JPS6182210A - 無軌道車の初期位置制御装置 - Google Patents
無軌道車の初期位置制御装置Info
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- JPS6182210A JPS6182210A JP59204435A JP20443584A JPS6182210A JP S6182210 A JPS6182210 A JP S6182210A JP 59204435 A JP59204435 A JP 59204435A JP 20443584 A JP20443584 A JP 20443584A JP S6182210 A JPS6182210 A JP S6182210A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はレートジャイロにより無軌道車の操舵角速度を
検出し、その値を積分して無軌道車の進行方向を求め、
目的地点へ無人で走行させる無軌通車の初期位置設定手
段に関する。
検出し、その値を積分して無軌道車の進行方向を求め、
目的地点へ無人で走行させる無軌通車の初期位置設定手
段に関する。
［発明の技術的背興とモの問題点］
従来、工場内の荷物搬送に使用される無軌道車としては
、走行路に電磁誘導電線を配設して高周波電流を流し、
この高周波電流を無軌道巾が受信して、電磁誘導電線の
構成する経路に沿って無軌道車を走行ざｔ！る方式、又
は電１０誘導電線の代りに光学厚ｑ・１テープを用いて
光学検出器を利用して前記光学厚ｑ１デープの構成する
経路に治って走行させる方式がある。これらの方式の場
合、１丁場内のレイアラ１−変更や工程順路の変更に伴
って、走行路を変更する場合に、前記電磁誘導電線又は
光学反射テープを再配設しなければならないという欠点
を有している。
、走行路に電磁誘導電線を配設して高周波電流を流し、
この高周波電流を無軌道巾が受信して、電磁誘導電線の
構成する経路に沿って無軌道車を走行ざｔ！る方式、又
は電１０誘導電線の代りに光学厚ｑ・１テープを用いて
光学検出器を利用して前記光学厚ｑ１デープの構成する
経路に治って走行させる方式がある。これらの方式の場
合、１丁場内のレイアラ１−変更や工程順路の変更に伴
って、走行路を変更する場合に、前記電磁誘導電線又は
光学反射テープを再配設しなければならないという欠点
を有している。
このために従来ジャイロを用いて走行方向の方位角を検
出し、走行プログラムに記憶された方位角と比較しなが
ら操舵制御する方式が出願されている。しかしこの方式
では方位角を検出するジャイロとしては精度の高いもの
が要求され、寿命、価格などに問題がある。
出し、走行プログラムに記憶された方位角と比較しなが
ら操舵制御する方式が出願されている。しかしこの方式
では方位角を検出するジャイロとしては精度の高いもの
が要求され、寿命、価格などに問題がある。
このため、方位角を検出するジャイロのかわりに角速度
を検出するレー１へジャイロを用いることにより、前記
ジャイロの寿命、価格の問題を解決する事が、できる。
を検出するレー１へジャイロを用いることにより、前記
ジャイロの寿命、価格の問題を解決する事が、できる。
しかしレートジャイロは角速度を積分して走行方向を検
知するものであるため、無軌道車のスタート初期の方向
に誤差があったり、走行途中に検知誤差が生ずると、最
後までその誤差が積分されたまま残るため、無軌道車の
スタートの方向合わせと検知精度に厳しい値が要求され
る。
知するものであるため、無軌道車のスタート初期の方向
に誤差があったり、走行途中に検知誤差が生ずると、最
後までその誤差が積分されたまま残るため、無軌道車の
スタートの方向合わせと検知精度に厳しい値が要求され
る。
このような事から本出願人は先に第５図のよう一５＝
に構成した制御装置を出願した。第５図において、１は
シー１〜ジＡフイロであり、これはカスレー１へジャイ
