JPS621664A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行制御装置Info
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- JPS621664A JPS621664A JP60138040A JP13804085A JPS621664A JP S621664 A JPS621664 A JP S621664A JP 60138040 A JP60138040 A JP 60138040A JP 13804085 A JP13804085 A JP 13804085A JP S621664 A JPS621664 A JP S621664A
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人搬送車（以下ＡＧＶと称する）の制御シ
ステムに関し、特にステーク冒ン手前でＡＧＶを減速さ
せる場合のＡＧＶの走行制御装置に関する。本発明によ
る装置は、例えば工場内でＡＧＶに産業用ロボット、ワ
ークピース等を搭載して移動させる場合に利用される。
ステムに関し、特にステーク冒ン手前でＡＧＶを減速さ
せる場合のＡＧＶの走行制御装置に関する。本発明によ
る装置は、例えば工場内でＡＧＶに産業用ロボット、ワ
ークピース等を搭載して移動させる場合に利用される。
従来形のＡＧＶの走行制御装置においては、例えば光学
誘導方式の場合、走行径路に沿って貼着されたバーコー
ドを複数個の固体撮像素子を用いたカメラによシ読み取
り、読み取ったノ々−コードをマイクロプロセッサによ
シ演算処理してＡＧＶの左右の偏位を求め、さらに該マ
イクロプロセッサによフ該偏位に対応した速度指令をサ
一が用増幅器に供給し、それによシ、該速度指令に基づ
き１対の独立駆動輪の回転速度が上述の左右の偏位を補
償するように制御されている・ バーコードには一般に、各ステーションに固有に割〕当
てられたアドレスに関する情報が含まれてお〕％ＡＧＶ
を減速させる場合には、このアドレス情報が含まれたバ
ーコードをカメラを通して読み取った後、予め記憶され
ている行先ステーションのアドレスに関する情報とこの
アドレス情報が一致した場合にマイクロプロセッサから
の指令によ５ ＡＧＶの速度を規定の低速度に減速させ
るようになっている。
誘導方式の場合、走行径路に沿って貼着されたバーコー
ドを複数個の固体撮像素子を用いたカメラによシ読み取
り、読み取ったノ々−コードをマイクロプロセッサによ
シ演算処理してＡＧＶの左右の偏位を求め、さらに該マ
イクロプロセッサによフ該偏位に対応した速度指令をサ
一が用増幅器に供給し、それによシ、該速度指令に基づ
き１対の独立駆動輪の回転速度が上述の左右の偏位を補
償するように制御されている・ バーコードには一般に、各ステーションに固有に割〕当
てられたアドレスに関する情報が含まれてお〕％ＡＧＶ
を減速させる場合には、このアドレス情報が含まれたバ
ーコードをカメラを通して読み取った後、予め記憶され
ている行先ステーションのアドレスに関する情報とこの
アドレス情報が一致した場合にマイクロプロセッサから
の指令によ５ ＡＧＶの速度を規定の低速度に減速させ
るようになっている。
しかしながら、上述した従来形の減速制御方法では、読
み取られたアドレス情報に基づいてＡＧＶが減速動作を
開始するため、ＡＧＶの荷重が大きい場合と小さい場合
とではそれぞれＡＧＶが規定の低速度に達する時点が異
なるという問題が生じる。
み取られたアドレス情報に基づいてＡＧＶが減速動作を
開始するため、ＡＧＶの荷重が大きい場合と小さい場合
とではそれぞれＡＧＶが規定の低速度に達する時点が異
なるという問題が生じる。
言い換えると、ＡＧＶの荷重が比較的小さい場合には、
規定の低速度に達する時点が不必要に早められることに
