JPS62155002A

JPS62155002A - 農用作業機自動制御装置における安全装置

Info

Publication number: JPS62155002A
Application number: JP29561485A
Authority: JP
Inventors: 修一戸上; 大西　悦郎
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1985-12-26
Filing date: 1985-12-26
Publication date: 1987-07-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ｑ産業上の利用分野本発明は、センサ、設定器よりの信号を入力して作業機
昇降機構の電磁弁への駆動信号の出力を制御するための
制御装置を有する農用作業機自動制御装置（作業機姿勢
制御機構２作業機昇降制御ａｍ＞における安全装置に関
するものである。

Ｏ従来の技術農用作業機自動制御装置における安全装置としては、実
開昭６０−８５１０７号「農用トラクター装菅作業機の
自動制御装置」が公知である。

上記の公知技術においては、結線不良による制御回路の
動作不良に際し自動的に警報を発生させるところの自動
制御袋てを開示している。

Ｏ発明が解決すべき問題点上記の公知技術においては、警報発生のみであって、安
全対策としては不十分である。

また、農用作業機姿勢制御装置においては、作業機の位
置窓めを上昇位置または下降位置のいずれかに固定され
るため、非常に危険な状態を生じるおそれがある。

Ｑ問題点を解決するための手段本発明は、農用作業機自動制御装着の制御装置（６）に
、センサ（１）、設定器（２）よりの信号入力が設定範
囲外の値であるとき電磁弁駆動回路（４）からの電磁弁
駆動信号を停止させるべく制御するための異常検出安全
動作回路（１０）を設ける。

０作　　用センサ（１）、設定器（２）と制御装置（６）との間の
接続線の断線やコネクタ接続不良に際し、制御装置への
入力信号の値は設定範囲外となり、異常検出安全動作回
路（１０）が動作し、電磁弁駆動回路（４）よりの電磁
弁駆動信号は停止する。よって、作業機昇降用電磁弁（
５）により制御される油圧式作業機昇降装置の油圧シリ
ンダーは直前の動作位置にロックさせる。

Ｏ実施例第１図に示す第１実施例においては、制御装置（６）は
、センサ（作業機ポジションセンサ）（１）と設定器（
作業機対本機位置設定機）（２）とが接続される比較回
路（３）と、作業機昇降用電磁弁（５）に接続される電
磁弁駆動回路（４）とを含み、比較回路（３）の出力結
果により電磁弁駆動回路（４）の動作を制御すべく構成
されている。

本発明の実施にあたり、上記の制御装置（６）において
、センサ（１）および設定器（２）と比較回路（３）の
それぞれの入力端子にそれぞれ異常電圧検出回路（１１
）（１１）を挿入し、電磁弁駆動回路（４）よりの電磁
弁駆動信号を停止させるべく電磁弁駆動回路（４）を制
御する電磁弁駆動動作停止回路（１２）を設け、設定電
圧範囲外の値の入力信号にもとづき異常電圧検出回路（
１１）より制御信号を出力させ、該制御信号で電磁弁駆
動動作停止回路（１２）を作動させて、異常検出安全動
作回路（１０）を構成する。

油圧式昇降装置（９）は、本機と作業機とを連結すると
ともに本機に対し作業機を昇降操作するためのリフトア
ーム（７）を回動させるためのリフトシリンダ（８）を
有する油圧制御機構を含み、第２図に示すごとく、作業
機昇降用電磁弁（５）およびスローリターン・ストップ
バルブ（１８）の他に、油圧ポンプ（１３）　、チョー
ク弁（１４）　、リリーフバルブ（１５）およびセフテ
ィバルブ（１６）を含んでいる。第２図において、（１
７）はロワーリンクである。

第３図に示す第２実施例においては、制ＢＵ　’ｔ％置
（６）の比較回路（３）をマイコンにより機能させるも
のであり、アナログスイッチ（２１）、　Ｓ／Ｈ回路（
２２）、　Ａ／Ｄ変換器（２３）　、センサ信号と設定
値信号との比較演算機能（３′）を有するワンチップマ
イコン（２４）、電磁弁駆動回路（２５）を有するコン
トローラ（２０）をもって制御装置（６）を構成する〔
なお、ワンチップマイコン（２４）のプログラムにより
電磁弁駆動回路としての機能をワンチップマイコン（２
４）にもたせた場合は、ワンチップマイコン（２４）の
出力信号が作業機昇降用電磁弁（昇降作動体）（５）に
供給される〕。

