JPS6186806A - デジタル制御演算方式 - Google Patents
デジタル制御演算方式Info
- Publication number
- JPS6186806A JPS6186806A JP20915084A JP20915084A JPS6186806A JP S6186806 A JPS6186806 A JP S6186806A JP 20915084 A JP20915084 A JP 20915084A JP 20915084 A JP20915084 A JP 20915084A JP S6186806 A JPS6186806 A JP S6186806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculation
- sampling
- command
- period
- calculations
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、サンプリング周期可変型のデジタル制御演
算方式に関する。
算方式に関する。
（ロ）従来技術
一般に、サンプリング周期は、演算の実行が可能な範囲
で、より短い方が効率的であり、望ましい。そのため、
サンプリング周期可変型のデジタル制御演算器では、演
算内容や演算数が変わるたびに、最短のサンプリング周
期を求めて、手動設定し直さなければならず、大変手間
を要し、面倒である。
で、より短い方が効率的であり、望ましい。そのため、
サンプリング周期可変型のデジタル制御演算器では、演
算内容や演算数が変わるたびに、最短のサンプリング周
期を求めて、手動設定し直さなければならず、大変手間
を要し、面倒である。
（ハ）目的
この発明の目的は、演算数、演算内容等の変更に応じて
、いちいちサンプリング周期を設定し直す手間を省き、
つねに効率の良いサンプリングをなし得るデジタル制御
演算方式を提供することである。
、いちいちサンプリング周期を設定し直す手間を省き、
つねに効率の良いサンプリングをなし得るデジタル制御
演算方式を提供することである。
（ニ）構成
この発明のデジタル制御演算方式は、上記目的を達成す
るために、第１図に示すように、所定周期のサンプリン
グ指令を出力するサンプリング指令手段１と、予め複数
の演算がプログラムされ、これら一連の演算が前記サン
プリング指令により起動されて実行される演算実行手段
２と、前記演算の種類と演算所要時間を記憶する記憶手
段３と、演算変更指令を出力する演算変更指令手段４と
、この演算変更指令により起動され、前記演算の定義・
所要時間等の変更をなす演算定義変更手段５と、演算の
定義・所要時間等の変更がなされると、変更された演算
の総演算時間を算出し、この総演算時間に基づいて、新
たなサンプリング周期を算出するサンプリング周期算出
手段６とを備え、前記演算の定義・変更がない時は、前
記サンプリング指令手段１のサンプリング指令の周期は
そのままとし、前記演算の定義・変更がある時は、前記
サンプリング指令の周期を算出した新たな周期として前
記一連の演算を実行するようにしている。
るために、第１図に示すように、所定周期のサンプリン
グ指令を出力するサンプリング指令手段１と、予め複数
の演算がプログラムされ、これら一連の演算が前記サン
プリング指令により起動されて実行される演算実行手段
２と、前記演算の種類と演算所要時間を記憶する記憶手
段３と、演算変更指令を出力する演算変更指令手段４と
、この演算変更指令により起動され、前記演算の定義・
所要時間等の変更をなす演算定義変更手段５と、演算の
定義・所要時間等の変更がなされると、変更された演算
の総演算時間を算出し、この総演算時間に基づいて、新
たなサンプリング周期を算出するサンプリング周期算出
手段６とを備え、前記演算の定義・変更がない時は、前
記サンプリング指令手段１のサンプリング指令の周期は
そのままとし、前記演算の定義・変更がある時は、前記
サンプリング指令の周期を算出した新たな周期として前
記一連の演算を実行するようにしている。
（ホ）実施例
以下、実施例によりこの発明をさらに詳細に説明する。
第２図は、この発明の実施例のプログラム実行タイムチ
ャート例を示している。ここではコントロールプログラ
ムのもとで、優先順位を持つ２つのプログラム、つまり
演算実行プログラム（優先権を持つ）と、演算定義プロ
グラムが実行される。
ャート例を示している。ここではコントロールプログラ
ムのもとで、優先順位を持つ２つのプログラム、つまり
演算実行プログラム（優先権を持つ）と、演算定義プロ
グラムが実行される。
演算実行プログラムは、サンプリング指令による割り込
みで、演算定義プログラムは、演算変更指令による割り
込みでそれぞれ起動される。 。
みで、演算定義プログラムは、演算変更指令による割り
込みでそれぞれ起動される。 。
コントロールプログラムの実行中に、サンプリング指令