なシ、ＡＧＶが減速動作を開始して完全に停止されるま
での所要時間を考えた場合、ＡＧＶの荷重が比較的大き
い場合に比べて不利となる。
規定の低速度に達する時点が不必要に早められることに
なシ、ＡＧＶが減速動作を開始して完全に停止されるま
での所要時間を考えた場合、ＡＧＶの荷重が比較的大き
い場合に比べて不利となる。
このことは、ＡＧＶの停止および始動が頻繁に行われる
ような状況下においては、全体的な作動効率を低下させ
ることにもなる。
ような状況下においては、全体的な作動効率を低下させ
ることにもなる。
本発明の目的は、上述の従来形における問題点に鑑み、
ＡＧＶの荷重に応じて減速時間の調整を行うことができ
るＡＧＶの走行制御装置を提供することにある。
ＡＧＶの荷重に応じて減速時間の調整を行うことができ
るＡＧＶの走行制御装置を提供することにある。
本発明によれば、無人搬送車の走行径路に沿りてステー
ジ璽ン手前の設定された複数個所にそれぞれ設けられ、
各ステージ璽ンに固有のアドレスに関する第１の情報と
無人搬送車の荷重に関する第２の情報がそれぞれコード
化されて組み合わされた複数の制御情報表示手段（例え
ばバーコード。
ジ璽ン手前の設定された複数個所にそれぞれ設けられ、
各ステージ璽ンに固有のアドレスに関する第１の情報と
無人搬送車の荷重に関する第２の情報がそれぞれコード
化されて組み合わされた複数の制御情報表示手段（例え
ばバーコード。
永久磁石群）、無人搬送車に内蔵され、前記制御情報表
示手段のコード化された第１および第２の情報を検出す
る制御情報検出手段（例えばカメラ。
示手段のコード化された第１および第２の情報を検出す
る制御情報検出手段（例えばカメラ。
リードスイッチアレイ）、無人搬送車に内蔵され、前記
制御情報検出手段からのコード化された第１および第２
の情報の解読および照合を行い、予め記憶されている行
先ステージ！／のアドレスに関する情報と該第１の情報
が一致し、予め記憶されている自己の荷重に関する情報
と該第２の情報が一致した場合に減速指令を発するマイ
クロプロセッサ、および、無人搬送車に内蔵され、前記
減速指令に従って無人搬送車の１対の車輪の回転速度を
減速させる車輪駆動手段、を具備することを特徴とする
無人搬送車の走行制御装置が提供される。
制御情報検出手段からのコード化された第１および第２
の情報の解読および照合を行い、予め記憶されている行
先ステージ！／のアドレスに関する情報と該第１の情報
が一致し、予め記憶されている自己の荷重に関する情報
と該第２の情報が一致した場合に減速指令を発するマイ
クロプロセッサ、および、無人搬送車に内蔵され、前記
減速指令に従って無人搬送車の１対の車輪の回転速度を
減速させる車輪駆動手段、を具備することを特徴とする
無人搬送車の走行制御装置が提供される。
ＡＧＶが走行径路に沿っである速度でステーションに接
近している時、まず、該走行径路に設けられた１番目の
制御情報表示手段に含まれるコード化された第１および
第２の情報が制御情報検出手段によシ検出され、さらに
マイクロプロセッサによル該情報の解読および照合が行
われる。この時、第１および第２の情報がそれぞれ、予
め記憶されている行先ステーションのアドレスに関する
情報、自己の荷重に関する情報と一致した場合のみ、マ
イクロプロセッサは減速指令を発し、それによｐ車輪駆
動手段は１対の車輪の回転速度を減速させる。これによ
シ、ステーションからの停止信号の受信および停止動作
の準備が整えられる。
近している時、まず、該走行径路に設けられた１番目の
制御情報表示手段に含まれるコード化された第１および
第２の情報が制御情報検出手段によシ検出され、さらに
マイクロプロセッサによル該情報の解読および照合が行
われる。この時、第１および第２の情報がそれぞれ、予
め記憶されている行先ステーションのアドレスに関する
