JPS62228202A

JPS62228202A - 農用作業機の自動制御装置におけるリリ−フ弁連続作動防止装置

Info

Publication number: JPS62228202A
Application number: JP7205686A
Authority: JP
Inventors: 修一戸上; 大西　悦郎
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1986-03-28
Filing date: 1986-03-28
Publication date: 1987-10-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ｏ産業上の利用分野本発明は、農用作業車（トラクター、コンバイン等）に
付設した農用作業機（耕耘作業機９作溝機等）の作業機
姿勢や作業位置（耕深１作溝深さ等）を設定値に自動制
御するための作業機自動制御装置に関するものである。

Ｏ従来の技術この種の農用作業機自動制御装置（作業機姿勢制御装置
１作業機耕深制御装置）として、作業機昇降用リフトア
ームを駆動する油圧シリンダーと該油圧シリンダーに対
する作動油の供給を制御するための作業機昇降用電磁弁
を含む作業機昇降油圧回路を設け、該作業機昇降油圧回
路の作業；黒昇降用電磁弁に対する通電を、検出器およ
び設定器にりの入力信号にもとづき制御装置で制御する
１７７成のものが公知である。

上記の農用作業機自動制御装置においては、作業機昇降
油圧回路には、リリーフ弁が設けられている。

Ｏ発明が解決すべき間開点上述の従来技術においては、制御動作の位置決めに上下
有限の不感帯を持ち、油圧シリンダが機械的全ストロー
クを制御範囲にするには設定器。

検出器のセツティングに精密位置決めが必要であり、セ
ツティングがずれた場合には油圧シリンダのストローク
エンドの片側にてリリーフ弁が連続作動することとなり
、作動音の連続発生、油温上昇等不具合を生じる欠点が
ある。

本発明は、従来技術における上述の欠°点を除去すべく
、設定器、検出器のセツティングに誤差が生じた場合に
おいても、油圧シリンダのストロークエンドにおいてリ
リーフ弁の連続作動を防止することを目的とするもので
ある。

Ｏ問題点を解決するための手段本発明は、作業機昇降油圧回路の作業機昇降用電磁弁に
対する通電を制御するため制御装置に、検出器出力の有
効微小時間における変化の有無な検出するためのデータ
変化停止検出手段（１１）と、電磁弁通電中であってか
つ該データ変化停止検出手段（１１）がデータ変化の停
止を検出した後、微小時間経過後作業機昇降用電磁弁（
４）に対する通電を停止させるべく電磁弁駆動回路（１
３）を制御するため駆動回路出力停止手段（１２）とを
設ける。

０作　用設定器（６）又は検出器のセツティングずれを生じてい
た場合において、設定器信号に追従して作業機が動作し
た結果、設定器信号に対し検出信号が電磁弁通電を停止
させる値になり得ない状態（いいかえると、油圧シリン
ダがストロークエンド、に至った状態にて設定器信号と
の差が位置決め上の不感帯に相当する値以上の差が依然
生じる様な状態）においては、コントローラ（１０）は
電磁弁作動信号を出力し続け、油圧シリンダ（２）はス
Ｉ・ローフエンドのためリリーフ弁（３）が動作となる
が、油圧シリンダ（２）のストロークエンド、即ち、検
出器（６）の検出値が有限微小時間につき変化しない状
態を、データ変化停止検出手段（１１）が検出して、駆
動回路出力停止手段（１２）を介して、作業は昇降用電
磁弁（４）に対する通電を自動停止する。

従って油圧シリンダ（２）への作動油の供給は止るり、
リリーフ弁（３）の連続作動も阻止される。

Ｏ実施例第３図に示す実施例においては、検出器（６）として、
作業機位置検出器（リフトアームポジションセンサ’）
　（６ａ）、耕深量検出器（リヤカバーセンサ）　（６
ｂ）を機体の所定位置に取付け、設定器（７）として、
作業機対本機位置設定器（７ａ）、作業機耕深量設定器
（７ｂ）を設ける。作業機対本機位置設定器（７ａ）は
、作業機の対本機の相対位置を設定し、作業機耕深葺設
定器（７ｂ）は、対地昇降位置を設定する。アナログス
イッチ（１４）とＡ／Ｄコンバータ（１５）とマイコン
（１６）と電磁弁駆動回路（１３）とを装０：５　Ｌ／
た制御装置（コントローラ）　（１０）を作業機または
本機の適所に取り付ける。第３図において、（８）は、
作業機昇降用スイッチ、手動自動切換スイッチ等のコン
トローラ操作スイッチ、（９）は、ブザー、表示ランプ
等の警報装置である。