が入ると、割り込みがかかり、演算実行プログラムに移
行する。演算実行プログラムにおける処理動作を、第３
図を参照して説明する。
が入ると、割り込みがかかり、演算実行プログラムに移
行する。演算実行プログラムにおける処理動作を、第３
図を参照して説明する。
まず、サンプリング指令で割り込みがかかり、演算実行
プログラムが起動されると、ステ・ノブＳ′Ｔ１でｎ＝
１とし、第１番目に処理すべき演算の種類と、その演算
で用いられる定数等をデータテーブルより読み込み、前
処理を行う （ステ・ノブ５Ｔ２） 。
プログラムが起動されると、ステ・ノブＳ′Ｔ１でｎ＝
１とし、第１番目に処理すべき演算の種類と、その演算
で用いられる定数等をデータテーブルより読み込み、前
処理を行う （ステ・ノブ５Ｔ２） 。
データテーブルは、第６図に示すように、１番目からｎ
を経てＮ番目までのデータテーブルが設けられ、各テー
ブルには上記したように、演算の種類（１、・・・、ｍ
ｌ・・・、Ｍの演算サブルーチンＮ１１）と定数等がそ
れぞれ記憶されている。例えばデータテーブル１には、
演算阻２の演算の種類と定数２−１．２−２、・・・が
記憶されている。
を経てＮ番目までのデータテーブルが設けられ、各テー
ブルには上記したように、演算の種類（１、・・・、ｍ
ｌ・・・、Ｍの演算サブルーチンＮ１１）と定数等がそ
れぞれ記憶されている。例えばデータテーブル１には、
演算阻２の演算の種類と定数２−１．２−２、・・・が
記憶されている。
ステップＳＴ２では、ｎに対応してこのデータテーブル
より読み込むことになる。したがって、上記ｎ＝１の第
１の段階では、データテーブルｌより演算隘２及びそれ
に関する定数が読み出される。
より読み込むことになる。したがって、上記ｎ＝１の第
１の段階では、データテーブルｌより演算隘２及びそれ
に関する定数が読み出される。
次にステップＳＴ３に移り、ｍ＝０か、すなわちデータ
テーブルｎの演算サブルーチン胤が０でないか否か判定
される。そしてＯでなければ、次にステップＳＴ４に移
り、演算サブルーチンｍの実行を行う、。演算サブルー
チンは、１．２、・・・ｍ・・・Ｍ個の種類が用意され
ているので、これらのサブルーチンより、前記ステップ
ＳＴ２で読み出された演算の種類のものが選択実行され
る。
テーブルｎの演算サブルーチン胤が０でないか否か判定
される。そしてＯでなければ、次にステップＳＴ４に移
り、演算サブルーチンｍの実行を行う、。演算サブルー
チンは、１．２、・・・ｍ・・・Ｍ個の種類が用意され
ているので、これらのサブルーチンより、前記ステップ
ＳＴ２で読み出された演算の種類のものが選択実行され
る。
実行により得られた演算結果は記憶部の所定の領域に書
き込まれる。その後、さらにｎの内容に＋１を施しくス
テップ５Ｔ５） 、ステップＳＴ６でｎがＮに達したか
否か判定し、達していない場合にはステップＳＴ２にリ
ターンする。そして、当初はステップＳＴ５でｎ＝２と
なっているので、次は第２番目のデータテーブルより演
算の種類及びそのデータを読み出し、前記と同様に対応
する演算サブルーチンを実行する。
き込まれる。その後、さらにｎの内容に＋１を施しくス
テップ５Ｔ５） 、ステップＳＴ６でｎがＮに達したか
否か判定し、達していない場合にはステップＳＴ２にリ
ターンする。そして、当初はステップＳＴ５でｎ＝２と
なっているので、次は第２番目のデータテーブルより演
算の種類及びそのデータを読み出し、前記と同様に対応
する演算サブルーチンを実行する。
なお、ステップＳＴ３でｍ ＝ Ｏの場合は、ステップ
ＳＴ４の処理はスキップされる。以上のようにして、ｎ
がＮに達するまで、順次ｎをインクリメントして、ステ
ップＳＴ２からステップＳＴ６までの処理を繰り返す。
ＳＴ４の処理はスキップされる。以上のようにして、ｎ
がＮに達するまで、順次ｎをインクリメントして、ステ
ップＳＴ２からステップＳＴ６までの処理を繰り返す。
この場合演算サブルーチンの演算に要する時間はルーチ
ン毎によって異なる。この各演算サブルーチン１．２、
・・・ｍ・・・Ｍの所要時間は、演算時間チルプルに記
憶されている。
ン毎によって異なる。この各演算サブルーチン１．２、
・・・ｍ・・・Ｍの所要時間は、演算時間チルプルに記
憶されている。
その１例を第５図に示している。
ステップＳＴ２からステップＳＴ６までの処理がＮ回繰
り返されると、ステップＳＴ６の判定がＹＥＳとなり、
演算実行プログラムの動作は終了し、コントロールプロ
グラムにリターンする。そして、次の割り込み待ちを行
う。
り返されると、ステップＳＴ６の判定がＹＥＳとなり、
演算実行プログラムの動作は終了し、コントロールプロ
グラムにリターンする。そして、次の割り込み待ちを行
う。
以後、サンプリング指令が入力される度に、第３図に示
す演算実行プログラムが起動され、上記と同様の動作が
繰り返される。このサンプリング指令の周期ｔ１は、演
算の定義・変更がない限り、同じ周期ｔ１で繰り返され