情報、自己の荷重に関する情報と一致した場合のみ、マ
イクロプロセッサは減速指令を発し、それによｐ車輪駆
動手段は１対の車輪の回転速度を減速させる。これによ
シ、ステーションからの停止信号の受信および停止動作
の準備が整えられる。
一方、第１および第２の情報の少くとも一方が、行先ス
テージ薗ンのアドレスに関する情報または自己の荷重に
関する情報と一致しない場合には、ＡＧＶは減速するこ
となく走行を継続する。以降、２番目、３番目、・・・
、の制御情報表示手段に対して上述の動作が同様にくり
返される。
テージ薗ンのアドレスに関する情報または自己の荷重に
関する情報と一致しない場合には、ＡＧＶは減速するこ
となく走行を継続する。以降、２番目、３番目、・・・
、の制御情報表示手段に対して上述の動作が同様にくり
返される。
従って、１番目、２番目、３番目、・・・、の制御情報
表示手段に含まれる第２の情報Ｋ、それぞれ異なるＡＧ
Ｖの荷重を表わすコードを組み込んでおくことによシ、
ＡＧＶの減速開始位置を変えることができ、従ってＡＧ
Ｖの荷重に応じた減速時間の調整が可能となる。
表示手段に含まれる第２の情報Ｋ、それぞれ異なるＡＧ
Ｖの荷重を表わすコードを組み込んでおくことによシ、
ＡＧＶの減速開始位置を変えることができ、従ってＡＧ
Ｖの荷重に応じた減速時間の調整が可能となる。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図には本発明の一実施例としての光学誘導方式によ
るＡＧＶの走行制御装置が示される。Ｂ・〜Ｂ、は走行
径路上に貼着されたバーコードであシ、このうちバーコ
ードＢ、はＡＧＶ １の本来の走行制御、すなわち走行
中におけるＡＧＶの偏位を修正する制御、用として利用
される。
るＡＧＶの走行制御装置が示される。Ｂ・〜Ｂ、は走行
径路上に貼着されたバーコードであシ、このうちバーコ
ードＢ、はＡＧＶ １の本来の走行制御、すなわち走行
中におけるＡＧＶの偏位を修正する制御、用として利用
される。
バーコード８１〜Ｂ、は、第２図に示されるように、Ａ
ＧＶ １の進行方向に対してステー７１７２００手前の
走行径路上に頭に貼着されており、それぞれの具体的な
コードの配列は第３図に示さレル。バーコードＢ１ハス
テーク１ン２０のアドレスを表わすアドレスコードＳＡ
と第１ＯＡＧＶの荷重を表わす荷重コードＬ１からなシ
、バーコードＢ富はアドレスコードＢＡと第２のＡＧＶ
の荷重を表わす荷重コードＬ、からなシ、バーコードＢ
３はアドレスコードＳＡと第３のＡＧＶの荷重を表わす
荷重コードＬｓからなっておち、各荷重の間には、第１
〉第２〉第３（Ｌｘ＞Ｌｍ＞Ｌｍ ）の関係がある。
ＧＶ １の進行方向に対してステー７１７２００手前の
走行径路上に頭に貼着されており、それぞれの具体的な
コードの配列は第３図に示さレル。バーコードＢ１ハス
テーク１ン２０のアドレスを表わすアドレスコードＳＡ
と第１ＯＡＧＶの荷重を表わす荷重コードＬ１からなシ
、バーコードＢ富はアドレスコードＢＡと第２のＡＧＶ
の荷重を表わす荷重コードＬ、からなシ、バーコードＢ
３はアドレスコードＳＡと第３のＡＧＶの荷重を表わす
荷重コードＬｓからなっておち、各荷重の間には、第１
〉第２〉第３（Ｌｘ＞Ｌｍ＞Ｌｍ ）の関係がある。
第１図に戻って、２は複数個の固体撮像素子を用いたカ
メラでアシ、このカメラ２はバーコードＢｏ〜Ｂ３を読
み取る。３はカメラコントローラであシ、このカメラコ
ントローラ３はカメラ２によって読み取られたバーコー
ドの情報をディジタル信号に変換してマイクロプロセッ
サ４に出力する。
メラでアシ、このカメラ２はバーコードＢｏ〜Ｂ３を読
み取る。３はカメラコントローラであシ、このカメラコ
ントローラ３はカメラ２によって読み取られたバーコー
ドの情報をディジタル信号に変換してマイクロプロセッ
サ４に出力する。
マイクロプロセッサ４においては、偏位演算処理５、コ
