JPS6190921A - ロボツトによる加工物の段積み方法 - Google Patents
ロボツトによる加工物の段積み方法Info
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- JPS6190921A JPS6190921A JP21299084A JP21299084A JPS6190921A JP S6190921 A JPS6190921 A JP S6190921A JP 21299084 A JP21299084 A JP 21299084A JP 21299084 A JP21299084 A JP 21299084A JP S6190921 A JPS6190921 A JP S6190921A
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract 4
- 238000013404 process transfer Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットによって、加工物をコンベア等の上
部に多段積みする方法に関し、特【、積み重ねＫ〈い形
状の加工物を容易且つ確実に多段梼みできるようにした
ロボットによる加工物の段積み方法に関する。
部に多段積みする方法に関し、特【、積み重ねＫ〈い形
状の加工物を容易且つ確実に多段梼みできるようにした
ロボットによる加工物の段積み方法に関する。
旋盤、マシニングセンタあるいはプレス機等の加工機械
においては、近年、作業の自動化等を図るため、加工物
の加工機械への取り付け、取り外しをロボットによって
行なわせる傾向にある。一方、加工物の搬出入に際して
は、コンベア等のスペースの有効利用を図るため、加工
物を多段積した状態で搬出入する方法が採用されている
。このため、ロボットによって加工物の取り付け、取り
外しを行なう場合には、加工機械より取り外した加工物
を、そのままロボットによってコンベア等の上部に段積
みさせる必要があった。
においては、近年、作業の自動化等を図るため、加工物
の加工機械への取り付け、取り外しをロボットによって
行なわせる傾向にある。一方、加工物の搬出入に際して
は、コンベア等のスペースの有効利用を図るため、加工
物を多段積した状態で搬出入する方法が採用されている
。このため、ロボットによって加工物の取り付け、取り
外しを行なう場合には、加工機械より取り外した加工物
を、そのままロボットによってコンベア等の上部に段積
みさせる必要があった。
従来は、段積みしにくい形状の加工物を考慮し、第４図
に示すような搬送装置５０を用いていた。
に示すような搬送装置５０を用いていた。
すなわち、搬送装置５０のパレット５１の上部中央に位
置決め用の支持棒５２を突設し、この支持棒５２に加工
物Ｗの孔部Ｈを挿し込みつつ段積みしていた。
置決め用の支持棒５２を突設し、この支持棒５２に加工
物Ｗの孔部Ｈを挿し込みつつ段積みしていた。
しかしながら、上述した従来の方法によると、パレット
５１の停止位置が多少ずれると、支持棒５２と加工物Ｗ
の孔Ｈとの位置が合わず、支持棒５２を折り曲げたり、
加工物Ｗを落下したり、あるいはロボットの手首部を破
損させたシする問題があった。また、これらの問題を解
消するにはパレット５１の停止位置決め精度を高めなけ
ればならず、と九に：Ｆｉ複雑な制御機構を準備しなけ
ればならないといった問題点を有していた。
５１の停止位置が多少ずれると、支持棒５２と加工物Ｗ
の孔Ｈとの位置が合わず、支持棒５２を折り曲げたり、
加工物Ｗを落下したり、あるいはロボットの手首部を破
損させたシする問題があった。また、これらの問題を解
消するにはパレット５１の停止位置決め精度を高めなけ
ればならず、と九に：Ｆｉ複雑な制御機構を準備しなけ
ればならないといった問題点を有していた。
また、一般的には、ロボットの教示操作により、ロボッ
トが加工物をパレット５１上に置く上下左右の位置を指
示することになっているが、この教示操作は、ある特定
のパレットと位置決め用支持棒等の組合せについて都合
のよいように操作者が教示するものであり、全てのパレ
ットについて適合するものではない。したがって、連続
して２４時間運転するような場合には、これら教示に対
する位置誤差の補正は望めず、汎用性に欠けるといった
問題点を有していた。
トが加工物をパレット５１上に置く上下左右の位置を指
示することになっているが、この教示操作は、ある特定
のパレットと位置決め用支持棒等の組合せについて都合
のよいように操作者が教示するものであり、全てのパレ
ットについて適合するものではない。したがって、連続
して２４時間運転するような場合には、これら教示に対
する位置誤差の補正は望めず、汎用性に欠けるといった
問題点を有していた。
さらに１従来の本のは、孔のおいている加工物でなけれ
ば利用できないと共に、孔の形状あるいは径が興なる場
合には、それぞれの孔に対応した支持棒５２を用意しな
ければならないといった問題点を有していた。
ば利用できないと共に、孔の形状あるいは径が興なる場
