JPS6212385B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は内燃エンジンの燃焼状態を決定する要
素となる点火時期、空燃比等のエンジンの制御要
素を最適とすべくフイードバツク制御するエンジ
ン制御方法に関する。 エンジンのこの種のフイードバツク制御におい
て、点火時期等制御要素のフイードバツク制御量
に応じた値をフイードバツクマツプ値としてエン
ジン運転状態区分毎に記憶装置に書換え記憶し、
この記憶したマツプ値のうちそのときのエンジン
運転状態に対応したマツプ値を用いて制御要素の
フイードバツク要因を評価しつつフイードバツク
制御量として計算し制御要素を制御する方法が、
エンジン過渡時における制御応答性を向上させる
理由で提案され始めている。 ところで上記の制御方法においては記憶したフ
イードバツクマツプ値は新たに制御要素のフイー
ドバツク要因の評価処理により修正、書換えられ
なければ、値は変わらない。従つて長時間運転さ
れない運転状態区分のマツプ値は、古い過去の値
が残ることになる。 しかし、制御要素としての点火時期や供給燃料
量を含む空燃比の最適値は冷却水温等のエンジン
状態及び大気条件等の環境条件で変化していく。 従つて修正変更されないままの過去のマツプ値
は現在のエンジン状態や環境条件に適合しない可
能性がある。 このため本発明では、記憶したフイードバツク
マツプ値を、フイードバツク要因に関係なく、時
間又はエンジンの回転の経過に伴なつて目標値に
収束するよう書換え処理することを特徴としてい
る。 目標値は、時間又はエンジン回転の経過ととも
に諸要因のため変化するエンジンの点火時期等の
制御要素の最適値に一番早くフイードバツク制御
できる値が望ましい。例えば記憶したフイードバ
ツクマツプ値が正負の値を持つ場合で、時間の経
過とともに制御要素（フイードバツク制御量）の
最適値が正負の値を全く無秩序にとるときは、マ
ツプ値が長時間フイードバツクにより変更されな
い場合、このマツプ値を０にしておくことが、制
御要素の最適値にフイードバツク制御量を近づけ
るための時間の平均を最小にできるので目標値は
０にするのが良い。 以下本発明を燃焼状態を決定する制御要素とし
ての点火時期を、フイードバツク要因としてのエ
ンジンノツキング信号によりフイードバツク制御
する装置に適用した一実施例につき説明する。第
１図において、１は４気筒４サイクルエンジン、
２はエンジン１に固着され、ノツキング発生時の
特有のエンジン振動を検出するノツク検出器、３
はスタータであり、３１はスタータスイツチであ
る。４はエンジン１の回転角度位置を測定する回
転センサであり、エンジン１が回転して上死点位
置になつた時に上死点信号を発生し、また上死点
位置からエンジン１回転を等分した一定クランク
角度（例えば本実施例においては7.5度）回転す
る毎に回転角度信号を発生する。２１は制御コン
ピユータ６に内蔵された圧力センサであり、エン
ジン１の吸気マニホールド１２から配管１３によ
り圧力が圧力入力口に伝達され、吸気マニホール
ド圧力Pmを測定する。５は公知の燃料供給装置
である。７，８はコイルを２個使用し、デイスト
リビユータを廃止した点火アクチユエータとして
のそれぞれ点火コイル、イグナイタである。制御
コンピユータ６は、回転センサ４で発生される回
転角度パルスの発生する時間間隔からエンジン回
転数Ｎを求め、また、圧力センサ２１の出力電圧
から吸気マニホールド圧力を計算して、エンジン
の運転状態を測定するとともに、ノツクセンサ
（ノツク検出器）２の出力信号からノツキング発
生状態を検知して、点火時期を制御する。また、
エンジン始動時は特定の点火時期に制御するた
め、スタータスイツチ３１からスタータ３へ供給
される電圧がスタータ信号として制御コンピユー
タ６に入力される。また、点火コイルの通電時間
をバツテリ電圧に応じて変えるため、バツテリ電
圧がバツテリ電圧信号として制御コンピユータ６
に取込まれる。１５は、制御コンピユータ６の必
要とする電圧の電力を、車輛が塔載するバツテリ
１９の電圧から生成する電源である。 次に第２図により、上記の制御コンピユータ６
を詳細に説明する。６０は点火時期を算出する中
央処理ユニツト（CPU）で16ビツド構成のＴ_I社
製TMS9900を用いている。７０は制御プログラ
ム、制御定数を記憶している読出し専用記憶ユニ
ツト（ROM）、６９はCPU６０が制御プログラム
に従つて動作中、制御データの記憶に使用される
一時記憶ユニツト（RAM）を示す。 ６１は割込み制御部であり、３レベルの優先順
位をつけてCPUに割込みの発生を知らせる。本
実施例の割込み要因としては、エンジンの回転セ
ンサ４の回転角度信号パルス発生による割込み、
CPU６０自身がデイジタル入出力ポート６４の
プログラム割込み出力ポートのレベルを“０”レ
ベルにして起すプログラム割込み、及びタイマー
が８ミリ秒（ｍｓ）経過する毎に起すタイマー割
込みの３種類がある。 タイマー部６２は８μｓのクロツク信号をカウ
ントする16ビツトのカウンタと回転センサ４の回
転角度信号パルスが発生する毎にカウンタの値を
格納保持するラツチから構成される。従つて、回
転角度パルス発生の割込み処理にてCPU６０が
クランク角カウンタ部６３の値を読出して、エン
ジンの回転角度位置を知るとともに、タイマー部
６２のラツチの値を読出し、この操作を２つの回
転角度位置にて行ないラツチの値の差を求めるこ
とにより、２つの回転角度位置の間をエンジンが
回転する時間が、測定でき、また、エンジン回転
数を計測できる。 クランク角カウンタ部６３は、下位桁12進、上
位桁４進のカウンタであり、回転センサ４の回転
角度信号でカウントアツプし上死点信号の発生の
次の回転角度信号が発生した時、このカウンタは
値“０”にリセツトされエンジン回転と同期がと
