が不要となる。
原点位置決め時において可動部を移動させる方向が定ま
り、移動方向の検出が不要となる。
以下図面を参照してこの発明の実施例について説明する
。
。
第１図はこの発明の一実施例の外観を示す斜視図である
。図においてｌは基台でめ夛、この基台１上には旋回台
２が設けられている。３はロボットの柱であり、４は柱
３の上部に垂直方向に回動自在に設けらｎているアーム
である。５は旋回台２を旋回させる旋回軸用モータ、６
は旋回軸上−タ５に併設されているロータリエンコーダ
である。
。図においてｌは基台でめ夛、この基台１上には旋回台
２が設けられている。３はロボットの柱であり、４は柱
３の上部に垂直方向に回動自在に設けらｎているアーム
である。５は旋回台２を旋回させる旋回軸用モータ、６
は旋回軸上−タ５に併設されているロータリエンコーダ
である。
このロータリエンコーダ６は、１／４周期位相のすｆＬ
７ｔ２相のパルス（Ａ 、 Ｂ相〕と、１回転中の基準
位ｆｌ’？示すゼ；点パルス（２相パルス）とを出力す
るようになっている。７は柱３を回動させる前後軸用モ
ータであり、８はロータリエンコーダ６と同様Ｖ′ｃ構
成さ几、前後軸用モータ７に併設さ几ているロータリー
エンコーダである。次に、９．１１，１３．１５は各々
アーム上下軸用モータ、手首上下軸用モータ、手首左右
軸用モータ、パターン回転軸用モータでるり、各々のモ
ータにはロータリエンコーダｌ：Ｉ”ｌ様のロータリエ
ンコーダ１０，１２．１４．１６が併設さｎている。
７ｔ２相のパルス（Ａ 、 Ｂ相〕と、１回転中の基準
位ｆｌ’？示すゼ；点パルス（２相パルス）とを出力す
るようになっている。７は柱３を回動させる前後軸用モ
ータであり、８はロータリエンコーダ６と同様Ｖ′ｃ構
成さ几、前後軸用モータ７に併設さ几ているロータリー
エンコーダである。次に、９．１１，１３．１５は各々
アーム上下軸用モータ、手首上下軸用モータ、手首左右
軸用モータ、パターン回転軸用モータでるり、各々のモ
ータにはロータリエンコーダｌ：Ｉ”ｌ様のロータリエ
ンコーダ１０，１２．１４．１６が併設さｎている。
そして、この実施例においては、上述した各可動部（旋
回台２、柱３、アーム４および手首２０等）に対し、バ
ランスバネ機構が旋さ几ているが、説明の煩雑化を避け
るために、旋回台ａと柱３に旋ざｎているバランスバネ
機構について説明する。
回台２、柱３、アーム４および手首２０等）に対し、バ
ランスバネ機構が旋さ几ているが、説明の煩雑化を避け
るために、旋回台ａと柱３に旋ざｎているバランスバネ
機構について説明する。
第２図は旋回台２に旋さ几ているバランスバネ機構の構
成を示す平面図であり、第１図の各部と対応１“る部分
ＶＣは同一の符号が付しである。因において２１は、基
台１に固定さ几ている平板状の台であり、台２１の上面
には所定の間隔をとって７”−ＩＪ１７，１７が設けら
ｎている。１８はコイ７ｋ ／Ｚネであ、＃７、一端が
台２１の左端に固定され、他端がワイヤ２２に接続さ几
ている。そして、ワイヤ２２がプーリ１７．１７に張設
さ九九後に、旋回台２の外周に固定されている。このよ
うな構成によれば、旋回台迄が回転すると、バネ１８が
伸びる之め、旋回台２には、バランス点に戻そうとする
力が働く。し九がって、旋回軸用モータ５が非動作状態
の時、すなわち、同モニタ５の駆動トルクがＯの時は、
旋回台２はバランス点まで戻って停止する。ここで、ｊ
ｇ３図は、バネ１８による回転トルクと、旋回台２の各
位置に対してバランスするトルク（図では負荷トルクと
表示しである）との関係を示す図である。そして、図中
の交点Ｐ１ がバランス点でめシ、モータ５の駆動トル
クが０の場合は旋回台２はこのバランス点Ｐ１ で静
止する。なお、バネ１８による回転トルクと負荷トルク
の特性を一致させ九ば、完全バランスとなり、旋回台２
はいずれの位置においても静止するが、この実施例では