作業機位置検出器（６ａ）は、作業機（耕耘作業機）の
対本機（トラクター）姿勢を検出しその検出信号はアナ
ログ電圧信号でありコントローラ（１０）内のアナログ
スイッチ（１４）を経由してＡ／Ｄコンバータ（１５）
にてデジタル信号に変換されマイコン（１６）に取り込
まれる。リヤカバーセンサ（６ｂ）〜作業機耕深設定器
（７ｂ）等の信号も同様の経過をたどりマイコン（１６
）に取り込まれる。

油圧式昇降装置（５）は、本機と作業機とを連結すると
ともに本機に対し作業機を昇降操作するための作業機昇
降用リフトアーム（１）を回動させるための油圧シリン
ダ（２）を有する油圧機構を含み、第４図に示すごとく
、作業機昇降用の電磁弁（４）およびスローリターン・
ストップバルブ（１７）の他に、油圧ポンプ（１８）、
チョーク弁（１９）、リリーフ弁（３）およびセフティ
バルブ（２０）を含んでいる。

制御装置（１０）内のマイコン（１６）は、ワンチップ
で構成され、マイコン内臓のプログラムにより、作業機
昇降用リフトアーム（１）の検出信号を時間処理［、ｆ
　（ｔ＋Δｔ）　−、ｆ　（ｔ）の演算コして作業機の
動作速度を検出するための動作速度検出手段（２１）と
しての機能と、（、ｆ（ｔ＋Δｔ）−ｆ　（ｔ））　／
　ｆ　（ｔ）の昇降速度変化率の生成を行うとともに、
検出器（６）からの検出データをモニターし設定器（７
）の設定値と比較し電磁弁駆動回路（１３）へ制御信号
を出力するための信号比較演算制御手段（２２）として
の機能を有するものである。

本発明の実施にあたり、上述のマイコン（１６）を、第
２図に示すフローチャートでプログラムし、有効微小時
間における変化の有無を検出するためのデータ変化停止
検出手段（１１）と、該データ変化停止検出手段（１１
）がデータ変化の停止を検出したとき作業機昇降用電磁
弁（４）に対する通電を停止させるべく電磁弁駆動回路
（１３）を制御するための駆動回路出力停止手段（１２
）として機能を具備させるものである。

第５図を参照して、Ａは、設定器（７）〔作業機対本機
位置設定器（７ａ）　）の電圧で、コントロールパネル
上のボリウム操作でｖ１〜ｖＩ！まで可変であり、Ｂは
、検出器（６）〔リフトアームポジションセンサ（６ａ
）　）の電圧で、リフトアーム（１）の回動量を検出す
る回転型ポテンショメータの出力電圧で、正常で正確な
取付は状態では設定器（７）の電圧範囲と同様にＶ１％
ＶＮまで可変である。

制御装置（コントローラ）　（１０）のマイコン（１６
）は、作業機対本機位置設定器（７ａ）の示す電圧“Ａ
”′とリフトアームポジションセンサ（６ａ）の示す電
圧１１　Ｂ　ｌｊとの差の絶対値が一定囲（不感帯Ｐの
１／２）以上の場合には、信号比較演算制御手段（２２
）の作動で位置決め上のずれ方向を検出し、電磁弁駆動
回路（１３）を介して作業機昇降用電磁弁（４）を駆動
し、作業機位置の修正動作を行う。　上記の動作を行う
にあたり、設定器（６）〔リフトアームポジションセン
サ（６ａ）　）のセツティングずれを生じていた場合に
は、第６図に示す不具合を生じることになる。設定器（
７）がｖｌの電圧セットの場合、設定器（６）はＶ＾迄
しか出力しないためコントローラ（１０）は電磁弁作動
信号を出力し続けるが、油圧シリンダ（２）はストロー
クエンドのためリリーフ弁（３）が連続動作となる。ま
た、一方、設定器（７）がＶ＋＋の場合検出器（６）が
ＶＮ近く（不感帯内）で位置決め完了となるが、検出器
（６）そのもののセツティングがずれていめため、設定
器（７）の位置よりもずれた位置で作業機の位置決めが
完了してしまう。