ロなどで知られるものであり、無軌道車が水平方向に回
転すると、その角速度に比例するアナログ出力を生ずる
ものである。従って、無軌）ｉ車が直進している間はシ
ー１〜ジ１フイロ１から出力は生じず、わずかでも左右
に振れると、出力を生じる。２は無軌道車の車輪であり
、３はこの車輪２の距離パルスを出力する回転センサで
ある。４は無軌道車存在位置演算回路（以下演算回路と
称す）であり、前記シー１ヘジヤイｎ１からの角１束度
を積分して偏位角（姿勢角）θを得るものである。ま゛
た前記演算回路４は前記回転センサ３がらの距離パルス
により単位時間に走行時の偏位角（姿勢角）θにより、
単位時間内の×軸移動距離ΔＸ、Ｙ軸移紡距−ＩΔｙ１
単位時間走行した距離Δａとすれば、△×−Δｆｆｃｏ
ｓｃ）、Δｙ−△ｙりｓ ｉ ｎｅどして演算し、スタ
ー１〜点から△Ｘ、Δｙを加算、減算して無軌道車の推
測現在位置Ｘ、ｙおよび偏位角θを求めることができる
ようになっている。
シー１〜ジＡフイロであり、これはカスレー１へジャイ
ロなどで知られるものであり、無軌道車が水平方向に回
転すると、その角速度に比例するアナログ出力を生ずる
ものである。従って、無軌）ｉ車が直進している間はシ
ー１〜ジ１フイロ１から出力は生じず、わずかでも左右
に振れると、出力を生じる。２は無軌道車の車輪であり
、３はこの車輪２の距離パルスを出力する回転センサで
ある。４は無軌道車存在位置演算回路（以下演算回路と
称す）であり、前記シー１ヘジヤイｎ１からの角１束度
を積分して偏位角（姿勢角）θを得るものである。ま゛
た前記演算回路４は前記回転センサ３がらの距離パルス
により単位時間に走行時の偏位角（姿勢角）θにより、
単位時間内の×軸移動距離ΔＸ、Ｙ軸移紡距−ＩΔｙ１
単位時間走行した距離Δａとすれば、△×−Δｆｆｃｏ
ｓｃ）、Δｙ−△ｙりｓ ｉ ｎｅどして演算し、スタ
ー１〜点から△Ｘ、Δｙを加算、減算して無軌道車の推
測現在位置Ｘ、ｙおよび偏位角θを求めることができる
ようになっている。
−６＝
５は走行制御回路であり、前記演算回路４で求めた現在
位置ｘ、ｙおよび偏位角Ｏを単位時間ことにのるように
無軌道車の走行用モータに速度指令、操舵指令を与える
ものである。６は前記回転センサ３からの距離パルスを
人力して無軌道車の走行方向を検知し、これを前記走行
制御回路５に出力する方向判別回路である。７ａ、７ｂ
は無軌道車に取付けられた検知物検知器例えば光電セン
サであり、これは走行路上に配設された複数個の検知物
（図示せず）を検知するものである。８は姿勢検知回路
であり、これは前記光電センサ７ａ、７ｂからの姿勢修
正トリガｆ、Ｑを入力し、出力線ａ、ｂ、ｃからデータ
を前記走行制御回路５に出力するものである。
位置ｘ、ｙおよび偏位角Ｏを単位時間ことにのるように
無軌道車の走行用モータに速度指令、操舵指令を与える
ものである。６は前記回転センサ３からの距離パルスを
人力して無軌道車の走行方向を検知し、これを前記走行
制御回路５に出力する方向判別回路である。７ａ、７ｂ
は無軌道車に取付けられた検知物検知器例えば光電セン
サであり、これは走行路上に配設された複数個の検知物
（図示せず）を検知するものである。８は姿勢検知回路
であり、これは前記光電センサ７ａ、７ｂからの姿勢修
正トリガｆ、Ｑを入力し、出力線ａ、ｂ、ｃからデータ
を前記走行制御回路５に出力するものである。
このような構成のものに於いて、無軌道車が直進してい
る状態では、レートジャイロ１の出力すなわち角速度を
生じないが、僅かでも左右に振れると、角速度が生じる
。このレートジャイロ１からの角速度は演算回路４に入
力され、ここで積分されるとともに偏位角Ｏが演算され
る。そして演算回路４において、単位時間内のＸ軸移動
距離ΔＸ、単位時間内のＹ軸移動距離Δｙを演算し、こ
の距離△Ｘ、Δｙを加締、減算して無軌道車の推測現在
位置Ｘ、ｙ及び偏位角θを演算し、これらを単位時間こ
とに走行制御回路５に出力され、走行制御回路５の中に