られる。従つて、クランク角カウンタの値を
CPUが読出すことによりエンジン回転角度位置
を7.5度クランク角度単位で知ることができる。 デイジタル入出力ポート６４は、論理信号の入
出力に使用されるポートであり、エンジン始動時
のスタータスイツチ３１がONされていることを
認識するために、スタータスイツチ３１からスタ
ータ３へ供給される電圧レベルを入力する。また
割込み制御部６１へ供給するプログラム割込信号
を発生するのに使用される。 ノツク検出回路６５は公知の如くノツク信号の
瞬時値が平均レベルより大きく越した場合、内部
でノツク検出パルス信号を発生するもので、この
パルス数をCPU６０が指定する期間だけ計数す
る。 アナログ入力ポート６７はアナログ信号の電圧
値を計測するものであり、エンジン１の吸気マニ
ホールド圧力を測定する圧力センサー２１の出力
電圧信号と、点火コイル７の通電時間のバツテリ
ー電圧補正を行なうため、バツテリー電圧をアナ
ログ−デイジタル（Ａ／Ｄ）変換する。 通電点火制御部６８は、イグナイタ８の２つの
コイル電流アクチユエータ回路に通電、点火信号
を生成するものである。この通電点火制御部６８
は、ダウンカウンタをいくつか持つており、通
電、点火制御を行なうべき点火コイル７の判別と
ダウンカウンタのカウント開始すべきクランク角
カウンタの値及びダウンカウント値とをCPUか
ら指示され、ダウンカウンタの値が“０”になつ
た時に＃１コイル通電信号、＃２コイル通電信号
を、通電の場合はレベル“０”に、点火の場合は
レベル“１”にする。７１はコモンバスであり、
CPUはこのバス信号線に制御及データ信号を乗
せ、周辺回路の制御及びデータの送受を行なう。 以下に本実施例の制御プログラムの構成、動作
及び制御の方法を説明する。

【表】 制御プログラムは、表１の如く優先順位関係の
ある３種類の割込み処理ルーチンと割込み処理が
行なわれない場合、常時実行されるベースルーチ
ンの４階層の処理で構成される。割込み処理ルー
チンでは、エンジン回転や経過時間に同期して行
なう必要のある処理が行なわれる。 まず第１４図に示すギヤ割込み処理ルーチンに
ついて説明する。ギヤ割込み信号は、＃１気筒又
は＃４気筒の上死点位置を０度として7.5度クラ
ンク回転角度毎に発生する。ギヤ割込み処理ルー
チンでは、まずステツプ１１００でクランク角カ
ウンタ部６３からクランク角カウンタの値を読取
り、エンジン１の回転角度位置を知る。次にステ
ツプ１２００の通電点火処理で後述するプログラ
ム割込みで計算された、通電点火制御データに従
つて通電点火制御部６８にデータを供給し制御を
する。次にステツプ１３００の固定位置処理で固
定した角度位置で行なう処理を行なう。 第１５図に、上記ステツプ１２００の通電点火
処理のフローチヤートを示す。まずステツプ１２
０５で、２つの点火コイル７のうち、＃１コイル
の通電開始用のダウンカウントを開始する角度位
置に現在エンジンが達しているか否かを判断し、
判断が“YES”ならばステツプ１２１０で＃１
コイル通電用のダウンカウンタの初期値を設定す
ると同時に、ダウンカウントを開始させる。この
ダウンカウンタはこの実施例では８μｓのクロツ
ク信号ダウンカウントして値が“０”になつたと
きに、＃１コイル通電信号を“０”にし通電を開
始させる。 ステツプ１２１５では、＃１コイルの点火用の
ダウンカウントを開始する角度位置にエンジンが
達しているかを判断し、判断が“Yes”ならば、
ステツプ１２２０で＃１コイル通電用のダウンカ
ウンタの初期値を設定すると同時にダウンカウン
トを開始させる。このダウンカウンタは、この実
施例では８μｓのクロツク信号でダウンカウント
して値が“０”になつたとき、点火コイルの通電
を停止することが点火に相当するので、＃１コイ
ルの通電信号を論理“１”にして、点火コイル
＃１の通電が停止される。 ＃２コイルについてもステツプ１２２５，１２
３０，１２３５，１２４０で同様に通電点火制御
が行なわれる。 次に上記ステツプ１３００の固定位置処理につ
いて説明する。通電点火処理がプログラム割込み
で計算した値によつて、実効的に処理が働く角度
位置が変動するのに対して、固定位置処理は定め
られた角度位置で処理が行なわれる。 固定位置処理１３００がどの回転角度位置で行
なわれるかを第４図に示す。クランク角度０〜60
度、180〜240度で、60度クランク角度を回転する
回転時間を計測する。０、180度の位置で吸気マ
ニホールド圧力を計測する。角度22.5〜60度、
202.5〜240度でノツク検出パルスを計数する。ま
た、60、240度でプログラム割込みを発生し、プ
ログラム割込み処理ルーチンを起動する。第１６
図にこの固定位置処理１３００のフローチヤート
を示す。 ステツプ１３１０でクランク角度を判断し、
０、180度でTDC処理１３２０を行ない、22.5、
200.5度で22.5度処理１３３０を行ない、60度、
240度で60度処理１３４０を行ない、その他は何
もしない。 第１７図に上記TDC処理１３２０のフローチ
ヤートを示す。ステツプ１３２１でタイマー部６
２のタイマーラツチ値を取込みTP１とし、次に
ステツプ１３２１で吸気マニホールド圧力Pmの
Ａ／Ｄ変換値を取込む。 第１８図に上記225度処理１３３０のフローチ
ヤートを示す。ステツプ１３３１でデイジタル入
出力ポート６４の信号ポートを“０”にす
る。これにより、ノツク検出回路６５でノツク検
出パルスの計数が開始される。 第１９図に60度処理１３４０のフローチヤート
を示す。ステツプ１３４１でタイマーラツチ値を
取込みTP２とする。ステツプ１３４２で60度ク
ランク角度回転時間Tmを(1)式で求める。 Tm＝TP2−TP1 ……(1) ステツプ１３４３でデイジタル入出力ポート６
４の信号出力ポートをレベル“１”にし
て、ノツク検出パルスの計数を終了させる。ま
た、ステツプ１３４４でデイジタル入出力ポート