ードの解読および照合処理６．速度指令演算処理７、お
よび加減速指令処理８ａおよび８ｂが行われる。、偏位
演算処理５は、カメラコン）ｏ−ｔ３からのバーコード
Ｂ、に関する情報に基づいてＡＧＶ １がどの程度偏位
しているかを演算する処理である。
ードの解読および照合処理６．速度指令演算処理７、お
よび加減速指令処理８ａおよび８ｂが行われる。、偏位
演算処理５は、カメラコン）ｏ−ｔ３からのバーコード
Ｂ、に関する情報に基づいてＡＧＶ １がどの程度偏位
しているかを演算する処理である。
ボード解読および照合処理６は、カメラコントローラ３
から出力されたバーコードＢ１−Ｂｓの信号を解読し、
予めメモリ（図示せず）に記憶されている行先ステーシ
ョン（例えばステージ讐ン２０とする）のアドレスに関
する情報および自己の荷重に関する情報（例えばＬ意と
する）と解読されたバーコードＢ１〜ＢｓＬ：Ｄ情報と
の照合を行う処理である。この場合、ＡＧＶ １がバー
コードＢ２を検出した時点でアドレスコードＳＡおよび
荷重コードＬ鵞のそれぞれの照合が一致する。
から出力されたバーコードＢ１−Ｂｓの信号を解読し、
予めメモリ（図示せず）に記憶されている行先ステーシ
ョン（例えばステージ讐ン２０とする）のアドレスに関
する情報および自己の荷重に関する情報（例えばＬ意と
する）と解読されたバーコードＢ１〜ＢｓＬ：Ｄ情報と
の照合を行う処理である。この場合、ＡＧＶ １がバー
コードＢ２を検出した時点でアドレスコードＳＡおよび
荷重コードＬ鵞のそれぞれの照合が一致する。
速度指令演算処理７は、偏位演算処理５に基づいてＡＧ
Ｖ １を正常な軌道に修正するための左右の車輪１１ａ
、ｌｌｂの速度を演算すると共に、コードの解読および
照合処理６による照合結果に基づいてその照合が一致し
ている時に減速指令りを発する処理である。
Ｖ １を正常な軌道に修正するための左右の車輪１１ａ
、ｌｌｂの速度を演算すると共に、コードの解読および
照合処理６による照合結果に基づいてその照合が一致し
ている時に減速指令りを発する処理である。
加減速指令処理８ａおよび８ｂはそれぞれ、速度指令演
算処理７に基づいて左の車輪１１ａ。
算処理７に基づいて左の車輪１１ａ。
右の車輪１１ｂの速度を加速または減速させると共に１
上述の減速指令りを受けて左右の車輪の速度を規定の低
速度に減速させる処理である。
上述の減速指令りを受けて左右の車輪の速度を規定の低
速度に減速させる処理である。
マイクロプロセッサ４の加減速指令処理８ｍ。
８ｂに基づく指令情報は、サーボ用層幅器９ ａ ｒ９
ｂを通して増幅され、サー？モータ１０’ａｔ１０ｂに
印加される。これによって左の車輪１１１ ％右の車輪
１１ｂの速度が加減される。なお、サーボ用層幅器９
ｈ ｐ ９ ｂおよびサーフモータ１０＆。
ｂを通して増幅され、サー？モータ１０’ａｔ１０ｂに
印加される。これによって左の車輪１１１ ％右の車輪
１１ｂの速度が加減される。なお、サーボ用層幅器９
ｈ ｐ ９ ｂおよびサーフモータ１０＆。
１０ｂは車輪駆動手段を構成する。
次に、第４図のフローチャートおよび第５図の減速特性
図を参照しながら走行制御動作について説明する。なお
、バーコードＢ、については本発明の主旨とは直接関係
がないのでその説明は省略する。
図を参照しながら走行制御動作について説明する。なお
、バーコードＢ、については本発明の主旨とは直接関係
がないのでその説明は省略する。
まずステップ４１において、バーツー２３里がカメラ２
によシ読み取られる。
によシ読み取られる。
次にステラｆ４２において、バーコードＢ１に含まれる
アドレスコードＳＡの解読が行われ、この解読されたア
ドレスコードＳＡの情報と、予め記憶されている行先ス
テージ璽ン２０に関するアドレス情報との照合が行われ
る。この照合は前述したように一１ｉｋしているので、