また、センサ（１）は、作業機ポジションセンサ（ｌａ
）　、耕深センサ（１ｂ）・・・・・・と複数個とし、
設定器（２）は、作業機対本機位置設定器（２ａ）　、
作業機耕深量設定器（２ｂ）・・・・・・と複数個とし
て、ワンチップマイコン（２４）よりアナログスイッチ
（２１）にセンサ設定器選択信号を送り、作業機姿勢制
御の他に耕深制御等を選択自在とした。

上記のマイコンを含む制御装置（コントローラ）（６）
において、アナログスイッチ（２１）の入力端子ＣＨＩ
、ＣＨ２・・・・・・ＣＨｎとセンサ（１）、設定器の
検出端子との間に、図示の抵抗、コンデンサ回路を接続
して入力端子ＣＨＩ、ＣＨ２・・・・・・ＣＨｎの電圧
Ｖｔ＋＋を、第５図のごとく、正常状態でＱ＜ＶＢ＋＜
Ｖｃとし、第４図に示すフローチャートの機能をワンチ
ップマイコン（２４）にプログラムして異常電圧検出回
路（１１）としての機能と電磁弁駆動動作停止回路（１
２）としての機能とをワンチップマイコン（２４）に具
備させて、異常検出安全動作回路（１０）として機能さ
せるものである。

即ち、Ａ／Ｄ変換器（２３）より入力値がＱ＜ＶＢ＋＜
　Ｖ　ｃに対応する場合は、通常のメインプログラムに
より作業機姿勢制御、作業機昇降制御を行い、作業機は
上昇または下降を制御される。

第３図の（イ）（ロ）個所における断線により入力電圧
が０（Ｖ）に下がった場合、第３図の（ハ）個所におけ
る断線によりＶｃ（Ｖ）に上昇した場合には、０＜ＶＩ
Ｎ＜ＶＣの設定範囲外となるので、安全動作プログラム
が実施されることとなる。安全動作プログラムは、電磁
弁駆動回路（４）への制御出力を停止するか電磁弁駆動
回路（４）からの出力を停止させるべく作用し、作業機
昇降用電磁弁（５）をロック状態とする。よって、作業
機は異常検出時の姿勢、位置に固定されることとなる。

なお、安全動作プログラムに異常状態の表示。

警報ブザーの作動等の駆動プログラムを含ませた場合に
は、上述の異常検出による作業機のロック状態の発生と
同時に警報表示が行われる。

Ｏ発明の効果本発明は、センサ、設定器と制御装置との間の配線経路
中の断線（ハーネス断）、コネクター接続不良、短絡等
の事故発生に際し、作業機を自動的にロック状態とし、
上昇側、下降側への異常動作を防止し、作業者の安全を
はかる効果があり、作業者に安心感を与え、商品価値を
高めるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１実施例を実施した農用作業様姿
勢制御装置の大要を示すブロック図である。第２図は、油圧式昇降装置の油圧回路図である。第３図は、本発明の第２実施例を実施した農用作業機姿
勢制御装着の大要を示すブロック図である。第４図は、
本発明の要部である異常検出安全動作回路としてのマイ
コンの機能を示すフローチャートである。第５図は、異
常発生個所と入力信号電圧との関係を示す表である。１・・・用センサ２・・・・・・設定器３・・・・・・比較回路４・・・・・・電磁弁駆動回路５・・・・・・作業機昇降用電磁弁６・・・・・・制御装置１０・・・・・・異常検出安全動作回路出願人　　（５
１６）セイレイ工業株式会社代理人　　弁理士　　奥　
村　文　雄第５図正中値　（：’　＜　％　＜　”；１第４図業

Claims

【特許請求の範囲】

　センサ（１）よりの検知信号と設定器（２）よりの設
定信号とを比較する比較回路（３）と、該比較回路（３
）の出力結果にもとづいて制御され作業機昇降用電磁弁
（５）の動作制御を行うところの電磁弁駆動回路（４）
とを含む制御装置（６）を有する農用作業機自動制御装
置において；上記制御装置（６）に、センサ（１）、設
定器（２）よりの信号入力が設定範囲外の値であるとき
電磁弁駆動回路（４）からの電磁弁駆動信号を停止させ
るべく制御するための異常検出安全動作回路（１０）を
設けたことを特徴とする安全装置。