６４のプログラム割込み出力ポートをレベル
“０”にした後、再びレベル“１”にしてプログ
ラム割込み信号を発生させ、プログラム割込み処
理ルーチンを起動する。 第２０図にプログラム割込み処理のフローチヤ
ートを示す。 ステツプ２１００で、後述するベースルーチン
で計算されたフイードバツク結果に基づいて現在
の運転状態に適用すべき点火時期を計算する。実
際の通電点火制御部の制御は前述した様にギヤ割
込み処理ルーチンで行なう。 ステツプ２２００では、フイードバツクフラグ
ｆ_FBが“１”であるときは、ステツプ２３００の
ノツク評価処理でフイードバツクの開始が指示さ
れて、後述するようなマツプの書換え等のフイー
ドバツク処理が終了していないことを意味するの
で、ステツプ２３００のノツク評価を行なわずプ
ログラム割込み処理を終了する。フラグｆ_FBが
“１”でないときには、値は“０”であり、この
ときフイードバツクの開始が指示されておらず、
フイードバツク処理も進行中でないのでステツプ
２３００のノツク評価処理を行なう。フラグｆ_FB
が“１”のときに、ノツク評価を行なわないの
は、マツプの書換えが進行しているときにノツク
評価を行なつても、制御条件が明確でないので、
フイードバツクの方法が複雑になるからであり、
フイードバツク制御の安定性を損うおそれがある
からである。 ステツプ２３００のノツク評価処理では、ノツ
ク検出回路６５のノツク検出パルスの計数値及び
ノツクの検出されない点火回路からフイードバツ
ク処理を開始すべきか否かを判断して、実際にフ
イードバツク処理を行なうベースルーチンの処理
ルーチンに起動をかける。起動をかけるにはフラ
グｆ_FBを“１”にする。 ここで、本実施例の点火時期の計算方法につい
て説明する。 第３図に、あるエンジン回転数の点火時期に対
するトルク曲線のグラフを示す。 点火時期は、上死点前角度（度BTDC）で表現
されており、値が大きい程進角していることにな
る。トルク曲線１はスロツトル弁が全開に近い状
態を示し、MBT１はトルク曲線１のMBT（Ｍ_I
Ｎ_IMUM ADVANCE FOR BEST TORQUE）
の点火時期であり、この場合のノツクが発生し始
める点火時期をノツク限界１として示す。MBT
で点火するのがエンジンの効率、燃費の観点から
最良であるが、ノツキングが発生するとエンジン
自体に悪影響を与え、特有の発生音が運転者への
聴感上に良くないので、ノツク限界またはノツク
限界より少し遅角側に点火時期を設定するのが通
例である。トルク曲線２は、スロツトル弁が半開
状態での点火時期に対するトルクの関係を示す。 MBT及びノツク限界をMBT２及びノツク限界
２として表示する。この場合には、ノツク限界が
MBTより進角側にあるので、MBTで点火するの
が最良である。 従つて、本実施例ではMBTを最大進角点火時
期として、この値からノツクセンサーの出力信号
により、遅角側にフイードバツク制御している。 点火時期計算式を(2)式に示す。 θｘ＝θ_PP−θ_FM−Pxθ_T ……(2) θｘ：最終点火時期（度BTDC） θ_PP：固定マツプ進角 θ_FM：フイードバツクマツプ値 Ｐ：学習係数 θ_T：フイードバツク遅角量 以下、(2)式各項の求め方を第２１図の点火時期
計算処理２１００のフローチヤートに従つて説明
する。ステツプ２１０５ではギヤ割込み処理で計
算した60度クランク角度回転時間Tmから(3)式に
よりエンジン回転数Ｎを求める。 Ｎ（rpm）＝10⁷×１／Ｔｍ（マイクロ秒） ……(3) ステツプ２１１０では、ギヤ割込み処理で取込
んだ吸気マニホールド圧力のＡ／Ｄ変換値Vpm
から(4)式により吸気マニホールド圧力を求める。 Pm（mmHg）＝A₁×Vpm＋A₂ ……(4) A₁、A₂：変換係数 ステツプ２１１５では、エンジン始動時のスタ
ータ作動時かどうか判断し、“YES”ならばステ
ツプ２１２０で点火時期7.5度（通電時間を11.5
ミリ秒の固定的な値に設定して、ステツプ２１７
５に進む。スタータ作動時でない場合はステツプ
２１２５に進む。 固定マツプ進角（θ_PP）、フイードバツクマツ
プ値（θ_FM）、及び学習係数Ｐを求めるためのフ
イードバツク回数（Ｎ_FB）はそれぞれエンジン回
転数（Ｎ）及び吸気マニホールド圧力Pmを２軸
とする固定進角マツプ（θ_PPマツプ、第５図参
照）、フイードバツクマツプ（θ_FMマツプ、第６
図参照）フイードバツク回数マツプ（Ｎ_FBマツ
プ、第７図参照）から求められる。 θ_PPマツプはMBTを記憶している固定データ
のマツプであり、θ_FMマツプ、Ｎ_FBマツプは制御
の進行に従つてフイードバツク等により書換えら
れる可変データのマツプである。θ_FMマツプは運
転状態区分毎にMBTからの遅角量を記憶するも
のであり、Ｎ_FBマツプはθ_FMマツプの各値が過去
のフイードバツクの結果どれ程書換えられたかを
示すものである。 第５図のθ_PPマツプの横軸はエンジン回転数Ｎ
であり、1000回転未満の低回転域では横軸に対応
する欄番号Ｘに対して、エンジン回転数Ｎの増分
は小さく全体に比例関係（単一の一次関数型）に
はなつていない。θ_PPマツプの縦軸は吸気マニホ
ールド圧力Pmであり、縦軸に対応する行番号Ｙ
に対する比例関係（単一の一次関数型）になつて
いる。第６図のθ_FMマツプ、第７図のＮ_FBマツプ
は、第５図のθ_PPマツプの高負荷領域に対しての
み定義されているが、定義されている領域につい
てはエンジン回転、吸気マニホールド圧力と欄番
号Ｘ、行番号Ｙの関係はθ_PPマツプと同じであ
る。 θ_PPマツプ、θ_FMマツプ、Ｎ_FBマツプからθ_P
Ｐ、θ_FM、Ｎ_FBの各値を求める場合はＸ、Ｙによ
る。 従つて、第２１図のステツプ２１２５では回転
数（Ｎ）から欄番号Ｘへ(5)式に従つて変換され
る。 Xiは欄番号で整数、 Ｘの小数点部は、マツプの横軸に指定された回