もっている走行マツプ上〈図示せず）の位置と化較し、
走行路にのるように走行用土−タが操舵制御、速度制御
される。光電センリフａ、７ｂにより地上の検知物を検
知すると、姿勢検知回路８からデータを走行制御回路５
に入力し、この走行制御回路５において求められた無軌
道車の現在位置Ｘａ 、 ｙｌｌ 、姿勢角θ０を演算
回路４に送り、ｘ、Ｖ及びｅが修正される。そして、こ
の演算回路４において第６図のフローチャ＝１・に示す
ようイ１姿勢窪正手順で処理される。即ち光電［ン」す
７ａ、７ｂから姿勢修正１−リガｆ。
る状態では、レートジャイロ１の出力すなわち角速度を
生じないが、僅かでも左右に振れると、角速度が生じる
。このレートジャイロ１からの角速度は演算回路４に入
力され、ここで積分されるとともに偏位角Ｏが演算され
る。そして演算回路４において、単位時間内のＸ軸移動
距離ΔＸ、単位時間内のＹ軸移動距離Δｙを演算し、こ
の距離△Ｘ、Δｙを加締、減算して無軌道車の推測現在
位置Ｘ、ｙ及び偏位角θを演算し、これらを単位時間こ
とに走行制御回路５に出力され、走行制御回路５の中に
もっている走行マツプ上〈図示せず）の位置と化較し、
走行路にのるように走行用土−タが操舵制御、速度制御
される。光電センリフａ、７ｂにより地上の検知物を検
知すると、姿勢検知回路８からデータを走行制御回路５
に入力し、この走行制御回路５において求められた無軌
道車の現在位置Ｘａ 、 ｙｌｌ 、姿勢角θ０を演算
回路４に送り、ｘ、Ｖ及びｅが修正される。そして、こ
の演算回路４において第６図のフローチャ＝１・に示す
ようイ１姿勢窪正手順で処理される。即ち光電［ン」す
７ａ、７ｂから姿勢修正１−リガｆ。
ｑが演算回路４にあると、演算回路４はｘｏ。
ｙＯと、光電セン月７ａ、７ｂのＡン時刻ずれ時間ｔｏ
をとりこみ、 θＯ＝ｊａｎ” ｔｏ ｖ／β （ｖ：回転センサより求めた単位時間内のの距離。
をとりこみ、 θＯ＝ｊａｎ” ｔｏ ｖ／β （ｖ：回転センサより求めた単位時間内のの距離。
β：検検知検知器間の長さ）
を算定する。
以上のようにしてＸａ 、 ＶＤ 、０口が得られると
、姿勢修正トリガｆ又は０が演算回路４に入力されてか
らの距離分Δｘ１．Δｙ１．θ１をｘｇ 。
、姿勢修正トリガｆ又は０が演算回路４に入力されてか
らの距離分Δｘ１．Δｙ１．θ１をｘｇ 。
Ｖｔｒ 、θ０に補正し、レートジャイロ１をリセット
し、修正を完了する。以後、次の姿勢修正ゾーンまで、
前記Ｘ’Ｏ、Ｖｏ 、θ０を絶対位置どして、前記レー
トジャイロ１からの推測位置情報により無軌道車は走行
する。
し、修正を完了する。以後、次の姿勢修正ゾーンまで、
前記Ｘ’Ｏ、Ｖｏ 、θ０を絶対位置どして、前記レー
トジャイロ１からの推測位置情報により無軌道車は走行
する。
この様なことから通常はレートジャイロ１で制御される
ので、連続した電磁誘導電線又は光学反射テープなどの
被検知体を何等設ける必要がない。
ので、連続した電磁誘導電線又は光学反射テープなどの
被検知体を何等設ける必要がない。
又走行路の要所要所で無軌道車の偏位角θ及び距離Ｘ、
ｙが補正されるので、レートジャイロ１の積分誤差が無
視でき、これにより精度があがり複雑な走行路に対応可
能であり、経済的にも有利である。
ｙが補正されるので、レートジャイロ１の積分誤差が無
視でき、これにより精度があがり複雑な走行路に対応可
能であり、経済的にも有利である。
どころか、前記無軌道車の制御！Ｉｆ装置を実用化する
うえて次のような問題がある。すなわち、電源投入時無
軌道車の存在位置つまりｘ、ｙ、ｅが不明であるため、
制御を開始する為には、無軌道車の正確な現在位置をメ
ジャーなどで実測し、これを前記走行制御回路５に入力
するか、又は無軌道車を予め定められた位置に正確に停
止させてスターミル指令を与える必要がある。しかも前
記無軌道車の現在位置は座標（ｘ、ｙ）及び偏位角θは
三次元の１直となる為、電源投入後の無軌道車のスター
ｉ〜が面倒である。