る。このサンプリング周期ｔ１は演算実行プログラムの
データテーブル１からデータテーブルＮまでに記憶され
る各演算サブルーチンの所要総時間と、第３図に示すス
テップＳＴ６等で判別に要する若干の時間を考慮して最
短の時間に選定される。
す演算実行プログラムが起動され、上記と同様の動作が
繰り返される。このサンプリング指令の周期ｔ１は、演
算の定義・変更がない限り、同じ周期ｔ１で繰り返され
る。このサンプリング周期ｔ１は演算実行プログラムの
データテーブル１からデータテーブルＮまでに記憶され
る各演算サブルーチンの所要総時間と、第３図に示すス
テップＳＴ６等で判別に要する若干の時間を考慮して最
短の時間に選定される。
演算内容が、定義あるいは変更される場合には演算変更
指令が入力され、第４図に示す演算定義プログラムが起
動される。
指令が入力され、第４図に示す演算定義プログラムが起
動される。
演算実行プログラムの実行中に演算変更指令が入力され
ると演算定義プログラムよりも演算実行プログラムの方
に優先度があるので、演算実行プログラムの終了をもっ
て演算定義プログラムに入る。
ると演算定義プログラムよりも演算実行プログラムの方
に優先度があるので、演算実行プログラムの終了をもっ
て演算定義プログラムに入る。
’１Ｍ ！−定義プログラムに入ると、データテーブル
の変更内容を読み込み、第５図に示す演算所要時間テー
ブルに記憶される時間の他に判断に必要な処理時間より
新たなサンプリング周期ｔ２を算出する。この時点では
、まだテーブルのデータ変更もサンプリング周期の変更
も、実行されていない。
の変更内容を読み込み、第５図に示す演算所要時間テー
ブルに記憶される時間の他に判断に必要な処理時間より
新たなサンプリング周期ｔ２を算出する。この時点では
、まだテーブルのデータ変更もサンプリング周期の変更
も、実行されていない。
次にステップ５Ｔ１３で前回までのサンプリング周期ｔ
１と新たに算出したサンプリング周期ｔ２の比較を行う
。もし、ｔｌ＞ｔ２ならば、まず先にデータテーブルに
新たに変更すべきデータを書込んだ後（ステップ５Ｔ１
４）、続いてサンプリング周期をｔｌからｔ２の周期を
変更する（ステップ５Ｔ１５）。
１と新たに算出したサンプリング周期ｔ２の比較を行う
。もし、ｔｌ＞ｔ２ならば、まず先にデータテーブルに
新たに変更すべきデータを書込んだ後（ステップ５Ｔ１
４）、続いてサンプリング周期をｔｌからｔ２の周期を
変更する（ステップ５Ｔ１５）。
またステップ５Ｔ１３で、ｔ１≦ｔ２ならば、先にサン
プリング周期をｔｌからｔ２に変更しくステップ５Ｔ１
６）、次にデータテーブルに変更データを書き込む（ス
テップ５Ｔ１７）。
プリング周期をｔｌからｔ２に変更しくステップ５Ｔ１
６）、次にデータテーブルに変更データを書き込む（ス
テップ５Ｔ１７）。
このように新たに算出したサンプリング周期ｔ２がｔｌ
よりも大きい場合には、先にサンプリング周期を変更し
ている。もし演算プログラム実行の途中でサンプリング
指令がきて、優先度の高い演算実行プログラムにとんで
も、演算時間がサンプリング周期を越えないようにする
ためである。
よりも大きい場合には、先にサンプリング周期を変更し
ている。もし演算プログラム実行の途中でサンプリング
指令がきて、優先度の高い演算実行プログラムにとんで
も、演算時間がサンプリング周期を越えないようにする
ためである。
第２図に示した例では、演算変更指令で起動された演算
定設プログラムの実行途中に、サンプリング指令が人力
されたため、演算定義プログラムが中断され、演算実行
プログラムに移り、その後再度演算定義プログラムに戻
った場合、つまり、演算定義プログラムが２回にわかれ
て処理されている場合が示されている。
定設プログラムの実行途中に、サンプリング指令が人力
されたため、演算定義プログラムが中断され、演算実行
プログラムに移り、その後再度演算定義プログラムに戻
った場合、つまり、演算定義プログラムが２回にわかれ
て処理されている場合が示されている。
（へ）効果
この発明のデジタル制御演算方式によれば、演算数、演
算内容が変更されると、これに応じて対応するサンプリ
ング周期が算出され、そのサンプリング周期に切替えら
れるので、常に最短のサンプリング周期が得られ、効率
のよい処理をなすことができる。
算内容が変更されると、これに応じて対応するサンプリ
ング周期が算出され、そのサンプリング周期に切替えら
れるので、常に最短のサンプリング周期が得られ、効率
のよい処理をなすことができる。
また、演算内容が変更される場合には演算変更指令が出
され、これにより自動的にサンプリング周期が算出され
、切替えられるので演算内容を変更する場合に、別にサ
ンプリング周期を算出したり、さらにそれを設定入力す
る手間が省略できるという利点がある。
され、これにより自動的にサンプリング周期が算出され
、切替えられるので演算内容を変更する場合に、別にサ