転数の中間の回転数であることを示す。 ステツプ２１３０では、吸気マニホールド圧力
pmから行番号Ｙへ(6)式に従つて変換される。 Yiは行番号で整数 Ｙの小数点部は、マツプの縦軸に指定された吸
気マニホールド圧力の中間の吸気マニホールド圧
力であることを示す。 ステツプ２１３５では固定マツプ進角θ_PPを、
ステツプ２１２５，２１３０で求めたＸ、Ｙにて
固定進角マツプ（θ_PPマツプ）から読み出し、 (7)式により４点補間計算して求める。 ステツプ２１４０ではＸ、Ｙにて、フイードバ
ツクマツプ（θ_FMマツプ）からフイードバツクマ
ツプ値θ_FMを(8)式により４点補間計算する。 ステツプ２１４５ではＸ、Ｙにて、フイードバ
ツク回数マツプ（Ｎ_FBマツプ）からフイードバツ
ク回数Ｎ_FBを(9)式により４点補間計算する。 フイードバツク回数マツプの各値は、同じ
（Ｘ、Ｙ）番号のθ_FMマツプの値が過去のどれ程
フイードバツクされているかを表わすものであ
り、フイードバツクマツプ（θ_FMマツプ）、フイ
ードバツク回数マツプ（Ｎ_FBマツプ）の各値の書
換え手順は、後述するベースルーチンの項で説明
する。 ステツプ２１５０では、フイードバツク回数Ｎ
_FBにて第９図の如き学習係数マツプ（Ｐマツプ）
より学習係数Ｐを検索する。学習係数Ｐは第９図
の学習係数マツプ（Ｐマツプ）から明らかなよう
に、フイードバツク回数が大きくなるに従つて小
さくなつている。これは、フイードバツクが行な
われるに従つてθ_FMマツプの各マツプ値はフイー
ドバツク最適値に近づくと考えられ、フイードバ
ツク量を小さくして制御の安定性を高めるためで
ある。 ステツプ２１５５では、(10)式により点火時期フ
イードバツク制御量としてのフイードバツク角度
θ_FBマツプを求める。 θ_FB＝θ_FM＋Pxθ_T ……(10) Pxθ_Tの項があるのは、後述するように加減速
時のようにノツク評価時期の間のエンジン回転数
及び吸気マニホールド圧力の分布が一定範囲内に
ない場合、フイードバツクマツプ値θ_FMにフイー
ドバツクしないため、この項によりフイードバツ
クするためである。 点火時期は、MBTより進角しないようにする
ため、ステツプ２１６０でθ_FBが負でないことを
調べ、負である場合はステツプ２１６５で０にす
る。 ステツプ２１７０では、最終点火時期θｘを(11)
式により計算する。 θｘ＝θ_PP−θ_FB ……(11) ステツプ２１７５では、ステツプ２１７０から
の場合は後述する８ｍｓ割込み処理ルーチンで計
算する。コイル通電時間To_Nからエンジン回転数
によりコイル通電角度を計算し、最終点火時期θ
ｘから通電開始角度θｏ_Nを求め、コイル＃１，
＃２について通電用ダウンカウントの開始角度位
置とダウンカウンタに設定する初期値及び点火用
のダウンカウントの開始角度位置とダウンカウン
タに設定する初期値を計算する。 第２２図に前記ノツク評価処理ステツプ２３０
０のフローチヤートを示す。 ステツプ２３０５では、後述するベースルーチ
ンでノツク評価が開始されてからの点火数のソフ
トウエア上のカウンタであるノツクインターバル
WNOを１だけ増加する。 ステツプ２３１０，２３１５では、エンジン回
転数Ｎ及び吸気マニホールド圧力Pmがそれぞれ
の比較基準値Ns、Pmsから一定差△Ｎ、△Pm以
内に入るような定常状態か否かを判断し、“NO”
ならばステツプ２３２５で定常フラグｆ_STを値
“０”にする。 定常状態ならば、ステツプ２３２０でノツク評
価期間中のエンジン回転数Ｎに対応する欄番号
Ｘ、吸気マニホールド圧力Pmに対応する行番号
Ｙの平均値を計算するためＸ、Ｙの積算値Σｘ、
Σｙに現在のＸ、Ｙを加算する。 ステツプ２３３５では、ギヤ割込み処理で22.5
〜60度、200.5〜240度の間、ノツク検出パルスを
計数させたノツク検出回路６５からノツクパルス
計数値Nkplsを取込み、ステツプ２３４０では
Nkplsの値が比較基準値kpより大きいかを判断
し、“YES”ならばノツクが検出されたとしてス
テツプ２３５０でフイードバツクフラグｆ_FBを
“１”にする。判断ステツプ２３４０で“NO”の
場合は、ステツプ２３４５でノツク評価が開始さ
れてからの点火数が所定の点火数Nmax（例えば
100点火）を経過しているか否かを判断し、経過
している場合はステツプ２３５０でフイードバツ
ク開始フラグｆ_FB“１”にして、ベース処理ルー
チンにフイードバツクを開始させる。ステツプ２
３４５の判断が“NO”の場合は何もせずノツク
評価処理を終了する。 第２３図に８ミリ秒（ｍｓ）割込み処理ルーチ
ンのフローチヤートを示す。ステツプ３１００で
アナログ入力ポート６７からバツテリ電圧Ｖ_Bを
取込む、ステツプ３２００ではバツテリ電圧Ｖ_B
により第１３図に示す通電時間特性によつて、コ
イル通電時間To_Nを計算する。次にステツプ３３
００で、１分ごとの時間信号を作るためのソフト
ウエア上のカウンタＣ_1Mに１を加算する。 第２４図にベース処理のフローチヤートを示
す。ステツプ４１００では、初期化処理を行ない
前記θ_FMマツプ、Ｎ_FBマツプのクリア、ソフトウ
エア上のカウンタのクリア、パラメター等の初期
値設定を行なう。ステツプ４２００で割込み許可
を行なう。ステツプ４３００ではプログラム割込
み処理で設定され、フイードバツク処理の開始を
指示する、フイードバツクフラグｆ_FBが“１”で
あるか否かを判断し、“Yes”であればステツプ
４４００でフイードバツク処理を行なう。 “NO”の場合、何も行なわずステツプ４５０
０に進む。 ステツプ４５００では、１分のソフトウエア上
のカウンタＣ_1MがＫ_1M（＝60秒／８ｍｓ＝750）
より大きいかどうかを判断し“YES”ならば１
分を経過しているのでステツプ４６００の忘却処
理を行なう。 第２５図に前記フイードバツク処理４４００の