うえて次のような問題がある。すなわち、電源投入時無
軌道車の存在位置つまりｘ、ｙ、ｅが不明であるため、
制御を開始する為には、無軌道車の正確な現在位置をメ
ジャーなどで実測し、これを前記走行制御回路５に入力
するか、又は無軌道車を予め定められた位置に正確に停
止させてスターミル指令を与える必要がある。しかも前
記無軌道車の現在位置は座標（ｘ、ｙ）及び偏位角θは
三次元の１直となる為、電源投入後の無軌道車のスター
ｉ〜が面倒である。
［発明の目的］
本発明では前記問題点を解決するためなされたもので、
無軌道車の電源投入性のスタートが容易に行なえる無軌
道車の初期位置制ｔｉｌｌ装置を提供することを目的と
する。
無軌道車の電源投入性のスタートが容易に行なえる無軌
道車の初期位置制ｔｉｌｌ装置を提供することを目的と
する。
［発明の概要コ
本発明は前記目的を達成するため第１番目の発明では、
記憶装請及びスタートスイッチを縣え、このスター］−
スイッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車の車輪
角０度指令及び低速走行指令が与えられ、これにより前
記無軌道車が走行して検知物検知器が走行路上に設（′
ｊられている初期位置検知物を検知した時、予め前記記
憶装置に記憶されている初期位置検知物の位置データを
無軌道車現在位置演算回路に出力して無軌道車の現在位
置を修正し、これにより修正トリガが与えられたとき、
前記走行制御回路への車輪角０度指令及び低速走行指令
をリセッ１〜する初期位置設定手段を備えたものであり
、本発明の第２番目の発明では記憶装置およびスタート
スイッチならびに検知物議別設定器を備え、この検知物
議別設定器を設定してスタートスイッチを操作したとき
走行制御回路に無軌道車の車輪角０度指令及び低速走行
指令が与えられ、予め前記記憶装置に記憶されている前
記各検知物のデータのうち前記検知物議別設定器で設定
した検知物に対応するデータを無軌道車現在位置演算回
路に出力し、無軌道車の現在位置を修正し、これにより
修正トリガが与えられたとき、前記走行制御回路への車
輪角０度指令及び低速走行指令をリセッｉ・する初期位
置設定手段を備えたものである。
記憶装請及びスタートスイッチを縣え、このスター］−
スイッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車の車輪
角０度指令及び低速走行指令が与えられ、これにより前
記無軌道車が走行して検知物検知器が走行路上に設（′
ｊられている初期位置検知物を検知した時、予め前記記
憶装置に記憶されている初期位置検知物の位置データを
無軌道車現在位置演算回路に出力して無軌道車の現在位
置を修正し、これにより修正トリガが与えられたとき、
前記走行制御回路への車輪角０度指令及び低速走行指令
をリセッ１〜する初期位置設定手段を備えたものであり
、本発明の第２番目の発明では記憶装置およびスタート
スイッチならびに検知物議別設定器を備え、この検知物
議別設定器を設定してスタートスイッチを操作したとき
走行制御回路に無軌道車の車輪角０度指令及び低速走行
指令が与えられ、予め前記記憶装置に記憶されている前
記各検知物のデータのうち前記検知物議別設定器で設定
した検知物に対応するデータを無軌道車現在位置演算回
路に出力し、無軌道車の現在位置を修正し、これにより
修正トリガが与えられたとき、前記走行制御回路への車
輪角０度指令及び低速走行指令をリセッｉ・する初期位
置設定手段を備えたものである。
［発明の実施例］
以下、本発明の実施例について説明覆る。第１図は本発
明の第１の実施例を示す無軌道車車上側の構成を示すブ
ロック図であり、スター１へスイッチ１０および初期設
定回路からなる初期位置設定手段を新たに設（ｊだ点が
前記第５図とは異なる。
明の第１の実施例を示す無軌道車車上側の構成を示すブ
ロック図であり、スター１へスイッチ１０および初期設