ンプリング周期を算出したり、さらにそれを設定入力す
る手間が省略できるという利点がある。
第１図は、この発明の概略構成を示すブロック図、第２
図はこの発明の１実施例のプログラム実行タイムチャー
ト、第３図は演算実行プログラムの処理フローを示す図
、第４図は、演算定義プログラムの処理フローを示す図
、第５図は上記実施例に使用される演算サブルーチンの
所要時間テーブルの１例を示す図、第６図は、上記実施
例に使用される各データテーブルの１例を示す図である
。 ｌ：サンプリング老令手段、 ２：演算実行手段、 ３：記憶手段、４：演算変更指
令手段、５：演算定義手段、６：サンプリング周期算出
手段
図はこの発明の１実施例のプログラム実行タイムチャー
ト、第３図は演算実行プログラムの処理フローを示す図
、第４図は、演算定義プログラムの処理フローを示す図
、第５図は上記実施例に使用される演算サブルーチンの
所要時間テーブルの１例を示す図、第６図は、上記実施
例に使用される各データテーブルの１例を示す図である
。 ｌ：サンプリング老令手段、 ２：演算実行手段、 ３：記憶手段、４：演算変更指
令手段、５：演算定義手段、６：サンプリング周期算出
手段
Claims (1)
- （１）所定周期のサンプリング指令を出力するサンプリ
ング指令手段と、予め複数の演算がプログラムされ、こ
れら一連の演算が前記サンプリング指令により起動され
て実行される演算実行手段と、前記演算の種類と演算所
要時間を記憶する記憶手段と、演算変更指令を出力する
演算変更指令手段と、この演算変更指令により起動され
、前記演算の定義・所要時間等の変更をなす演算定義手
段と、演算の定義・所要時間等の変更がなされると、変
更された演算の総演算時間を算出し、この総演算時間に
基づいて、新たなサンプリング周期を算出するサンプリ
ング周期算出手段とを備え、前記演算の定義・変更がな
い時は、前記サンプリング指令手段のサンプリング指令
の周期はそのままとし、前記演算の定義・変更がある時
は、前記サンプリング指令の周期を算出した新たな周期
として前記一連の演算を実行するようにしたデジタル制
御演算方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20915084A JPS6186806A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | デジタル制御演算方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20915084A JPS6186806A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | デジタル制御演算方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6186806A true JPS6186806A (ja) | 1986-05-02 |
Family
ID=16568137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20915084A Pending JPS6186806A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | デジタル制御演算方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6186806A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63170703A (ja) * | 1987-01-09 | 1988-07-14 | Fuji Electric Co Ltd | ロ−ダコマンド処理装置 |
| WO1992009940A1 (fr) * | 1990-11-22 | 1992-06-11 | Fanuc Ltd | Procede d'execution d'un programme pour equipement cnc |
-
1984
- 1984-10-04 JP JP20915084A patent/JPS6186806A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63170703A (ja) * | 1987-01-09 | 1988-07-14 | Fuji Electric Co Ltd | ロ−ダコマンド処理装置 |
| WO1992009940A1 (fr) * | 1990-11-22 | 1992-06-11 | Fanuc Ltd | Procede d'execution d'un programme pour equipement cnc |
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