フローチヤートを示す。この処理では、θ_FMマツ
プのフイードバツクはあるノツク評価期間のデー
タにより生成されたマツプフイードバツクデータ
を直ちにフイードバツクせず、次のノツク評価期
間終了後マツプにフイードバツクして、１ノツク
評価期間遅れて行なう。 何故ならば、フイードバツク角度θ_FBは、θ_FB
＝θ_FM＋Ｐ×θ_Tと表わされ、後述する様にθ_FM
にも概略Ｐ×θ_Tの量がフイードバツクされるの
で、フイードバツク角度θ_FBはθ_FMマツプにフイ
ードバツクされない時に比べて約２倍になるから
である。 ステツプ４４０５では、(12)式、（13）式でノツ
ク評価期間中の運転状態中心として、プログラム
割込み処理の点火時期計算２１００で使用する欄
番号Ｘ、行番号Ｙの平均値で求める。 ＝ΣＸ／WNO ……(12) ＝ΣＹ／WNO ……（13） ΣＸ：ノツク評価期間中のＸの積算値 ΣＹ：ノツク評価期間中のＹの積算値 WNO：ノツクインターバル（ノツク評価期間中
の点火数） θ_FMマツプ上の座標（、）の点はマツプフ
イードバツクする時のフイードバツク中心として
使用される。 ステツプ４４１０で、運転状態の中心（）
が第６図の如きθ_FMマツプの定義されているフイ
ードバツク領域内にあるか判断して、“YES”な
らばステツプ４４１５でフイードバツク量θ_T計
算を行なう。ステツプ４４２５で定常フラグｆ_ST
が“１”か判断し、“YES”ならばステツプ４４
３０でマツプフイードバツクフラグｆ_MFBを
“１”にする。“NO”ならばステツプ４４３５に
進み、マツプフイードバツクフラグｆ_MFBを
“０”にする。従つて、この場合フイードバツク
量θ_Tは計算されるが、マツプフイードバツクを
行なうか否かを示すマツプフイードバツクフラグ
ｆ_MFBが“１”でないので、マツプにフイードバ
ツクされない。 ステツプ４４１０でフイードバツク領域内にな
い場合は、ステツプ４４２０でθ_Tを“０”に
し、ステツプ４４３５に進みフラグｆ_MFBを０に
する。 ステツプ４４４０では、前回のフイードバツク
処理のフラグｆ_MFBの値が移されたマツプフイー
ドバツクフラグ２ｆ_MFB2の値が“１”か否かを判
断し、“YES”ならばステツプ４４４５でマツプ
フイードバツク処理を行なう。この時、マツプフ
イードバツクに使用するデータは前回のフイード
バツク処理で計算されたものである。ステツプ４
４４０で判断が“NO”の場合、マツプフイード
バツクは行なわずステツプ４４５０に進む。 ステツプ４４５０では、今回計算したマツプフ
イードバツクデータを次回のフイードバツク処理
でマツプフイードバツクするパラメーターに設定
する。 _２：マツプフイードバツクに使用するフイード
バツク中心のＸ座標_２ ：マツプフイードバツクに使用するフイード
バツク中心のＹ座標 θ_T2：マツプフイードバツクに使用するフイード
バツク量 ｆ_MFM2：マツプフイードバツクフラグ２ ステツプ４４５５ではノツク評価を開始する処
理を行なう。すなわち、ノツクインターバル
WNO，ΣＸ，ΣＹの“０”クリア、フイードバ
ツクフラグｆ_FBの“０”設定、定常フラグｆ_STの
“１”設定、定常判定の比較基準値Ns、Pmsに現
在のエンジン回転数Ｎ、吸気マニホールド圧力
Pmの設定を行なう。 第２６図に前記ステツプ４４１５のフイードバ
ツク量θ_T計算処理のフローチヤートを示す。 本実施例では、ノツク評価開始からノツク評価
終了までの点火数であるノツクインターバル
WNOによりフイードバツク量θ_Tを決定してい
る。ノツク評価期間はノツクが検出されるか、打
切り回数Nmaxが経過した時終了する。 第８図にノツクインターバルWNOからフイー
ドバツク量θ_Tを求める関係のグラフを示す。θ_T
の値が正の場合が遅角側へのフイードバツクであ
り、θ_Tの値が負の場合が進角側へのフイードバ
ツクである。 基本的には、遅角側は直線a₂、進角側は直線b₂
のグラフで決定される。実際には、直線a₂，ｃ，
b₂の端点のWNOとθ_Tの値が基本フイードバツク
量θｆマツプとして記憶されており、ノツクイン
ターバルWNOによりこのマツプから１次補間計
算してθｆを求める。このθｆに後述の補正係数
を乗じてθ_Tとしている。 また、大きな角度を遅角しなければならないと
きは第８図のグラフのa₂の部分の値が大きい程遅
角側への応答性が早く、また、大きな角度を進角
しなければならないときは、グラフのb₂の部分の
値が大きい程進角側への応答性が早い。そのた
め、この実施例では過去に遅角が続いたならば、
遅角特性をa₂からa₃に変更し過去に進角が続いた
ならば進角特性をb₂からb₃に変更して制御の応答
性を早めている。また、進角と遅角が交互に続く
フイードバツク目標値に到達したような場合には
遅角、進角のフイードバツク量を小さくした方が
点火時期の安定性が良くなる。従つて本実施例で
は、進角と遅角が交互に続いた場合には遅角特性
をa₂からa₁に、進角特性をb₂からb₁にして制御の
安定性を高めている。 これを第２６図に示すフイードバツク量θ_T計
算処理４４１５のフローチヤートで説明するとス
テツプ４４１５−１では、ノツクインターバル
WNOによりθｆマツプからθｆを補間計算を行
ない求める。ステツプ４４１５−２では、プログ
ラム割込み処理で管理される定常フラグｆ_STの
“０”又は“１”を判断し、“０”の非定常の場合
はステツプ４４１５−３，４４１５−４で遅角特
性パラメーターia、進角特性パラメーターibをと
もに０にし、ステツプ４４１５−５でフイードバ
ツク量θ_Tに基本フイードバツク量θｆをそのま
ま設定する。ステツプ４４１５−２の判断で、定
常フラグｆ_STの値が“１”で定常の場合はステツ
プ４４１５−６の今回のフイードバツク量θｆの
値をチエツクする。θｆ＞０で遅角の場合、ステ
ツプ４４１５−７に進み、前回のフイードバツク