定回路からなる初期位置設定手段を新たに設（ｊだ点が
前記第５図とは異なる。
前記初期設定回路１１は図示しない記憶装置例えばＲＯ
Ｍ（リードオンリーメモリ）又はＲＡＭ（ランタムアク
セスメモリ）を備え、この記憶装置には前記無軌道車の
車輪角０度指令と低速走行指令が記憶されており、更に
記憶装置には後）ホする初期位置検知物の位置データが
記憶されており、これらの記憶内容は前記走行制御回路
５に入力可能に成っている。前記初期設定回路１１には
前記スターミルスイッチ１０が接続されており、このス
タートスイッチ１０は無軌道車をスター１〜するときに
オン操作するもので、オン操作することにより前記記憶
装置の記憶内容が前記走行制御回路５に出力される。
Ｍ（リードオンリーメモリ）又はＲＡＭ（ランタムアク
セスメモリ）を備え、この記憶装置には前記無軌道車の
車輪角０度指令と低速走行指令が記憶されており、更に
記憶装置には後）ホする初期位置検知物の位置データが
記憶されており、これらの記憶内容は前記走行制御回路
５に入力可能に成っている。前記初期設定回路１１には
前記スターミルスイッチ１０が接続されており、このス
タートスイッチ１０は無軌道車をスター１〜するときに
オン操作するもので、オン操作することにより前記記憶
装置の記憶内容が前記走行制御回路５に出力される。
第２図は本発明の第１の実施例の地上側の構成図で、１
ａ〜１１はステーションであり、図中１２は無軌道車が
走行する走行路、１３ａ、１３ｂ。
ａ〜１１はステーションであり、図中１２は無軌道車が
走行する走行路、１３ａ、１３ｂ。
゛ １３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆ、１３０，１３
１］、１３ｉはこの走行路１２近くに互いに間隔を存し
て配設された荷役マシン、１４ａ、１４ｂ。
１］、１３ｉはこの走行路１２近くに互いに間隔を存し
て配設された荷役マシン、１４ａ、１４ｂ。
１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆは前記走行路１２上に
間隔を存して配設された姿勢修正検知物（以下検知物と
称す）、１５は初期位置姿勢修正検知物（以下初期位置
検知物と称す）である。
間隔を存して配設された姿勢修正検知物（以下検知物と
称す）、１５は初期位置姿勢修正検知物（以下初期位置
検知物と称す）である。
このように構成されたものにおいて、無軌道車を走行路
に走行させる場合、無軌道車を手動により前記初期位置
検知物１５の手前まで移動させる。
に走行させる場合、無軌道車を手動により前記初期位置
検知物１５の手前まで移動させる。
そして前記スタートスイッチ１０をオン操作すると、前
記初期設定回路１１に記憶されている車輪角０度指令及
び低速走行指令が前記走行制御回路５に与えられ、無軌
道車は低速で真直ぐ走行する。
記初期設定回路１１に記憶されている車輪角０度指令及
び低速走行指令が前記走行制御回路５に与えられ、無軌
道車は低速で真直ぐ走行する。
そして前記光電センサ７ａ、７ｂが前記初期位置検知物
１５を検知すると、前記初期設定回路１１に記憶されて
いる初期位置検知物１５の位置データが前記走行制御回
路５を介して前記演算回路４に入力され、ここで無軌道
車の現在位置が演算され、演算回路４内のｘ、ｙ、ｅか
修正され、これにより初期設定回路１１に姿勢修正１へ
リガが与えられ、これにより走行制御回路５への指令が
リセットされて無軌道車は停止して、初期設定が完了す
る。
１５を検知すると、前記初期設定回路１１に記憶されて
いる初期位置検知物１５の位置データが前記走行制御回
路５を介して前記演算回路４に入力され、ここで無軌道
車の現在位置が演算され、演算回路４内のｘ、ｙ、ｅか
修正され、これにより初期設定回路１１に姿勢修正１へ
リガが与えられ、これにより走行制御回路５への指令が
リセットされて無軌道車は停止して、初期設定が完了す
る。
第３図はこれを説明する為のフローチャー１〜である。