合には、それぞれの孔に対応した支持棒５２を用意しな
ければならないといった問題点を有していた。
本発明は上記の問題点を解決すべくなされたもので、ロ
ボットによって加工物を段積みする方法において、ロボ
ットにより、加工機械等を介しもしくは直接載置装置の
上部に加工物を移送して載置し、次いで、ロボットによ
り、治具を酌記加工物の上部に移送して載置し、さらに
、ロボットにより、別の加工物を前記治具の上部に移送
して載置することにより、複数の加工物を治具を介して
順次段積みする方法としである。
ボットによって加工物を段積みする方法において、ロボ
ットにより、加工機械等を介しもしくは直接載置装置の
上部に加工物を移送して載置し、次いで、ロボットによ
り、治具を酌記加工物の上部に移送して載置し、さらに
、ロボットにより、別の加工物を前記治具の上部に移送
して載置することにより、複数の加工物を治具を介して
順次段積みする方法としである。
そして、このような方法とすることにより、搬送装置に
おけるパレット等の位置決めに高精度を要求することな
く、且つ、加工物としては孔のおいていない加工物をも
対象とできる。
おけるパレット等の位置決めに高精度を要求することな
く、且つ、加工物としては孔のおいていない加工物をも
対象とできる。
次に本発明の一実施例を図面にもとづいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は実施例の方法を実施する際の装置全体図、第２
図は実施例の方法の手順を示すフローチャート、第３図
は実施例の方法による加工物と治具の移動状況図である
。
図は実施例の方法の手順を示すフローチャート、第３図
は実施例の方法による加工物と治具の移動状況図である
。
まず、第１１ｉ！！ｌによってａ蓋全体の説明を行なう
。
。
ｌＯはロボット装置で、本体１１と、本体１１に前後動
自在に取付けた第一のアーム１２と、第一のアーム１２
に回動自在に取付けた第二のアーム１３と、第二のアー
ム１３の先端に取付けた二組のハンド１４．１４によっ
て構成しである。二組のハンド１４．．４４は同時に回
動し、且つ別個独立に開閉動作を行なう。このロボット
装置１０における各部の動作は、図示せざる制御装置か
らのプログラム指令によって行なわせる。なお、この場
合、特定のロボットコントロール用指令を設け、この指
令を変更することによって、固定シーケンスを変更する
ことなく種々の場合に対処できるようにすることもでき
る。
自在に取付けた第一のアーム１２と、第一のアーム１２
に回動自在に取付けた第二のアーム１３と、第二のアー
ム１３の先端に取付けた二組のハンド１４．１４によっ
て構成しである。二組のハンド１４．．４４は同時に回
動し、且つ別個独立に開閉動作を行なう。このロボット
装置１０における各部の動作は、図示せざる制御装置か
らのプログラム指令によって行なわせる。なお、この場
合、特定のロボットコントロール用指令を設け、この指
令を変更することによって、固定シーケンスを変更する
ことなく種々の場合に対処できるようにすることもでき
る。
２０は前工程搬送装置で、コンベア２１上に複数のパレ
ット２２が移動自在且つ位置決め可能に設けである。こ
れら複数のパレット２２の上部中 −央には数個の加
工物Ｗが治具Ｊを介して段積みしである。前工程搬送装
置２０のロボット装置ｌＯと近傍する位置には加工物Ｗ
と治具Ｊの取り出し位置２３がセットしてあり、パレッ
ト２２をこの位置２３に順次位置決めすることにより加
工物Ｗと治具Ｊをロボツ）装置１０で取り出す。
ット２２が移動自在且つ位置決め可能に設けである。こ
れら複数のパレット２２の上部中 −央には数個の加
工物Ｗが治具Ｊを介して段積みしである。前工程搬送装
置２０のロボット装置ｌＯと近傍する位置には加工物Ｗ
と治具Ｊの取り出し位置２３がセットしてあり、パレッ
ト２２をこの位置２３に順次位置決めすることにより加
工物Ｗと治具Ｊをロボツ）装置１０で取り出す。
３０ｔｆ後工程搬送装置で、コンベア３１ｉＣ複数のパ
レット３２が移動自在且つ位置決め可能に設けである。
レット３２が移動自在且つ位置決め可能に設けである。
これらパレット３２は、空状態で所定位置３３に位置決
めされ、ここで加工物Ｗと治具Ｊを交互に搭載すること
Ｋより、治具Ｊを介して加工物Ｗを数個段積みする。
めされ、ここで加工物Ｗと治具Ｊを交互に搭載すること
Ｋより、治具Ｊを介して加工物Ｗを数個段積みする。
治具Ｊの形状は、加工物Ｗの形状に応じ、加工物Ｗが倒
れないように段積みできる形状であって、ロボット装置
１０によって支持可能なものであればよい。実施例の場
合はリング形状をし九治具としである。なお、最下段に
位置する治具ＪＦｉ、加工物Ｗの中間に介在させる治具
と同じものでもよく、あるいは図面に示す如く異なった
形状の治具であってもよい。また、最下段に位置する治
具Ｊはパレット２２と一体的に形成したものであっても
よい。
れないように段積みできる形状であって、ロボット装置
１０によって支持可能なものであればよい。実施例の場
合はリング形状をし九治具としである。なお、最下段に
位置する治具ＪＦｉ、加工物Ｗの中間に介在させる治具
