JPH0644615Y2 - マニピュレータ装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、マニピュレータ装置に係り、特にマニピュレ
ータアームのグリップに回転機能をもたせると共に、該
グリップに対し先端に円盤状のカッター工作部等を設け
た工具本体の挟持部を装着し、グリップの回転をそのま
ま工具本体に伝達利用するようにしたマニピュレータ装
置に関するものである。

〔従来技術〕

所定の作業対象物に対して所定の作動をするスレーブア
ームと、該スレーブアームに所定の作動を指示するマス
ターアーム方式等のマニピュレータ装置は、今日にあっ
ては、その優れた機能からあらゆる産業分野に於いて広
く採用され、十二分な利用効果をあげている。

そうした産業分野の中でも、特に顕著な利用効果を上げ
ているのが、例えば送電線・通信線等の架線工事のよう
に高所での作業が強いられる分野への導入である。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところで、従来広く採用されているマニピュレータ装置
は、グリップに所定の工作工具を装着し、マスターアー
ム等でスレーブアーム乃至グリップに所定の動作を指令
して工具に所定の作業動作を与えて目的とする作業を処
理するものであり、その作業手順は人間の手で行ってい
た作業をマニピュレータ装置を介して遠隔的に行ってい
るに過ぎず、従って人手による作業が困難であったり、
危険性の高い活線作業等にあっては、作業範囲の拡大の
点より利用価値の高いものと言えるが、作業能率、作業
の仕上がり具合等の点では、人手による作業に比べる
と、未だ十分な成果を得るに至っていないのが現状であ
る。

そこで、今日では上記の問題点を改善するためのマニピ
ュレータ装置の開発、改良が盛んになされているが、例
えば電線の接続個所等を覆ったカバーの両端に巻きつけ
た、所謂自己融着テープ等の切断に用いる鋏タイプのカ
ッター工具が、駆動源に他の回転工具の駆動源を単に利
用したものであるから、鋏状のカッター部に所定の開閉
動作を与えるのに回転動を往復動に変換する必要があ
り、そのために複雑な機構を組み込まなければならず、
従って工具全体形状が非常に大型で、しかも重量的にも
相当重い物に成ってしまう等種々の問題を有していた。

〔考案の目的及び課題を解決するための手段〕

本考案は、前述した問題点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、特にスレーブアームのグ
リップに回転機能をもたせると共に、該グリップに対し
先端に円盤状のカッター工作部等を設けた工具本体の挟
持部を装着し、グリップの回転をそのまま円盤状のカッ
ター工作部等に伝達利用するマニピュレータ装置を提供
することにあり、そのためにマニピュレータアームのグ
リップをグリップ基部に内蔵した回転手段により回転さ
せると共に、該グリップの爪を先端部に所定の工作物を
設け、かつ工具本体の把持部を断面Ｈ状に形成したＨ状
把持部の凹部に装着して工具本体を挟持するように構成
する。

〔作用〕

上記のような構成を採用したので、本来はマニピュレー
タ装置のグリップに所定の回転運動を付与するために組
み込む回転駆動源を回転刃を有するカッター工具等の駆
動源として利用することができるから、カッター工具等
に個別の回転駆動源を装備する必要がなく、従ってその
分工作工具の形状を小型、軽量化することができる。
又、グリップによる挟持部の形状を例えばＨ型に成形す
る等してグリップ爪が嵌合し易く成形したので、グリッ
プに対する工具の装着が極めて容易で、しかも安定して
装備することも可能であり、グリップの回転動を装着し
た所定の工作工具に確実に伝達するとが可能となる。

〔実施例〕

以下、第１図乃至第３図に基づいて本考案に係るマニピ
ュレータ装置の一実施例を詳細に説明する。

同図中、１は本考案に係るマニピュレータ装置を装着し
た高所作業車であり、２はターンテーブル、３はブー
ム、４は起状シリンダ、５はアウトリガ、６は前記ブー
ム３の先端に装備したバケット、７は前記バケット６の
内部に装備したマスターアーム7aと前記バケット６の前
方に搭載したスレーブアーム7bで構成するマニピュレー
タ装置、８は前記マニピュレータ装置７の一方（本実施
例では左側）のスレーブアーム7bのグリップ7cに装着し
た先端に円盤状のカッターを設けた工作工具である ところで、前記工作工具８は、第２図及び第３図に拡大
して示す如く、グリップ7cのグリップ爪7d、7d間に工作
工具８の後部に設けたＨ状の把持部8aを配置し、グリッ
プ爪7d、7dを把持部8aの凹部（この凹部はグリップ爪の
形状に成形されている）8b、8bに嵌合すべく閉じること
によってグリップ7cに強固に装着され、該グリップ7cに
装着された前記工作工具８はグリップ7cの基部内に内蔵
したモーター〔回転手段（本実施例では油圧モータを採
用）〕９の回転により、前記グリップ7cの回転と一体に
なって回転するように構成されている。