以上の様なことから無軌道車の運転者は無軌道車を初期
位置検知物１５にラフに位置させた後、スタートスイッ
チ１０をオン操作するだけで、無軌道車の初期位置設定
が可能となり、スターｌ〜が容易になる。
位置検知物１５にラフに位置させた後、スタートスイッ
チ１０をオン操作するだけで、無軌道車の初期位置設定
が可能となり、スターｌ〜が容易になる。
第４図は本発明の第２の実施例の無軌道車車上側のブロ
ック図である。第１の実施例とは異なるのは前記初期設
定回路１１に検知物議別設定器１６を設置ノ、前記初期
設定回路５の記憶装置に走行路上に設けである各検知物
に対応する位置データが予め記憶されている点である。
ック図である。第１の実施例とは異なるのは前記初期設
定回路１１に検知物議別設定器１６を設置ノ、前記初期
設定回路５の記憶装置に走行路上に設けである各検知物
に対応する位置データが予め記憶されている点である。
このように構成しであるので、無軌道車が第２図の検知
物１４ａ〜１４ｆの手前にあるかを指定でき、この後ス
タートスイッチ１０をオン操作するだけで、任意の地点
（検知物１１８〜１４ｆの存在する所）でも前記実施例
と同様に初期位＠設定が可能で、前記実施例の様に無軌
道車を初期位置検知物の手前に戻す必要はないので、前
記実施例にくらべて無軌道車のスタートがスムーズに行
なえる。
物１４ａ〜１４ｆの手前にあるかを指定でき、この後ス
タートスイッチ１０をオン操作するだけで、任意の地点
（検知物１１８〜１４ｆの存在する所）でも前記実施例
と同様に初期位＠設定が可能で、前記実施例の様に無軌
道車を初期位置検知物の手前に戻す必要はないので、前
記実施例にくらべて無軌道車のスタートがスムーズに行
なえる。
［発明の効果］
以上述べた本発明によれば、先願の無軌道車の制御装置
に、記憶装置におよびスタートスイッチを備え、このス
タートスイッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車
の車輪角０度指令及び低速走行指令が与えられ、これに
より前記無軌道車が走行して検知物検知器が走行路上に
設けられている初期位置検知物を検知した時、予め前記
記憶装置に記憶されている初期位置検知物の位置データ
を無軌道車存在位置演算回路に出力して無軌道車の現在
位置を修正し、これにより修正１〜リガが与えられたと
き、前記走行制御回路ｌ＼の車輪角０度指令及び低速走
行指令をリセットする初期位置設定手段または、記憶装
置およびスタートスイッチならひに検知物議別設定器を
備え、この検知物議別設定器を設定してスターミースイ
ッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車の車輪角０
度指令及び低速走行指令がうえられ、予め前記記憶装置
に記憶されている前記各検知物のデータのうち前記検知
物議別設定器で設定した検知物に対応するデータを無軌
道車存在位置演算回路に出力し、無軌道車の現在位置を
修正し、これにより；冬正ｉ〜リガが与えられたとぎ、
前記走行制御回路への車輪角０度指令及び低速走行指令
をリセッ１−する初期位置設定手段を付加したので、無
軌道車の電源投入時のスター１〜が容易に行なえる無軌
道車の初期位置制御装置を提１１することができる。
に、記憶装置におよびスタートスイッチを備え、このス
タートスイッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車
の車輪角０度指令及び低速走行指令が与えられ、これに
より前記無軌道車が走行して検知物検知器が走行路上に
設けられている初期位置検知物を検知した時、予め前記
記憶装置に記憶されている初期位置検知物の位置データ
を無軌道車存在位置演算回路に出力して無軌道車の現在
位置を修正し、これにより修正１〜リガが与えられたと
き、前記走行制御回路ｌ＼の車輪角０度指令及び低速走
行指令をリセットする初期位置設定手段または、記憶装