トルク特性を異ならせて、旋回台２に復帰特性を持たせ
ている。次に、篤３図に示す２工は旋回台２の原点でめ
シ、バランス点Ｐ１ に対し左側に所定角１θ１だけ
ず几ている。そして、第１図に示す２９は基台ｌ上に固
定され九近接スイッチ、３０は旋回台２の外周に固定さ
れているドグで６り、近接スイッチ２９がドグ３０ｔ−
検出する位置が原点２エ に対応している。
成を示す平面図であり、第１図の各部と対応１“る部分
ＶＣは同一の符号が付しである。因において２１は、基
台１に固定さ几ている平板状の台であり、台２１の上面
には所定の間隔をとって７”−ＩＪ１７，１７が設けら
ｎている。１８はコイ７ｋ ／Ｚネであ、＃７、一端が
台２１の左端に固定され、他端がワイヤ２２に接続さ几
ている。そして、ワイヤ２２がプーリ１７．１７に張設
さ九九後に、旋回台２の外周に固定されている。このよ
うな構成によれば、旋回台迄が回転すると、バネ１８が
伸びる之め、旋回台２には、バランス点に戻そうとする
力が働く。し九がって、旋回軸用モータ５が非動作状態
の時、すなわち、同モニタ５の駆動トルクがＯの時は、
旋回台２はバランス点まで戻って停止する。ここで、ｊ
ｇ３図は、バネ１８による回転トルクと、旋回台２の各
位置に対してバランスするトルク（図では負荷トルクと
表示しである）との関係を示す図である。そして、図中
の交点Ｐ１ がバランス点でめシ、モータ５の駆動トル
クが０の場合は旋回台２はこのバランス点Ｐ１ で静
止する。なお、バネ１８による回転トルクと負荷トルク
の特性を一致させ九ば、完全バランスとなり、旋回台２
はいずれの位置においても静止するが、この実施例では
トルク特性を異ならせて、旋回台２に復帰特性を持たせ
ている。次に、篤３図に示す２工は旋回台２の原点でめ
シ、バランス点Ｐ１ に対し左側に所定角１θ１だけ
ず几ている。そして、第１図に示す２９は基台ｌ上に固
定され九近接スイッチ、３０は旋回台２の外周に固定さ
れているドグで６り、近接スイッチ２９がドグ３０ｔ−
検出する位置が原点２エ に対応している。
ま九、纂４図は柱３に設けられているバランスバネ機構
を示す正面図であり、柱３の上端部に設けられているビ
ン２４と旋回台２の上端部との間に、コイルバネ１９が
設けられている。このような構成によｎば、柱３が１回
動すると、バネ１９が伸びる友め、柱３には２２７１点
に戻そうとする力が働く。そして、第５図はバネ１９に
よる回転トルクと、柱３の各位置に対してバランスする
トルク（図では負荷トルクと表示しである）との関係を
示す図であり、図中の叉点Ｐ２ が柱３のバランス点で
める。し友がって、前述し友旋回台２の場合と同様に、
前後軸用そ一夕７の駆動トルクが０の場合は、柱３はバ
ランス点Ｐ２ で静止する。
を示す正面図であり、柱３の上端部に設けられているビ
ン２４と旋回台２の上端部との間に、コイルバネ１９が
設けられている。このような構成によｎば、柱３が１回
動すると、バネ１９が伸びる友め、柱３には２２７１点
に戻そうとする力が働く。そして、第５図はバネ１９に
よる回転トルクと、柱３の各位置に対してバランスする
トルク（図では負荷トルクと表示しである）との関係を
示す図であり、図中の叉点Ｐ２ が柱３のバランス点で
める。し友がって、前述し友旋回台２の場合と同様に、
前後軸用そ一夕７の駆動トルクが０の場合は、柱３はバ
ランス点Ｐ２ で静止する。
そして、第５図に示すｚ２は柱３の原点であり、バラン
ス点Ｐ に対し左側に所定角θ２だけずれている。また
、原点ｚ２ｔ−検出する友めの近接スイッチとドグ（図
示省略）が、前述した場合と同様に、柱３と旋回台２と
に設けられている。
ス点Ｐ に対し左側に所定角θ２だけずれている。また
、原点ｚ２ｔ−検出する友めの近接スイッチとドグ（図
示省略）が、前述した場合と同様に、柱３と旋回台２と
に設けられている。
次に、第６図はこの実施例の電気的構成を示すブロック
図である。なお、この図に示す回路は、−旋回台２の原