と同じものでもよく、あるいは図面に示す如く異なった
形状の治具であってもよい。また、最下段に位置する治
具Ｊはパレット２２と一体的に形成したものであっても
よい。
前工程及び後工程の搬送装置２０．３０とじては、上述
したタイプのもののほか、ベル） ＝ｙ ｙベア式のも
のあるいけ搬送嵐式のもの等積々のタイプのものを利用
できる。また、載置装置としては、上記搬送装置の他に
通常の置台等を使用することもできる。
したタイプのもののほか、ベル） ＝ｙ ｙベア式のも
のあるいけ搬送嵐式のもの等積々のタイプのものを利用
できる。また、載置装置としては、上記搬送装置の他に
通常の置台等を使用することもできる。
４０＃′ｉ加工機械を構成する旋盤であり、ロボット装
置ｌＯによって、前工程搬送装置２０より取り出してチ
ャック４１に装着された加工物を所定の形状に旋削する
。加工の済んだ加工物Ｗは、ロボット装置１０によって
チャック４１より取り外され後工程搬送装ｆｆ３０に移
送される。加工機械としては、旋盤のほかにマシニング
センタ、プレス機あるいは洗浄機、塗装機等積々の加工
機を用いることができる。
置ｌＯによって、前工程搬送装置２０より取り出してチ
ャック４１に装着された加工物を所定の形状に旋削する
。加工の済んだ加工物Ｗは、ロボット装置１０によって
チャック４１より取り外され後工程搬送装ｆｆ３０に移
送される。加工機械としては、旋盤のほかにマシニング
センタ、プレス機あるいは洗浄機、塗装機等積々の加工
機を用いることができる。
次に、本実施例の方法を第２図に示すフローチャー）Ｋ
基づいて説明する。
基づいて説明する。
加工機械４０における加工が終了すると、ロボット装置
１０の第二アーム１３が待避位置より加工機械４０内に
回動する。加工機械４０内で一方のハンド１４が開閉し
て加工済の加工物Ｗｏ （前のパレットに載置されてい
たもの）を把持してチャック４１より取り外し、次いで
ハンド１４．１４を反転させて、他方のハンド１４に把
持させていた未加工の加工物Ｗ１をチャック４１に取り
付ける。この作業が終了すると、ロボット装置１０の第
二アーム１３が回動して加工機械４０の外部に移動し、
且つ加工機械４０Ｆｉ加工作業を開始する。
１０の第二アーム１３が待避位置より加工機械４０内に
回動する。加工機械４０内で一方のハンド１４が開閉し
て加工済の加工物Ｗｏ （前のパレットに載置されてい
たもの）を把持してチャック４１より取り外し、次いで
ハンド１４．１４を反転させて、他方のハンド１４に把
持させていた未加工の加工物Ｗ１をチャック４１に取り
付ける。この作業が終了すると、ロボット装置１０の第
二アーム１３が回動して加工機械４０の外部に移動し、
且つ加工機械４０Ｆｉ加工作業を開始する。
ロボット装置ｌＯは、一方のハンド１４が把持している
加工済の加工物Ｗｏを後工程搬送装置３０のパレット３
２上に移送して載置する。次いで、治具ＪＩの移動が必
要な場合は、ロボット装置１０を前工程搬送装置２０の
パレット２２上に移動させ、いずれかのハンド１４で治
具Ｊ＋を把持して後工程搬送装置３０のパレット３２上
まで移送し、前記加工物Ｗｏの上に載置する。その後、
ロボット装置１０は再び前工程搬送装置２０のパレット
２２上に戻り、ここで未加工の加工物Ｗ２を他方のハン
ド１４で把持し、待避位置に戻る。
加工済の加工物Ｗｏを後工程搬送装置３０のパレット３
２上に移送して載置する。次いで、治具ＪＩの移動が必
要な場合は、ロボット装置１０を前工程搬送装置２０の
パレット２２上に移動させ、いずれかのハンド１４で治
具Ｊ＋を把持して後工程搬送装置３０のパレット３２上
まで移送し、前記加工物Ｗｏの上に載置する。その後、
ロボット装置１０は再び前工程搬送装置２０のパレット
２２上に戻り、ここで未加工の加工物Ｗ２を他方のハン
ド１４で把持し、待避位置に戻る。
この作業を何回か繰り返すことにより、加工物Ｗを、治
具Ｊを介して原次段積みしていく。
具Ｊを介して原次段積みしていく。
なお、上記説明は最下段に位置する治具Ｊがパレット２
２．３２と一体的なものを利用した場合にて説明したが
、最下段の治具Ｊも取り外し自在で移送可能なものの場
合には、原則として治具Ｊの移動は常に必要となる。ま
た、上述した方法の手順は、−例であり、プログラムに
応じて他の手順とすることも勿論可能である。
２．３２と一体的なものを利用した場合にて説明したが
、最下段の治具Ｊも取り外し自在で移送可能なものの場
合には、原則として治具Ｊの移動は常に必要となる。ま
た、上述した方法の手順は、−例であり、プログラムに
応じて他の手順とすることも勿論可能である。
また、本発明は、必ずしも加工機械等を中間に介在させ
る必要はなく、前工程搬送装置より後工程搬送装置に直
接加工物を移送するような場合にも使用できる。さらに
、同一搬送装置のパレット等の間において加工物を転載
する場合【も利用できる。さらに、いろいろな載置装置
に載っている加工物を順次段積みしていく場合にも利用
できる。
る必要はなく、前工程搬送装置より後工程搬送装置に直
接加工物を移送するような場合にも使用できる。さらに