置およびスタートスイッチならひに検知物議別設定器を
備え、この検知物議別設定器を設定してスターミースイ
ッチを操作したとき走行制御回路に無軌道車の車輪角０
度指令及び低速走行指令がうえられ、予め前記記憶装置
に記憶されている前記各検知物のデータのうち前記検知
物議別設定器で設定した検知物に対応するデータを無軌
道車存在位置演算回路に出力し、無軌道車の現在位置を
修正し、これにより；冬正ｉ〜リガが与えられたとぎ、
前記走行制御回路への車輪角０度指令及び低速走行指令
をリセッ１−する初期位置設定手段を付加したので、無
軌道車の電源投入時のスター１〜が容易に行なえる無軌
道車の初期位置制御装置を提１１することができる。
第１図は本発明にＪ、る無軌道車の初期位置制御装置の
第１の実施例の車上側の構成を示１ブロック図、第２図
は同実施例の地＋側の構成を示す図、第３図（Ｊ同実施
例の初期設定手順を示Ｊフローヂャート、第４図は本発
明による無軌道車の初期位置制御装置の第２の実施例の
車上側の構成を示す図、第５図は先願の無軌道車の制御
装置の車上側の構成を示す図、第６図は第５図の姿勢修
正手順を示すフローチャートである。 １・・・レートジャイロ、２・・・車輪、３・・・回転
センサ、４・・・無軌道車存在位置演算回路、５・・・
走行制御回路、６・・・方向判別回路、７ａ、７ｂ・・
・光電センサ、８・・・姿勢検知回路、１０・・・スタ
ートスイッチ、１１・・・初期設定回路、１２・・・走
行路、１３ａ〜１３ｉ・・・荷役ステーション、１４８
〜１４ｆ・・・姿勢修正検知物、１５・・・初期位置姿
勢修正検知物、１６・・・検知物議別設定器。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第ｊ ン 第２図 第３ダ 鴬斗図 第５図
第１の実施例の車上側の構成を示１ブロック図、第２図
は同実施例の地＋側の構成を示す図、第３図（Ｊ同実施
例の初期設定手順を示Ｊフローヂャート、第４図は本発
明による無軌道車の初期位置制御装置の第２の実施例の
車上側の構成を示す図、第５図は先願の無軌道車の制御
装置の車上側の構成を示す図、第６図は第５図の姿勢修
正手順を示すフローチャートである。 １・・・レートジャイロ、２・・・車輪、３・・・回転
センサ、４・・・無軌道車存在位置演算回路、５・・・
走行制御回路、６・・・方向判別回路、７ａ、７ｂ・・
・光電センサ、８・・・姿勢検知回路、１０・・・スタ
ートスイッチ、１１・・・初期設定回路、１２・・・走
行路、１３ａ〜１３ｉ・・・荷役ステーション、１４８
〜１４ｆ・・・姿勢修正検知物、１５・・・初期位置姿
勢修正検知物、１６・・・検知物議別設定器。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第ｊ ン 第２図 第３ダ 鴬斗図 第５図
Claims (2)
- （１）地上の走行路を走行可能な無軌道車に設け、これ
が水平方向に回転するとその角速度に比例するアナログ
出力を生ずるレートジャイロと、前記無軌道車の走行距
離を測定するセンサと、このセンサの出力と前記レート
ジャイロの出力に基いて前記無軌道車の推測現在位置を
演算する無軌道車存在位置演算回路と、前記地上の走行
路上に不連続に配置した初期位置検知物を含んだ複数の
検知物と、前記無軌道車に設け、前記検知物を検知する
と出力を生ずる検知物検知器と、この検知物検知器の出
力から検知物の検知時間および検知物相互の検知時間差
又は検知物検知時間内に入ってくる前記センサからの走
行距離を検知し、これを出力する姿勢検知回路と、前記
無軌道車存在位置演算回路の演算値を単位時間ごとに入
力し、前記走行路マップ上の位置と比較を行い前記走行
マップに無軌道車がのるように操舵制御、速度制御を行
う走行制御回路と、記憶装置及びスタートスイッチを備
え、このスタートスイッチを操作したとき前記走行制御
回路に前記無軌道車の車輪角０度指令及び低速走行指令
が与えられ、これにより前記無軌道車が走行して前記検