点位置決めを行う回路であるが、他の可動部（柱３、ア
ーム４等）の原点位置決めを行う回路も、まったく同様
に構成されている。
図である。なお、この図に示す回路は、−旋回台２の原
点位置決めを行う回路であるが、他の可動部（柱３、ア
ーム４等）の原点位置決めを行う回路も、まったく同様
に構成されている。
図に示すＢｌはマイクロコンピュータ等によって構成さ
れている制御装置であり、所定のプログラムに従ってカ
ウンタＢ２の内容を読み込んだり、クリアし次シする。
れている制御装置であり、所定のプログラムに従ってカ
ウンタＢ２の内容を読み込んだり、クリアし次シする。
カウンタＢ２には、ロータリエンコーダ６のＡ、Ｂ相パ
ルスがレシーバＢ４ｔ−介して供給されており、カウン
タＢ２はＡ、Ｂ相パルスの位相とパルス数に基づいてア
ップ・ダウンカウントを行う。そして、このカウント内
容が旋回台２の位置情報となシ、シ九がって、カウンタ
Ｂ２のリセット時が原点位置決め時となる。次にＢ３は
制御部ｆｌ：Ｂ１に対して割込みをかける割込制御部で
ある。この割込制御部Ｂ３には、ロータリエンコーダ６
の２相パルスがレシーバＢ４ｔ−介してパルスｚｐとし
て供給されるとともに、近接スイッチ２９のスイッチ信
号ｚｇがレシーバＢ５を介して供給される。
ルスがレシーバＢ４ｔ−介して供給されており、カウン
タＢ２はＡ、Ｂ相パルスの位相とパルス数に基づいてア
ップ・ダウンカウントを行う。そして、このカウント内
容が旋回台２の位置情報となシ、シ九がって、カウンタ
Ｂ２のリセット時が原点位置決め時となる。次にＢ３は
制御部ｆｌ：Ｂ１に対して割込みをかける割込制御部で
ある。この割込制御部Ｂ３には、ロータリエンコーダ６
の２相パルスがレシーバＢ４ｔ−介してパルスｚｐとし
て供給されるとともに、近接スイッチ２９のスイッチ信
号ｚｇがレシーバＢ５を介して供給される。
次に、上述し７２：ｓ成によるこの実施例の動作を、旋
回台２の原点位置決めを例にとって説明する。
回台２の原点位置決めを例にとって説明する。
始めに、原点位置決めの原理的動作について萬７図を参
照して説明する。電源オフ時においては、旋回台２はバ
ランス点Ｐ１ｉｃｅるので、電源オン時においては、ま
ず旋回台２を原点ｚｌｆＩＩｌへ移動させる。この場合
、原点２工がバランス点Ｐ□ のどちら側にあるかが予
め判っているので、移動方向を知るｔめの位置検出機構
は不要となる。そ、して、旋回台２が原点２よ に達す
ると、近接スイッチ２９がオンとなシ、第７図に示すよ
うに信号２□が立上る（時刻１１）。 また、パルスｚ
ｐは、同図に示すようにロータリエンコーダ６が１回転
する毎に出力される。そして、この実施例においては、
信号２ が立上った後のパルスｚｐ、の最初の立上り時
刻ｔ２ にカウンタＢ２１−クリアして、原点位置決め
を行っている。
照して説明する。電源オフ時においては、旋回台２はバ
ランス点Ｐ１ｉｃｅるので、電源オン時においては、ま
ず旋回台２を原点ｚｌｆＩＩｌへ移動させる。この場合
、原点２工がバランス点Ｐ□ のどちら側にあるかが予
め判っているので、移動方向を知るｔめの位置検出機構
は不要となる。そ、して、旋回台２が原点２よ に達す
ると、近接スイッチ２９がオンとなシ、第７図に示すよ
うに信号２□が立上る（時刻１１）。 また、パルスｚ
ｐは、同図に示すようにロータリエンコーダ６が１回転
する毎に出力される。そして、この実施例においては、
信号２ が立上った後のパルスｚｐ、の最初の立上り時
刻ｔ２ にカウンタＢ２１−クリアして、原点位置決め
を行っている。
次に、この実施例におけるよシ詳細な動作を、第８図に
示すフローチャートを参照して説明する。
示すフローチャートを参照して説明する。
なお、この動作においては、工２−判断の友めに、信号
ｚ８の立上り時（第７図の時刻１１）においてもカウン
タＢ２ｔ−クリアするようにしている。