次のステッグ４３に進む。記憶されているアドレス情報
が他のステーションに関するものである場合には、この
制御フローは１エンド１となる。従って、 ＡＧＶは減
速することなく走行を継続する。
アドレスコードＳＡの解読が行われ、この解読されたア
ドレスコードＳＡの情報と、予め記憶されている行先ス
テージ璽ン２０に関するアドレス情報との照合が行われ
る。この照合は前述したように一１ｉｋしているので、
次のステッグ４３に進む。記憶されているアドレス情報
が他のステーションに関するものである場合には、この
制御フローは１エンド１となる。従って、 ＡＧＶは減
速することなく走行を継続する。
次にステラｆ４３において、バーコードＢ１に含まれる
荷重コードＬ１の解読が行われ、この解読された荷重コ
ードＬ１の情報と予め記憶されている自己の荷重に関す
る情報Ｌ！との照合が行われる。この照合は一致してい
ないので、この制御フローは１エンド”となる。従って
、 ＡＧＶはバーコードＢ１を通過してさらに走行を継
続する。
荷重コードＬ１の解読が行われ、この解読された荷重コ
ードＬ１の情報と予め記憶されている自己の荷重に関す
る情報Ｌ！との照合が行われる。この照合は一致してい
ないので、この制御フローは１エンド”となる。従って
、 ＡＧＶはバーコードＢ１を通過してさらに走行を継
続する。
やがてバーコードＢ３がカメラ２によフ読み取られる（
ステラｆ４１）。同様に、ステラｆ４２においてアドレ
ス情報の一致が確認された後、ステップ４３に進む。
ステラｆ４１）。同様に、ステラｆ４２においてアドレ
ス情報の一致が確認された後、ステップ４３に進む。
次にステップ４３において、ノ童−コードＢ意に含まれ
る荷重コードＬ３の解読が行われ、この解読された荷重
コードＬ３の情報と予め記憶されている自己の荷重に関
する情報Ｌ８との照合が行われる。この照合は一致して
いるので、次のステップ４４に進む。
る荷重コードＬ３の解読が行われ、この解読された荷重
コードＬ３の情報と予め記憶されている自己の荷重に関
する情報Ｌ８との照合が行われる。この照合は一致して
いるので、次のステップ４４に進む。
最後にステラｆ４４において、規定の低速度に減速させ
るための減速指令が発せられる（第５図のｔｌの時点）
。これによってＡＧＶの速度の減速が開始され、やがて
規定の低速度に落ち着く（第５図のｔ４の時点）。
るための減速指令が発せられる（第５図のｔｌの時点）
。これによってＡＧＶの速度の減速が開始され、やがて
規定の低速度に落ち着く（第５図のｔ４の時点）。
以上説明した減速動作例は自己の荷重に関する情報がり
、の場合であるが、自己の荷重がさらに大きい場合には
自己の荷重に関する情報としてＬｌを予めメモリに記憶
させておくことによシ、上述した動作と同様の減速動作
が行われる。ただしこの場合には、１番目のパーコー１
’Ｂｉが読み取られた時点でＡＧＶ １は減速動作を開
始する（第５図のｔｌの時点）。すなわち、自己の荷重
が大きくなるとそれに応じて減速開始時点が早められる
。
、の場合であるが、自己の荷重がさらに大きい場合には
自己の荷重に関する情報としてＬｌを予めメモリに記憶
させておくことによシ、上述した動作と同様の減速動作
が行われる。ただしこの場合には、１番目のパーコー１
’Ｂｉが読み取られた時点でＡＧＶ １は減速動作を開
始する（第５図のｔｌの時点）。すなわち、自己の荷重
が大きくなるとそれに応じて減速開始時点が早められる
。
一方、自己の荷重が比較的小さい場合には自己の荷重に
関する情報としてＬｓ ｋ予めメモリに記憶させておく
。この場合には、３番目のバーコードＢ３が読み取られ
た時点でＡＧＶ １は減速を開始する（第５図のｔｌの
時点）。すなわち、自己の荷重が小さくなるとそれに応
じて減速開始時点を遅延させることができ、言い換える
と、減速時間を短縮することができる。
関する情報としてＬｓ ｋ予めメモリに記憶させておく