、同一搬送装置のパレット等の間において加工物を転載
する場合【も利用できる。さらに、いろいろな載置装置
に載っている加工物を順次段積みしていく場合にも利用
できる。
さらにまた、治具が加工物と別個の場所に載いであるこ
ともある。
ともある。
このように本発明によれば、ロボットによって加工物を
段積みする際、加工物と加工物の間に治具を介在させる
だけの簡単な方法で、種々形状の加工物を確実に段積み
することができる。また、パレット及びロボットの位置
決めＫも高精度さを要求されることがなく、特別の制御
機構あるいは複雑なプログラム等を必要としない。
段積みする際、加工物と加工物の間に治具を介在させる
だけの簡単な方法で、種々形状の加工物を確実に段積み
することができる。また、パレット及びロボットの位置
決めＫも高精度さを要求されることがなく、特別の制御
機構あるいは複雑なプログラム等を必要としない。
第１図は本発明方法を実施する際の装置例の全体図、第
２図は実施例方法の手順を示すフローチャート、第３図
は実施例方法による加工物と治具の移動状況図、ｔａ４
図は従来の搬送装置図である。
２図は実施例方法の手順を示すフローチャート、第３図
は実施例方法による加工物と治具の移動状況図、ｔａ４
図は従来の搬送装置図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボツトによつて加工物を段積みする方法において、 ロボツトにより、加工機械等を介しもしくは直接載置装
置の上部に加工物を移送して載置し、次いで、ロボツト
により、治具を前記加工物の上部に移送して載置し、 さらに、ロボツトにより、別の加工物を加工機械等を介
しもしくは直接前記治具の上部に移送して載置すること
により、複数の加工物を治具を介して段積みすることを
特徴としたロボツトによる加工物の段積み方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21299084A JPS6190921A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | ロボツトによる加工物の段積み方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21299084A JPS6190921A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | ロボツトによる加工物の段積み方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190921A true JPS6190921A (ja) | 1986-05-09 |
Family
ID=16631634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21299084A Pending JPS6190921A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | ロボツトによる加工物の段積み方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6190921A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045285A1 (de) * | 2009-10-12 | 2011-04-21 | Walther Trowal Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und verfahren zum gleitschleifen von werkstücken |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911492A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | デリンス株式会社 | 自動預金のサ−ビス品提供装置 |
-
1984
- 1984-10-11 JP JP21299084A patent/JPS6190921A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911492A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | デリンス株式会社 | 自動預金のサ−ビス品提供装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045285A1 (de) * | 2009-10-12 | 2011-04-21 | Walther Trowal Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und verfahren zum gleitschleifen von werkstücken |
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