ｚ８の立上り時（第７図の時刻１１）においてもカウン
タＢ２ｔ−クリアするようにしている。
、まず、電源投入時においては、原点位置検出ルーチン
が起動され、ステップＳＰ １においてインシャライズ
を行つｔ後、ステップＳＰ ２に移って旋回台２ｔ−４
１）［点方向へ動かす。次に、ステップＳＰ ３ 、
ＳＦ３ よ構成るループｔｌｔ−循環し、割込受付可
となる。この状態において信号ｚｓが立上ると、原点ス
イッチ割込ルーチンが起動され、ステップＳＰ５におい
て原点位置決めが終了し友かどうかが判定され、「ＮＯ
」であ九ばステップＳｒ ６へ移ってカウンタＢ２のカ
ウント内容を読み込む。そして、ステップＳＰ ７へ移
シ、予め記憶されている規定値と読み込んだカウント値
との差をとる。この場合の規定値は、）（ランス点から
原点ｚｌまでの距離に対応する値が設定されている。次
に、ステップＳＰ ８に移り、上記差が許容範囲内にあ
るかどうかが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合は、
バランス点にずれが発生した場合などであるｍめ、ステ
ップ５ＰＩＩのアンバランス力処理ルーチンへ移る。一
方、ステップ５Ｐ８０判定がｒ ＹＥＳ Ｊ の場合
は、ステップＳＰ ９へ移ってカウンタＢ２ｉクリアし
、その後にステップ５ＰＩＯへ移ってパルスｚｐの割込
をイネーブルする。そして、この状態になってから、パ
ルス２ が立上ると（３ｇ７図の時刻ｔ２）、ｚｐパル
ス割込ルーチンが起動され、ステップ５Ｐ１２において
原点位置決めが終了し几かどうかが判定される。この判
定がｒ Ｎｏ Ｊ の場合は、ステップ５Ｐ１３へ移っ
てカウンタＢ２の内容を読み込み、次いで、ステップ５
Ｐ１４へ移っテ読み込んだカウント値が許容範囲内かど
うかを判定する。この場合の許容値は、第７図に示す時
刻ｔ１からｔ２ に至る間の旋回台２の移動量に対応す
る１［が設定されており、ステップ５Ｐ１４における判
定がｒＮＯＪ の場合は近接スイッチ２９の位置ずれや
その他の故障が発生し之場合が考えられるため、ステッ
プ５Ｐ１９のエラー処理ルーチンへ移る。一方、ステッ
プ５Ｐ１４での判定が「ＹＥｓＪとなつｔ場合は、ステ
ップ５Ｐ１５へ移り、ＣＬＲ信号を出力してカウンタＢ
２をクリアする。この場合、ｚｐパルス割込ルーチンが
起動されてから、ステップ５Ｐ１５に至るまでの時間は
極めて短いので、笑事上は第７図に示すパルスｚｐの立
上シ時刻ｔ２ とＣＬＲ信号の送出時刻とは略同時と
なる。そして、このステップ５Ｐ１５におけるＣＬＲ信
号によって、原点位置決めが完了する。次に、ステップ
５Ｐ１６に移って以後のパルスｚｐによる割込みを禁止
し次後、ステップＳＰ１ｇに移って原点位置決め終了フ
ラグを立てる。このステップ５Ｐ１８の処理が終了する
と、ループｔ１ヘリターンし、そして、ステップＳＰ４
での判定がｒＹＥｓＪ となって、原点位置検出ルー
チンの処理がすべて終了する。
が起動され、ステップＳＰ １においてインシャライズ
を行つｔ後、ステップＳＰ ２に移って旋回台２ｔ−４
１）［点方向へ動かす。次に、ステップＳＰ ３ 、
ＳＦ３ よ構成るループｔｌｔ−循環し、割込受付可
となる。この状態において信号ｚｓが立上ると、原点ス
イッチ割込ルーチンが起動され、ステップＳＰ５におい
て原点位置決めが終了し友かどうかが判定され、「ＮＯ
」であ九ばステップＳｒ ６へ移ってカウンタＢ２のカ
ウント内容を読み込む。そして、ステップＳＰ ７へ移
シ、予め記憶されている規定値と読み込んだカウント値
との差をとる。この場合の規定値は、）（ランス点から
原点ｚｌまでの距離に対応する値が設定されている。次
に、ステップＳＰ ８に移り、上記差が許容範囲内にあ
るかどうかが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合は、
バランス点にずれが発生した場合などであるｍめ、ステ