。この場合には、３番目のバーコードＢ３が読み取られ
た時点でＡＧＶ １は減速を開始する（第５図のｔｌの
時点）。すなわち、自己の荷重が小さくなるとそれに応
じて減速開始時点を遅延させることができ、言い換える
と、減速時間を短縮することができる。
第６図には本発明の別の実施例としての電磁誘導方式に
よるＡＧＶの走行制御装置が示される。
よるＡＧＶの走行制御装置が示される。
動作原理については前の実施例による光学誘導方式の場
合と同様であるので、構成上具なる要素についてそれぞ
れ対比させながら以下説明する。
合と同様であるので、構成上具なる要素についてそれぞ
れ対比させながら以下説明する。
バーコードＢｏの代わシに、ガイドワイヤ６゜が用いら
れ、このガイドワイヤ６ｏは走行径路内に連続して埋設
される。このガイドワイヤ６（ＨＣは電源（図示せず）
からの電流が流れておシ、従って、走行径路上の近傍に
は破線で示される誘導磁界６１が発生している。
れ、このガイドワイヤ６ｏは走行径路内に連続して埋設
される。このガイドワイヤ６（ＨＣは電源（図示せず）
からの電流が流れておシ、従って、走行径路上の近傍に
は破線で示される誘導磁界６１が発生している。
バーコードＢ！〜Ｂ３の代わシに、複数（第６図の例で
は５個）の永久磁石からなる永久磁石群Ｍ１〜Ｍ３が用
いられ、これらの永久磁石群Ｍ。
は５個）の永久磁石からなる永久磁石群Ｍ１〜Ｍ３が用
いられ、これらの永久磁石群Ｍ。
〜Ｍ３は走行径路内に埋設される。これらの永久磁石群
Ｍ１〜Ｍ３によシアドレスコードＳＡおよび荷重コード
Ｌ１〜Ｌ、を表わすための配列が第７図に示される。第
７図において、斜線が施されていない部分は永久磁石の
不存在を表わす。
Ｍ１〜Ｍ３によシアドレスコードＳＡおよび荷重コード
Ｌ１〜Ｌ、を表わすための配列が第７図に示される。第
７図において、斜線が施されていない部分は永久磁石の
不存在を表わす。
カメラ２およびカメラコントローラ３の代わ夛に、ピッ
クアップコイル６２ａｐ６２ｂ−差動増幅器６３および
リードスイッチアレイ６４が用いられる。ピックアップ
コイル６２ ａ ｐ ６２ ｂはそれぞれ、ガイドワイ
ヤ６０による誘導磁界６１によって該コイル内に誘導さ
れる電流の値が等しくなるような位置に設けられる。従
って、ＡＧＶ １が左右どちらかく偏位すると、それぞ
れの誘導電流の値に差が生じる。この差を差動増幅器６
３において増幅することによシ、走行中のＡＧＶ １の
偏位量が検出されることＫなる。すなわち、ピックアッ
プコイル６２ｍ、６２ｂおよび差動増幅器６３は、ＡＧ
Ｖの偏位を修正するための制御に利用されるものであり
、本発明の主旨とは直接関係しない。
クアップコイル６２ａｐ６２ｂ−差動増幅器６３および
リードスイッチアレイ６４が用いられる。ピックアップ
コイル６２ ａ ｐ ６２ ｂはそれぞれ、ガイドワイ
ヤ６０による誘導磁界６１によって該コイル内に誘導さ
れる電流の値が等しくなるような位置に設けられる。従
って、ＡＧＶ １が左右どちらかく偏位すると、それぞ
れの誘導電流の値に差が生じる。この差を差動増幅器６
３において増幅することによシ、走行中のＡＧＶ １の
偏位量が検出されることＫなる。すなわち、ピックアッ
プコイル６２ｍ、６２ｂおよび差動増幅器６３は、ＡＧ
Ｖの偏位を修正するための制御に利用されるものであり
、本発明の主旨とは直接関係しない。
一方、リードスイッチアレイ６４は永久磁石群Ｍ１〜Ｍ
、が配設されている位置に対応して設けられている。こ
のリードスイッチアレイ６４は、例えば永久磁石群Ｍ：
を例にとって第８図に示されるように、アドレスコード
ＳＡおよび荷重コードＬ３をｒイジタル的に表わしてい
る。すなわち、破線で示される磁界によって接点が閉じ
ているリードスイッチは″１’（または″Ｏ”）を表わ
し、永久磁石が配設されていない部分に対応するリード