以下、上記の構成に基づいて本考案に係るマニピュレー
タ装置の作用を説明する。

即ち、本考案に係るマニピュレータ装置は、スレーブア
ーム7bのグリップ7cの基部内にモーター９を内蔵すると
共に、グリップ7cのグリップ爪7d、7d間に工作工具８の
後部に設けたＨ状の把持部8aを配置し、グリップ爪7d、
7dを把持部8aの凹部8b、8bに嵌合して閉じることによっ
てグリップ7cに工作工具８を強固に装着するようにした
ので、該工作工具８自体にモーター等の回転手段を装備
する必要は無くなり、従って工作工具８自体を非常に小
型、軽量な構造にすることが出来る。

また、前記工作工具８の把持部8aを略Ｈ状に構成し、把
持部8aの両面に前記グリップ爪7d、7dの嵌合し易い凹部
8b、8bとしたので、グリップ7cによる工作工具８の把持
状態が非常に安定かつ確実となり、しかもグリップ爪7
d、7dに対する工作工具８の着脱操作が非常に簡単とな
り、所定の作業を迅速に行うことが可能となる。

尚、上記の実施例では工作工具８として、カッター工具
の例を掲げて説明したが、グリップ7cの基部に内蔵した
回転手段を、上記の実施例で説明した工作工具８と同様
に利用することが可能な工作工具であるならばどのよう
な工作工具であってもよく、特に上記の実施例に限定す
るものではない。又、上記の実施例ではマスターアーム
方式によりスレーブアーム7bを操作する例を掲げて説明
したがジョウイスチィク方式によってもよく特に上記の
実施例に限定するものではない。

〔考案の効果〕

本考案は、以上詳細に説明した如く、マニピュレータア
ームのグリップをグリップ基部に内蔵した回転手段によ
り回転させると共に、該グリップの爪を先端部に所定の
工作部を設け、かつ工具本体の把持部を断面Ｈ状に形成
したＨ状把持部の凹部に装着して工具本体を挟持するよ
うに構成したので、本来はマニピュレータ装置のグリッ
プに所定の回転運動を付与するために組み込む回転駆動
源を回転刃を有するカッター工具等の駆動源として利用
することができるから、カッター工具等に個別の回転駆
動源を装備する必要がなく、従ってその分工作工具の形
状を小型、軽量化することができる。又、グリップによ
る挟持部の形状を例えばＨ型に成形する等してグリップ
爪が嵌合し易く成形したので、グリップに対する工具の
装着が極めて容易で、しかも安定して装着することも可
能であり、グリップの回転動を装着した所定の工作工具
に確実に伝達するとが可能となる等種々の優れた効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本考案に係るマニピュレータ装置の
一実施例を示すものであり、第１図は高所作業車に装備
した場合の斜視図、第２図及び第３図は要部拡大説明図
である。 １…高所作業車、２…ターンテーブル、３…ブーム、４
…起状シリンダ、５…アウトリガ、６…バケット、７…
マニピュレータ装置、7a…マスターアーム、7b…スレー
ブアーム、7c…グリップ、7d…グリップ爪、８…工作工
具、8a…把持部、8b…凹部、９…駆動源（モーター）。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】マニピュレータアームのグリップをグリッ
   プ基部に内蔵した回転手段により回転させると共に、該
   グリップの爪を先端部に所定の工作部を設け、かつ工具
   本体の把持部を断面Ｈ状に形成したＨ状把持部の凹部に
   装着して工具本体を挟持するように構成したことを特徴
   とするマニピュレータ装置。
2. 【請求項２】前記工具本体の先端部に円盤状のカッター
   工作部を設けたことを特徴とする実用新案登録請求の範
   囲第１項記載のマニピュレータ装置。