ップ５ＰＩＩのアンバランス力処理ルーチンへ移る。一
方、ステップ５Ｐ８０判定がｒ ＹＥＳ Ｊ の場合
は、ステップＳＰ ９へ移ってカウンタＢ２ｉクリアし
、その後にステップ５ＰＩＯへ移ってパルスｚｐの割込
をイネーブルする。そして、この状態になってから、パ
ルス２ が立上ると（３ｇ７図の時刻ｔ２）、ｚｐパル
ス割込ルーチンが起動され、ステップ５Ｐ１２において
原点位置決めが終了し几かどうかが判定される。この判
定がｒ Ｎｏ Ｊ の場合は、ステップ５Ｐ１３へ移っ
てカウンタＢ２の内容を読み込み、次いで、ステップ５
Ｐ１４へ移っテ読み込んだカウント値が許容範囲内かど
うかを判定する。この場合の許容値は、第７図に示す時
刻ｔ１からｔ２ に至る間の旋回台２の移動量に対応す
る１［が設定されており、ステップ５Ｐ１４における判
定がｒＮＯＪ の場合は近接スイッチ２９の位置ずれや
その他の故障が発生し之場合が考えられるため、ステッ
プ５Ｐ１９のエラー処理ルーチンへ移る。一方、ステッ
プ５Ｐ１４での判定が「ＹＥｓＪとなつｔ場合は、ステ
ップ５Ｐ１５へ移り、ＣＬＲ信号を出力してカウンタＢ
２をクリアする。この場合、ｚｐパルス割込ルーチンが
起動されてから、ステップ５Ｐ１５に至るまでの時間は
極めて短いので、笑事上は第７図に示すパルスｚｐの立
上シ時刻ｔ２ とＣＬＲ信号の送出時刻とは略同時と
なる。そして、このステップ５Ｐ１５におけるＣＬＲ信
号によって、原点位置決めが完了する。次に、ステップ
５Ｐ１６に移って以後のパルスｚｐによる割込みを禁止
し次後、ステップＳＰ１ｇに移って原点位置決め終了フ
ラグを立てる。このステップ５Ｐ１８の処理が終了する
と、ループｔ１ヘリターンし、そして、ステップＳＰ４
での判定がｒＹＥｓＪ となって、原点位置検出ルー
チンの処理がすべて終了する。
なお、上述し友動作説明は旋回台２の原点位置決め処理
を例にとったが、柱３、アーム４等の他の可動部の原点
位置決め処理も同様に行なゎｎる。
を例にとったが、柱３、アーム４等の他の可動部の原点
位置決め処理も同様に行なゎｎる。
ま九、この実施例においては以下に述べる効果を奏する
ことができる。
ことができる。
■ ロボット可動部がバネバランス機構によって静止す
るので、ロボット停止時に可動部を止めておく九めのブ
レーキが不要になる。
るので、ロボット停止時に可動部を止めておく九めのブ
レーキが不要になる。
■、特異な姿勢で可動部が停止することかないので、原
点位置決め時にリンク等の構成要素が１干渉することが
ない。
点位置決め時にリンク等の構成要素が１干渉することが
ない。
■ バランス位置から原点までの距離が予め記憶さｎて
いるので、移動時間等から負荷の大きさを検出でき、こ
れにより、サーボ制御に適用性を持友せることができる
。
いるので、移動時間等から負荷の大きさを検出でき、こ
れにより、サーボ制御に適用性を持友せることができる
。
以上説明し友ように、この発明によれば、インクリメン
タル方式の位置検出器を用いて可動部の位１１１を検出
する工業用ロボットにおいて、前記可動部を非駆動時に
おいて所定のバランス点に静止させるバランスバネ機構
と、前記可動部の移動経路中に前記バランス点より所定
距離隔てて設定される原点と、前記可動部が前記原点に
位置し次ときに検出信号を出力する原点位置検出器と、
原点位置決め時に前記可動部を前記バランス点から前記
原点方向へ移動させ、これによって出力される前記原点
位置検出器の検出信号に基づいて前記位置検出器のＯＡ
を設定するＯ点設定手段とを具備し九ので、電源投入時
において可動部が原点のどちら側にあるかを検出する検
出機構を不要とすることができ、これにより、原点位置
決めを自動的に、かつ、簡単な構成で行うことができる
。また、バランス点を原点の近傍に設定し得るので、原
点位置決め時の可動部の移動量を小さくすることができ
、これによ、す、原点位置決めＩＣ要する時間を短縮す