不感帯そのもものは精度を上げるため狭い方がにいが、
その場合、少しのセツティング誤差ににす、上述のリリ
ーフ弁連続作動が発生しないよう制御プログラムを構成
した。

本発明は、上記の不具合を防止するもので、検出器（６
）〔リフトアームポジションセンサ（６ａ）　）の検出
値は、設定器（７）〔作業機対本機位置設定、器（７ａ
）　）の設定値に達しない状態では作業機昇降用電磁弁
（４）に対する通電時には当然変化すべきものであり、
設定値に達する以前に検出値の変化が停止（有限微小時
間、検出器の信号が変化しない）状態をストロークエン
ドと見なし、作業機昇降用電磁弁（４）への通電を停止
するものである。

即ち、検出器（６）〔リフトアームポジションセンサ（
６ａ）　）の検出値が有限微小時間につき変化しない状
態を、データ変化停止検出手段（１１）が検出して、駆
動回路出力停止手段（１２）を介して、作業機昇降用電
磁弁（４）に対する通電を自動停止するものである。

Ｏ発明の効果本発明は、設定器、検出器のセツティング調整不良時に
は、作業機昇降用電磁弁へ通電を自動的に停止し、検出
手段の誤作動によるストロークエンド検出時間のずれに
より高圧の作動油を供給してアクチェーターを作動され
ることを防止するとともに、ストロークエンドでのリリ
ーフ弁の連続作動を防止し、リリーフ弁作動音の連続発
生、油温上昇等を防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

・第１図は本発明を実施した農用作業機の自動制御装置
におけるリリーフ弁連続作動防止装置のクレーム対応ブ
ロック図、第２図は同じくフローチャートである。第３図は農用作業機の自動制御装置のブロック図。第４
図は油圧式昇降装着の油圧回路図である。第５図は設定器により設定される電圧と検出器により検
出される電圧との対応関係を示す略図。第６図は従来装置においてリリーフ弁連続作動を生じる
ことを示す第５図同様の略図である。１・・・・・・作業機昇降用リフトアーム２・・・・・
・油圧シリンダ３・・・・・・リリーフ弁４・・・・・・作業機昇降用電磁弁５・・・・・・油圧式昇降装置６・・・・・・検出器７・・・・・・設定器１０・・・・・・制御装置（コントローラ）１１・・・
・・・データ変化停止検出手段１２・・・・・・駆動回
路出力停止手段１３・・・・・・電磁弁駆動回路出願人　　（５１６）セイレイ工業株式会社代理人　　
弁理士　　奥　村　文　雄゛゛、−１第５図第に［Ａ

Claims

【特許請求の範囲】

　作業機昇降用リフトアーム（１）を駆動する油圧シリ
ンダ（２）とリリーフ弁（３）と作業機昇降用電磁弁（
４）とを含む油圧式昇降装置（５）と、前記作業機昇降
用電磁弁（４）の作動を検出器（６）および設定器（７
）よりの入力信号にもとづいて信号比較演算制御手段（
２２）および電磁弁駆動回路（１３）等により作業機を
任意位置決めを行うための制御装置（１０）とを含む農
用作業機自動制御装置において、前記制御装置（１０）
が、検出器出力の有効微小時間における変化の有無を検
出するためのデータ変化停止検出手段（１１）と、該デ
ータ変化停止検出手段（１１）がデータ変化の停止を検
出したとき作業機昇降用電磁弁（４）に対する通電を停
止させるべく電磁弁駆動回路（１３）を制御するため駆
動回路出力停止手段（１２）とを含むことを特徴とする
、農用作業機自動制御装置におけるリリーフ弁連続作動
防止装置。