スイッチは、その接点が開いたｔまであるので″Ｏ＃（
または＠１ｍ）を表わす。従って、リードスイッチアレ
イ６４は、第１図に示される装置のカメラコントローラ
３と同様の機能を有している。
、が配設されている位置に対応して設けられている。こ
のリードスイッチアレイ６４は、例えば永久磁石群Ｍ：
を例にとって第８図に示されるように、アドレスコード
ＳＡおよび荷重コードＬ３をｒイジタル的に表わしてい
る。すなわち、破線で示される磁界によって接点が閉じ
ているリードスイッチは″１’（または″Ｏ”）を表わ
し、永久磁石が配設されていない部分に対応するリード
スイッチは、その接点が開いたｔまであるので″Ｏ＃（
または＠１ｍ）を表わす。従って、リードスイッチアレ
イ６４は、第１図に示される装置のカメラコントローラ
３と同様の機能を有している。
以上説明したように、本発明によるＡＧＶの走行制御装
置は、ＡＧＶの荷重に応じて減速時間の調整を行うこと
ができ、ＡＧＶの停止および始動が頻繁に行われるよう
な状況下においては全体的な作業効率を向上させるのに
役立つ。
置は、ＡＧＶの荷重に応じて減速時間の調整を行うこと
ができ、ＡＧＶの停止および始動が頻繁に行われるよう
な状況下においては全体的な作業効率を向上させるのに
役立つ。
第１図は本発明の一実施例としてのＡＧＶの走行制御装
置を、一部模式的に表わしたブロック図、第２図はＡＧ
Ｖ、ステージ璽ンおよびバーコードの位置関係を示す図
、 第３図はバーコードの具体的な一例を示す図、第４図は
走行制御を表わすフローチャート、第５図はＡＧＶの減
速特性図、 第６図は本発明の別の実施例による装置を、一部模式的
に表わしたブロック図、 第７図は永久磁石によるコード化の一例を示す図、 第８図はり一ドスイッチアレイが永久磁石群によるコー
ドをｒイゾタル的に検出する様子を示した図、である。 １・−ＡＧＶ、２・・・カメラ、３・・・カメラコント
ローラ、４・・・マイクロプロセッサ、９ ｍ ＋ ９
ｂ・・・サーゲ用増幅器ｓ １０ｍ＋ １０ｂ・・・
サーゲモータ、１１ａ、１ｌｂ−−−車輪、２０．−拳
・ステージ璽ン、６４・・・リードスイッチアレイ、Ｂ
０〜Ｂ３・・・バーコード、Ｍ！〜Ｍ３・・・永久磁石
群、ＳＡ・・・アドレスコード、Ｌ！〜Ｌ、・・・荷重
コード、Ｄ・・・減速指令Ｏ 第１図 ■ 第２図 第３図 第５図
置を、一部模式的に表わしたブロック図、第２図はＡＧ
Ｖ、ステージ璽ンおよびバーコードの位置関係を示す図
、 第３図はバーコードの具体的な一例を示す図、第４図は
走行制御を表わすフローチャート、第５図はＡＧＶの減
速特性図、 第６図は本発明の別の実施例による装置を、一部模式的
に表わしたブロック図、 第７図は永久磁石によるコード化の一例を示す図、 第８図はり一ドスイッチアレイが永久磁石群によるコー
ドをｒイゾタル的に検出する様子を示した図、である。 １・−ＡＧＶ、２・・・カメラ、３・・・カメラコント
ローラ、４・・・マイクロプロセッサ、９ ｍ ＋ ９
ｂ・・・サーゲ用増幅器ｓ １０ｍ＋ １０ｂ・・・
サーゲモータ、１１ａ、１ｌｂ−−−車輪、２０．−拳
・ステージ璽ン、６４・・・リードスイッチアレイ、Ｂ
０〜Ｂ３・・・バーコード、Ｍ！〜Ｍ３・・・永久磁石
群、ＳＡ・・・アドレスコード、Ｌ！〜Ｌ、・・・荷重
コード、Ｄ・・・減速指令Ｏ 第１図 ■ 第２図 第３図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 無人搬送車の走行径路に沿つてステーション手前の設定
された複数個所にそれぞれ設けられ、各ステーションに
固有のアドレスに関する第１の情報と無人搬送車の荷重
に関する第２の情報がそれぞれコード化されて組み合わ
された複数の制御情報表示手段、 無人搬送車に内蔵され、前記制御情報表示手段のコード
化された第１および第２の情報を検出する制御情報検出