覆歴を示すflの値を判断する。 fl＞０のとき 前回は遅角 fl＜０のとき 前回は進角 fl＝０のとき 前回は進遅角なし fl＞０で前回も遅角の場合はステツプ４４１５
−８の進み、遅角特性パラメーターiaの値を判断
する。 ia＝１：遅角特性は第８図のa₃ ia＝０：遅角特性は第８図のa₂ ia＝−１：遅角特性は第８図のa₁ ia≦０の場合はステツプ２２２３−９でiaに１
を加算して遅角特性を増強し、ステツプ４４１５
−１２に進む。ia＞０の場合は、遅角特性をこれ
以上増強できないのでそのままステツプ４４１５
−１２に進む。 ステツプ４４１５−７の判断でfl＝０の場合
は、そのままステツプ４４１５−１２に進む。 ステツプ４４１５−７の判断でfl＜０の場合
は、つまりは前回進角で今回遅角の場合である
が、この場合はステツプ４４１５−１０で進角特
性係数ibの値を判断し、ib≧０の場合は、ステツ
プ４４１５−１１でibを１減算してステツプ４４
１５−１２に進む。ステツプ４４１５−１２では
（15）式により θ_T＝θｆ×２^ia ……（15） フイードバツク量θ_Tを計算する。その後ステ
ツプ４４１５−２０に進む。ステツプ４４１５−
６でθｆ＝０の場合はθ_T＝０としてステツプ４
４１５−２０に進む。 ステツプ４４１５−６でθｆ＜０つまり、今回
のフイードバツク量が進角側である場合はステツ
プ４４１５−１３に進む。ステツプ４４１５−１
３でfl＞０で前回フイードバツクが遅角である場
合はステツプ４４１５−１４に進む。ステツプ４
４１５−１４で遅角特性係数iaがia≧０の場合は
ステツプ４４１５−１５でiaから１だけ減ずる。
そしてステツプ４４１５−１８に進む。 ステツプ４４１５−１４でia＜０の場合は、何
もせずステツプ４４１５−１８に進む。 ステツプ４４１５−１３で、fl＝０で前回フイ
ードバツクで進遅角量が０の場合は直ちにステツ
プ４４１５−１８に進む。 ステツプ４４１５−１３で、fl＜０で前回フイ
ードバツクが進角の場合は、ステツプ４４１５−
１６に進み、進角特性係数ibの値を調べる。 ib＝１：遅角特性は第８図のb₃ ib＝０：遅角特性は第８図のb₂ ib＝−１：遅角特性は第８図のb₁ ib≦０の場合は１加算して、進角フイードバツ
ク量を大きくする。そしてステツプ４４１５−１
８に進む。ステツプ４４１５−１６でib＞０の場
合は、これ以上進角フイードバツク量を大きくで
きない為、そのままステツプ４４１５−１８に進
む。 θ_T←θｆ×２^ib ……（16） そして、ステツプ４４１５−２０に進む。ステ
ツプ４４１５−２０では、今回計算したフイード
バツク量θ_Tをflに移す。 第２７図に前記マツプフイードバツク処理ステ
ツプ４４４５のフローチヤートを示す。 本実施例では、マツプフイードバツクはノツク
評価期間中の回転数Ｎに対応する欄番号Ｘの前回
までの平均値_２、吸気マニホールド圧力Pmに
対応する行番号Ｙの前回までの平均値_２を２座
標とするフイードバツク中心（_２、_２）から
２欄または２行以内のθ_FMマツプの各要素につい
てフイードバツクを行なう。 ステツプ４４４５−１〜４４４５−４でθ_FMマ
ツプの書換えを行なう領域の欄番号Ｘの下限値Ｘ
_L、上限値Ｘ_H、行番号Ｙの下限値Ｙ_L、上限値Ｙ_H
を（17）式〜（20）式で求める。 Ｘ_L＝（_２−１）の整数部又は
_２−２（_２が整数値のとき）又はＸ_FML （上記の値がθ_FMマツプのＸ下
限値Ｘ_FMLより小さいとき） ……（17） Ｙ_L＝（_２−１）の整数部又は
_２−２（_２が整数値のとき）又はＹ_FML （上記の値がθ_FMマツプのＹ下
限値Ｙ_FMLより小さいとき） ……（18） Ｘ_H＝（_２＋２）の整数部 又はＸ_FMH（上記の値がθ_FMマ
ツプのＸ上限値Ｘ_FMHより大きいとき）
……（19） Ｙ_H＝（_２＋２）の整数部 又はＹ_FMH（上記の値がθ_LMマ
ツプのＹ上限値Ｙ_FMHより大きいとき）
……（20） ステツプ４４４５−５で書換える要素の欄番号
Ｘ_JにＸ_Lを、行番号Ｙ_JにＹ_Lを設定する。ステツ
プ４４４５−６でフイードバツク中心（_２、
_２）と（Ｘ_J、Ｙ_J）点のＸ方向偏差△Ｘ、Ｙ方向
偏差△Ｙを求める。 但し、△Ｘ、△Ｙは実際の偏差を４倍にして整
数部のみにしたものである。 ステツプ４４４５−７では、△Ｘ、△Ｙにより
距離Ｌマツプを検索し距離ｌを求める。第１０
図、第１１図に距離マツプ例を示す。第１０図の
例は、△Ｘ、△Ｙについて同等の重みで距離ｌが
増大する。第１１図の例２は、△Ｙが△Ｘに対し
て２倍の重みで距離が増大する。フイードバツク
量は距離が大きい程小さくなつているので、第１
１図の例２の場合だと△Ｙ方向つまり吸気マニホ
ールド圧力方向にフイードバツク中心から離れる
に従つて急激にフイードバツク量が減少する。 ステツプ４４４５−８は距離ｌによりフイード
バツク率マツプ（Ｋマツプ）からフイードバツク
率ｋを検索する。距離ｌとフイードバツク率ｋの
関係を第１２図のｋマツプの特性に示す。 ステツプ４４４５−９で、Ｎ_FBマツプのフイー
ドバツク回数Ｎ_FB（Ｘ_J、Ｙ_J）を検索する。ステ
ツプ４４４５−１０では、第９図のＰマツプから
Ｎ_FB（Ｘ_J、Ｙ_J）により学習係数Ｐを検索する。 ステツプ４４４５−１１では、前回のフイード
バツク量θ_T2の正負を判断してθ_T2≧０ならば、
ステツプ４４４５−１３で（21）式によりマツプ
値θ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）を書換える。 θ_FM（Ｘ_JＸ_J）＝最小値｛θ_PP（Ｘ_J、Ｙ
_J）、θ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）＋ｋ×Ｐ×θ_T2｝
……（21） θ_T2＜０ならば、ステツプ４４４５−１２で