ることができる。
タル方式の位置検出器を用いて可動部の位１１１を検出
する工業用ロボットにおいて、前記可動部を非駆動時に
おいて所定のバランス点に静止させるバランスバネ機構
と、前記可動部の移動経路中に前記バランス点より所定
距離隔てて設定される原点と、前記可動部が前記原点に
位置し次ときに検出信号を出力する原点位置検出器と、
原点位置決め時に前記可動部を前記バランス点から前記
原点方向へ移動させ、これによって出力される前記原点
位置検出器の検出信号に基づいて前記位置検出器のＯＡ
を設定するＯ点設定手段とを具備し九ので、電源投入時
において可動部が原点のどちら側にあるかを検出する検
出機構を不要とすることができ、これにより、原点位置
決めを自動的に、かつ、簡単な構成で行うことができる
。また、バランス点を原点の近傍に設定し得るので、原
点位置決め時の可動部の移動量を小さくすることができ
、これによ、す、原点位置決めＩＣ要する時間を短縮す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１−はこの発明の一実施例の外観を示す斜視図、第２
図は旋回台２に設けられているバランスバネ機構の構成
を示す平面図、第３図はバネ１８による回転トルクと負
荷トルクの関係を示す因、再４図は柱１３に設けられて
いるバランスバネ機構を示す正面図、ＷＪｓ図はバネ１
９による回転トルクと負荷トルクの関係を示す因、纂６
図は同実施例の電気的構成を示すブロック図、第７図は
篤６図に示すブロック図、第７図は第６図に示す回路各
部の波形を示す波形図、第８図は同実施例の動作を示す
フローチャートである。 １７・・・・・・プーリ、１８．１９・・・・・・バネ
、２４・・・・・・ビン３以上１７．１８，１９．２４
はバネバランス機ｍ）、２９・・・・・・近接スイッチ
、３０・・・・・・ドグ（以上２９．３０ｆｌ原点検出
器）、Ｂ１・・・・・・制御装置、Ｂ２・・・・・・カ
ウンタ、Ｂ３・・・・・・割込制御部（以上Ｂｌ 、Ｂ
２．Ｂ３に０点設定手段）。 第１図 第２図 第４図 第３図
図は旋回台２に設けられているバランスバネ機構の構成
を示す平面図、第３図はバネ１８による回転トルクと負
荷トルクの関係を示す因、再４図は柱１３に設けられて
いるバランスバネ機構を示す正面図、ＷＪｓ図はバネ１
９による回転トルクと負荷トルクの関係を示す因、纂６
図は同実施例の電気的構成を示すブロック図、第７図は
篤６図に示すブロック図、第７図は第６図に示す回路各
部の波形を示す波形図、第８図は同実施例の動作を示す
フローチャートである。 １７・・・・・・プーリ、１８．１９・・・・・・バネ
、２４・・・・・・ビン３以上１７．１８，１９．２４
はバネバランス機ｍ）、２９・・・・・・近接スイッチ
、３０・・・・・・ドグ（以上２９．３０ｆｌ原点検出
器）、Ｂ１・・・・・・制御装置、Ｂ２・・・・・・カ
ウンタ、Ｂ３・・・・・・割込制御部（以上Ｂｌ 、Ｂ
２．Ｂ３に０点設定手段）。 第１図 第２図 第４図 第３図
Claims (1)
- インクリメンタル方式の位置検出器を用いて可動部の位
置を検出する工業用ロボツトにおいて、前記可動部を非
駆動時において所定のバランス点に静止させるバランス
バネ機構と、前記可動部の移動経路中に前記バランス点
より所定距離隔てて設定される原点と、前記可動部が前
記原点に位置したときに検出信号を出力する原点位置検
出器と、原点位置決め時に前記可動部を前記バランス点
から前記原点方向へ移動させ、これによつて出力される
前記原点位置検出器の検出信号に基づいて前記位置検出
器の０点を設定する０点設定手段とを具備することを特
徴とする工業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19761084A JPS6175404A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19761084A JPS6175404A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175404A true JPS6175404A (ja) | 1986-04-17 |
Family
ID=16377331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19761084A Pending JPS6175404A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6175404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020150929A1 (en) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus for managing robot arm |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS556929A (en) * | 1978-06-30 | 1980-01-18 | Iwatsu Electric Co Ltd | Reset call system |
| JPS58186585A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-10-31 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツトの原点合せ方法 |
| JPS58223854A (ja) * | 1982-06-22 | 1983-12-26 | Nec Corp | デ−タ処理システム |
| JPS599716A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 原点位置決め制御装置 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP19761084A patent/JPS6175404A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS556929A (en) * | 1978-06-30 | 1980-01-18 | Iwatsu Electric Co Ltd | Reset call system |
| JPS58186585A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-10-31 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツトの原点合せ方法 |
| JPS58223854A (ja) * | 1982-06-22 | 1983-12-26 | Nec Corp | デ−タ処理システム |
| JPS599716A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 原点位置決め制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020150929A1 (en) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus for managing robot arm |
| US12128569B2 (en) | 2019-01-23 | 2024-10-29 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus for managing robot arm |
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