手段、 無人搬送車に内蔵され、前記制御情報検出手段からのコ
ード化された第１および第２の情報の解読および照合を
行い、予め記憶されている行先ステーションのアドレス
に関する情報と該第１の情報が一致し、かつ、予め記憶
されている自己の荷重に関する情報と該第２の情報が一
致した場合に減速指令を発するマイクロプロセッサ、お
よび、無人搬送車に内蔵され、前記減速指令に従って無
人搬送車の１対の車輪の回転速度を減速させる車輪駆動
手段、 を具備することを特徴とする無人搬送車の走行制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138040A JPS621664A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138040A JPS621664A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621664A true JPS621664A (ja) | 1987-01-07 |
Family
ID=15212617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60138040A Pending JPS621664A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS621664A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH115521A (ja) * | 1997-04-17 | 1999-01-12 | Peugeot Sa <Psa> | 自動車用ホイール・アンチロック装置を制御するようにコンピュータを特徴化するシステム |
| US6768559B1 (en) | 1998-04-20 | 2004-07-27 | Seiko Epson Corporation | Medium on which printing control program is recorded, printing controller, and printing controlling method |
| JP2007518995A (ja) * | 2004-01-21 | 2007-07-12 | テュフ ズード アウトモティブ ゲーエムベーハー | 所定の軌道に沿う車両誘導方法、および衝突実験の実施用の車両ならびにシステム |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60138040A patent/JPS621664A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH115521A (ja) * | 1997-04-17 | 1999-01-12 | Peugeot Sa <Psa> | 自動車用ホイール・アンチロック装置を制御するようにコンピュータを特徴化するシステム |
| US6768559B1 (en) | 1998-04-20 | 2004-07-27 | Seiko Epson Corporation | Medium on which printing control program is recorded, printing controller, and printing controlling method |
| JP2007518995A (ja) * | 2004-01-21 | 2007-07-12 | テュフ ズード アウトモティブ ゲーエムベーハー | 所定の軌道に沿う車両誘導方法、および衝突実験の実施用の車両ならびにシステム |
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