（22）式によりθ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）を書換える。 θ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）＝最大値｛０、
θ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）＋Ｋ×Ｐ×θ_T2｝
……（22） その後、ステツプ４４４５−１４でθ_FMマツプ
の書換えマツプ値θ_FM（Ｘ_J、Ｙ_J）に対応するフ
イードバツク回数Ｎ_FBマツプのマツプ値Ｎ_FB（Ｘ
_J、Ｘ_J）を（23）式に従つて書換える。 Ｎ_FB（Ｘ_J、Ｙ_J）＝Ｎ_FB（Ｘ_J、Ｙ_J）＋ｋ
……（23） これによりθ_FMマツプのマツプ値θ_FM（Ｘ_J、
Ｙ_J）がどれ程フイードバツクされたかを記憶す
る。 ステツプ４４４５−１５で書換え要素の位置を
変更するためＸ_Jに１加算する。 ステツプ４４４５−１６で、Ｘ_JとＸ_Hの大小関
係を判断し、Ｘ_JＸ_Hならばステツプ４４４５−
６に進み書換え操作を続ける。Ｘ_J＞Ｘ_Hならばス
テツプ４４４５−１７でＸ_JにＸ_Lを設定し、ステ
ツプ４４４５−１８でＹを１だけ加算する。そし
てステツプ４４４５−１９でＸ_JとＹ_Hの大小関係
を判断し、Ｙ_JＹ_Hならばステツプ４４４５−６
に進み書換え操作を続ける。Ｙ_J＞Ｙ_Hならばマツ
プフイードバツク処理を終了する。 上記した第２７図のマツプフイードバツク処理
ステツプ４４４５において、θ_FMマツプへのフイ
ードバツクの範囲と分布をフイードバツク中心
（_２，_２）と書換え要素（Ｘ_J、Ｙ_J）の欄番
号Ｘの偏差△Ｘと行番号Ｙの偏差△Ｙから距離ｌ
を求めて行なうのは、次の利点がある。 θ_FMマツプとθ_PPマツプと各行、各欄に対応す
る吸気マニホールド圧力、エンジン回転数が計算
処理上の有利さから同一になつている。θ_PPマツ
プは、この実施例ではMBTが記憶されているが
値が急変する低回転部分では、隣り合う欄のエン
ジン回転数の差を小さくし、精度良くMBTを表
現している。このような運転領域では、フイード
バツク制御値も変動が激しいので、フイードバツ
ク中心からのエンジン回転数の差により、その要
素のフイードバツク量を決定するよりも、欄番号
の偏差によりフイードバツク量を決定する方法が
マツプ構造に調和する。 また、このマツプフイードバツク処理ステツプ
４４４５においては、フイードバツク中心（
_２、_２）とθ_FMマツプの書換えマツプ値θ_FM
（Ｘ_J、Ｙ_J）の実際の座標の偏差を４倍して整数
部のみにしたＸ方向偏差△Ｘ、Ｙ方向偏差△Ｙに
て距離マツプ（Ｌマツプ）から距離ｌを検索し、
ｌにてフイードバツク係数マツプ（Ｋマツプ）か
らフイードバツク係数ｋを検索する。従つて１／
４欄番号、行番号毎の偏差について、フイードバ
ツク係数を指示できる。このように微細にフイー
ドバツク量分布を指定できることによりフイード
バツク性能が向上する。 第２８図に第２４図のベース処理における忘却
処理ステツプ４６００のフローチヤートを示す。
本実施例ではノツクイシターバルが小さい時に遅
角し、大きい時に進角するフイードバツク制御を
行なつており、進角側への制御速度は、遅角側へ
の制御速度に比べて遅い。 また、θ_FMマツプの長時間使用されない運転状
態区分の各マープ値は、現在のフイードバツク目
標値から大きく離れている可能性がある。従つ
て、各マツプ値をそのまま残しておくより忘却さ
せてしまつた方がフイードバツク目標値に早く到
達する可能性がある。そこで、本実施例では遅角
側への制御速度が早いので、θ_FMマツプの全マツ
プ値を１分毎に所定量だけ減算して忘却効果とし
て作用させている。 ステツプ４６０５で減算量計算済フラグＦ_1Mに
“１”が立つているか判断し、“０”ならばまだ減
算量の計算が済んでいないのでステツプ４６１０
で（24）式に従つて減算量θfgtを計算し、ステ
ツプ４６１５で分単位のソフトウエア上経過時 θfgt＝θ_FGT／（Ｔ＋１） ……（24） θ_FGT：減算初期量 Ｔ：経過時間 間Ｔに１を加算する。 ステツプ４６２０では忘却のために書換えを行
なうθ_FMマツプのマツプ値の欄番号Xkにθ_FMマ
ツプのＸ下限値Ｘ_FMLを設定し、行番号Ykにθ_FM
マツプのＹ下限値Ｙ_FMLを設定する。そしてステ
ツプ４６２５では、減算量計算済のフラグＦ_1Mを
“１”にする。 そして、ステツプ４６３０ではθ_FMマツプのマ
ツプ値θ_FM（Xk、Yk）をθfgtだけ減算し、ステ
ツプ４６４０でθ_FM（Xk、Yk）＜０のときはス
テツプ４６４５でθ_FM（Xk、Yk）を０とする。
ステツプ４６５０では、Xkを１だけ加算し、ス
テツプ４６５５ではXkとθ_FMマツプのＸ上限値
Ｘ_FMHとの大小関係を比較し、Xk≦Ｘ_FMHの場合
はこのままこの忘却処理を終了して、次に忘却処
理が実行されるときにθ_FMマツプの次の要素に忘
却操作がなされる。 ステツプ４６５５でXk＞Ｘ_FMHの場合は、ステ
ツプ４６６０でXkにＸ_FMLを設定し、ステツプ４
６６５でYkに１だけ加算する。ステツプ４６７
０でYkをＹ_FMHと大小関係を比較しYk≦Ｙ_FMHの
場合は、このままこの忘却処理を終了して、次に
忘却処理が実行されるときにθ_FMマツプの次の要
素に忘却操作がなされる。 ステツプ４６７０でYk＞Ｙ_FMHの場合には、ス
テツプ４６７５で１分のソフトウエア上のカウン
タＣ_1Mを経過時間１分に対応する時間Ｋ_1Mだけ減
算する。また、ステツプ４６８０で減算量済フラ
グＦ_1Mに“０”を設定する。 従つて、Ｃ_1Mに再びＫ_1Mだけの値が加算された
とき次の忘却処理が開始される。 以上の実施例においては、マツプ値をフイード
バツク要因とは関係なく所定時間経過するのに判