知物検知器が前記初期位置検知物を検知した時、予め前
記記憶装置に記憶されている初期位置検知物の位置デー
タを前記無軌道車現在位置演算回路に出力して無軌道車
の現在位置を修正し、これにより姿勢修正トリガが与え
られたとき、前記走行制御回路への車輪角０度指令及び
低速走行指令をリセットする初期位置設定手段を備えた
無軌道車の初期位置制御装置。 - （２）地上の走行路を走行可能な無軌道車に設け、これ
が水平方向に回転するとその角速度に比例するアナログ
出力を生ずるレートジャイロと、前記無軌道車の走行距
離を測定するセンサと、このセンサの出力と前記レート
ジャイロの出力に基いて前記無軌道車の推測現在位置を
演算する無軌道車存在位置演算回路と、前記地上の走行
路上に不連続に配置した初期位置検知物を含んだ複数の
検知物と、前記無軌道車に設け、前記検知物を検知する
と出力を生ずる検知物検知器と、この検知物検知器の出
力から検知物の検知時間および検知物相互の検知時間差
又は検知物検知時間内に入ってくる前記センサからの走
行距離を検知しこれを出力する姿勢検知回路と、前記無
軌道車存在位置演算回路の演算値を単位時間ごとに入力
し、前記走行路マップ上の位置と比較を行い前記走行マ
ップに無軌道車がのるように操舵制御、速度制御を行う
走行制御回路と、記憶装置およびスタートスイッチなら
びに検知物識別設定器を備えこの検知物識別設定器を設
定し、スタートスイッチを操作したとき前記走行制御回
路に前記無軌道車の車輪角０度指令及び低速走行指令が
与えられ、予め前記記憶装置に記憶されている前記各検
知物のデータのうち前記検知物識別設定器で設定した検
知物に対応するデータを前記無軌道車現在位置演算回路
に出力して無軌道車の現在位置を修正し、これにより姿
勢修正トリガが与えられたとき、前記走行制御回路への
車輪角０度指令及び低速走行指令をリセットする初期位
置設定手段を備えた無軌道車の初期位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204435A JPS6182210A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 無軌道車の初期位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204435A JPS6182210A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 無軌道車の初期位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182210A true JPS6182210A (ja) | 1986-04-25 |
| JPH0514922B2 JPH0514922B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16490485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59204435A Granted JPS6182210A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 無軌道車の初期位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182210A (ja) |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59204435A patent/JPS6182210A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0514922B2 (ja) | 1993-02-26 |
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