つて目標値に収束するよう書換え処理つまり忘却
処理するものについて述べたが、勿論エンジン回
転が所定回転経過するに伴つて忘却処理するよう
にしてもよい。その概要は上記実施例とほとんど
同じであり、以下に上記実施例との変更点を中心
に説明する。即ち第２３図の８ｍｓ割込み処理ル
ーチンにおけるステツプ３３００を廃止し、その
代り第２０図のプログラム割込み処理に第２９図
の如くステツプ２１９９を挿入する。これによ
り、エンジン180度回転毎にプログラム割込みが
起動されるのでエンジン180度回転毎にＣ_1Mは１
づつ加算され、１／2K_1Mエンジン回転毎にこの
忘却処理が実行される。 また以上の実施例では制御要素としての点火時
期をフイードバツク制御するものについて述べた
が、本発明は制御要素としての空燃比をフイード
バツク制御するものにも適用できるものであり、
以下に説明する。ここでは一例としてフイードバ
ツク制御量としては燃料供給量であり、特に電子
制御燃料噴射装置を有するエンジンにおける噴射
時間の時間幅を制御するものについて述べる。フ
イードバツク要因としては排気管中の酸素濃度に
より空燃比を検出する空燃比センサの空燃比信号
である。エンジン運転状態を表わす信号としては
エンジン回転数Ｎ（rpm）、吸入空気量Ｑ（ｇ／
ｓ）の信号を用いる。燃焼１回当りの燃料供給量
（つまり１回当りの噴射時間幅に相当）Ｍは次式
で表わされる。 Ｍ＝Mm（Ｎ、Ｑ）＋△Ｍ（Ｎ、Ｑ）
……（30） Mm（Ｎ、Ｑ）：ＮとＱとの関係又はＮ、Ｑをパ
ラメータとする固定マツプから算出される量。 △Ｍ（Ｎ、Ｑ）：Ｎ、Ｑをパラメータとする書き
換え可能なフイードバツクマツプ値でそのまま
フイードバツク制御量を与えるもの。 △Ｍマツプについては上記実施例と同様の手法
により一定時間毎に空燃比センサの信号を元にリ
ツチリーンを判別し、そのときの回転数Ｎ、空気
量Ｑに属する運転状態区分のマツプ量△Ｍ
（Ni、Qi）を所定値△Mcだけ加減算する。また△
Ｍマツプは各マツプ値△Ｍ（Ni、Qi）を所定時
間又は所定エンジン回転径過毎にＳ（０＜Ｓ＜
１）倍することによつて各マツプ値を目標値０に
近づくように書換え（忘却）処理される。 従つて自動車用エンジンのように通常使用され
る所定領域の運転状態区分のマツプ値△Ｍしか更
新されず他の領域のマツプ値が古くなつてフイー
ドバツク制御の最適値からかけ離れた値となつて
かえつて制御応答性を悪くするといつた問題は解
消される。 なお上記実施例ではフイードバツクマツプ値の
書換え（忘却）処理はマツプ値から一定値（θ
fgt）減算したり、マツプ値に所定値（ｓ）だけ
乗算するものを示したが、他にそのときのマツプ
値を指標にして更新値を検索しこの検索した更新
値を新しいマツプ値とするようにしてもよい。 以上述べてきたように本発明ではエンジン燃焼
状態を決定する制御要素がこの制御要素のフイー
ドバツク要因を評価することにより最適となるよ
うフイードバツク制御量を計算し、このフイード
バツク制御量を元にこの制御要素を制御する方法
であつて、かつ前記計算により求められるフイー
ドバツク制御量に応じた値をフイードバツクマツ
プ値としてエンジンの運転状態に対応させて運転
状態区分毎に記憶装置に記憶し、この記憶したフ
イードバツクマツプ値のうちそのときのエンジン
運転状態に対応した運転状態区分のマツプ値に基
づいて前記フイードバツク制御量が算出される制
御方法において、記憶したマツプ値を上記フイー
ドバツク要因とは関係なく所定時間又はエンジン
所定回転経過に伴つて目標値に収束するよう書換
え処理することを特徴としており、特に長時間使
用されていない領域の運転状態区分のマツプ値は
目標値に近づいた値をとるためこのマツプ値から
算出されるフイードバツク制御量によつて制御要
素を最適値に制御するまでに応答時間を短縮向上
できるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２
図は第１図に示す制御コンピユータのブロツク回
路図、第３図は本発明の第１図に示す実施例の説
明に供する点火時期−トルク特性図、第４〜１３
図はそれぞれ第１図に示す実施例の作動説明に供
するもので、第４図はエンジンクランク角度−固
定位置処理関係図、第５図は固定進角マツプ、第
６図はフイードバツクマツプ、第７図はフイード
バツク回数マツプ、第８図はノツクインターバル
−フイードバツク量特性図、第９図は学習係数マ
ツプ特性図、第１０図は距離マツプ例１、第１１
図は距離マツプ例２、第１２図はフイードバツク
率マツプ特性図、第１３図は通電時間マツプ特性
図、第１４〜２８図はそれぞれ第１図の実施例の
制御プログラムのフローチヤート、第２９図は本
発明の他の実施例の制御プログラムの要部のフロ
ーチヤートである。 １……エンジン、２……ノツクセンサ、６……
制御コンピユータ、７……点火コイル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジンの燃焼状態を決定する制御要素がこ
   の制御要素のフイードバツク要因を評価すること
   により最適となるようフイードバツク制御量を計
   算し、このフイードバツク制御量を元にこの制御
   要素を制御する方法であつて、かつ前記計算によ
   り求められるフイードバツク制御量に応じた値を
   フイードバツクマツプ値としてエンジンの運転状
   態に対応させて運転状態区分毎に記憶装置に記憶
   し、この記憶したフイードバツクマツプ値のうち
   そのときのエンジン運転状態に対応した運転状態
   区分のマツプ値に基づいて前記フイードバツク制
   御量が算出される制御方法において、前記記憶し
   たマツプ値を前記フイードバツク要因とは関係な
   く所定時間又はエンジン所定回転経過に伴つて目
   標値に収束するよう書換え処理することを特徴と
   するエンジン制御方法。