JPS62194507A - カスケ−ド調節装置 - Google Patents
カスケ−ド調節装置Info
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- JPS62194507A JPS62194507A JP3656186A JP3656186A JPS62194507A JP S62194507 A JPS62194507 A JP S62194507A JP 3656186 A JP3656186 A JP 3656186A JP 3656186 A JP3656186 A JP 3656186A JP S62194507 A JPS62194507 A JP S62194507A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、２台の調節計をカスケードに接続して構成さ
れるカスケード調節装置に関する。更に詳しくは、本発
明は、少なくとも比例（Ｐ）、積分（Ｉ）演算定数を最
適な値に自動的に調整するセルフチューニング機能をゼ
した調節計を用いたカスケード調節装置に関するもので
ある。
れるカスケード調節装置に関する。更に詳しくは、本発
明は、少なくとも比例（Ｐ）、積分（Ｉ）演算定数を最
適な値に自動的に調整するセルフチューニング機能をゼ
した調節計を用いたカスケード調節装置に関するもので
ある。
（従来の技術）
第６図は、カスケード調節装置の構成ブロック図である
。この装置は、１次調節討Ｃ４，２次調節ｉｔ′ｌ′Ｃ
２で構成されており、１次調節討Ｃ４はプロセスＰ２か
らのプロセスｉＰＶ、を入力し、また２次調節討０２は
プロセスＰ２ と関係しているプロセスＰ、からのプロ
セスｆｔ ＰＶ２に入力している。
。この装置は、１次調節討Ｃ４，２次調節ｉｔ′ｌ′Ｃ
２で構成されており、１次調節討Ｃ４はプロセスＰ２か
らのプロセスｉＰＶ、を入力し、また２次調節討０２は
プロセスＰ２ と関係しているプロセスＰ、からのプロ
セスｆｔ ＰＶ２に入力している。
そして、１次調節計Ｃ４の出力信号が、２次調節計０２
の設定値となるように接続されている。
の設定値となるように接続されている。
（発明が解決しようとする問題点）
このような構成のカスケード調節装置において、１次調
節計Ｃ１，２次真節計Ｃ２のＰＩ演算定数を最適な値に
自動的に調整しようとすれば、それぞれの調節計にセル
フチューニングを行なうための回路手段を設ける必要が
あり、構成が複雑になる。
節計Ｃ１，２次真節計Ｃ２のＰＩ演算定数を最適な値に
自動的に調整しようとすれば、それぞれの調節計にセル
フチューニングを行なうための回路手段を設ける必要が
あり、構成が複雑になる。
−また、１次調節ｇＦ ”、の出力信号、従って２次調
節訂０２の設定値Ｓｖ２が絶え闇なく変動するような場
合、２次調節計Ｃ２に設けたセルフチューニングを行な
う回路が正常に動作しなくなるという問題点があった。
節訂０２の設定値Ｓｖ２が絶え闇なく変動するような場
合、２次調節計Ｃ２に設けたセルフチューニングを行な
う回路が正常に動作しなくなるという問題点があった。
本発明は、これらの問題点に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、簡単な構成で常に安定にセルフチー−ニング
動作を行なうカスケード調節装置を実現しようとするも
のである。
の目的は、簡単な構成で常に安定にセルフチー−ニング
動作を行なうカスケード調節装置を実現しようとするも
のである。
（問題点を解決するための手段）
前記した問題点を解決する本発明は、少なくとも比例、
積分演算を行なうＰＩ制御ブロックを有する１次調節討
と２次調節計、前記１次調節計の出力信号を２次調節計
の設定値として与える第１の切換スイッチ、第２の切換
スイッチを介して前記１次調節計又は２次調節計から得
られる偏差信号を入力しプロセス量が最適の応答となる
ように第３の切換スイッチを介して前記１次調節討又は
２次調節計のＰＩ制御ブロックのＰＩ演其定数をＤ４１
！ｉするセルフテー−ニング回路を備えて構成される。
積分演算を行なうＰＩ制御ブロックを有する１次調節討
と２次調節計、前記１次調節計の出力信号を２次調節計
の設定値として与える第１の切換スイッチ、第２の切換
スイッチを介して前記１次調節計又は２次調節計から得
られる偏差信号を入力しプロセス量が最適の応答となる
ように第３の切換スイッチを介して前記１次調節討又は
２次調節計のＰＩ制御ブロックのＰＩ演其定数をＤ４１
！ｉするセルフテー−ニング回路を備えて構成される。
（実施例）
第１図は、本発明に係る装置の一例を示す構成ブロック
図である。図において、Ｃ７は１次調節計、Ｃ２は２次
調節計で、いずれも加算手段１１．２１、加算手段から
の偏差信号にＰＩ演算を行なうＰＩ制御ブロック１２．
２２を有している。ｓｗ、は１次調節討Ｃ４と２次調節
＃ｃ２との間に設けられた自ｌＪ：Ｊ調節とカスケード
調節とを切換える第１の切換スイッチ、ｓｗ２． ｓｗ
、は、第１の切換スイッチＳＷ、と１！５」期して駆動
される第２．第３の切換スイッチ、Ｓ′ｒＣはセルフチ
ューニング回路で、第２の切換スイッチｓｗ２を介して
１次調節計Ｃ１又は２次調節計０２の各加算手段から得
られる偏差信号６．父はＣ２を切換えて入力するととも
に、第３の切換スイッチＳＷ３を介してＰＩ演算定数を
設定するだめの制御信号を１次調節ｉ ｃ、又は２次調
節計Ｃ２のＰＩ制御ブロックに切換えて出方する。
図である。図において、Ｃ７は１次調節計、Ｃ２は２次
調節計で、いずれも加算手段１１．２１、加算手段から
の偏差信号にＰＩ演算を行なうＰＩ制御ブロック１２．
２２を有している。ｓｗ、は１次調節討Ｃ４と２次調節
＃ｃ２との間に設けられた自ｌＪ：Ｊ調節とカスケード
調節とを切換える第１の切換スイッチ、ｓｗ２． ｓｗ
、は、第１の切換スイッチＳＷ、と１！５」期して駆動
される第２．第３の切換スイッチ、Ｓ′ｒＣはセルフチ
ューニング回路で、第２の切換スイッチｓｗ２を介して
１次調節計Ｃ１又は２次調節計０２の各加算手段から得
られる偏差信号６．父はＣ２を切換えて入力するととも
に、第３の切換スイッチＳＷ３を介してＰＩ演算定数を
設定するだめの制御信号を１次調節ｉ ｃ、又は２次調
節計Ｃ２のＰＩ制御ブロックに切換えて出方する。
第２図は、第１図装置において用いられているセルフチ
ューニング回路Ｓ １’ Ｃの構成ブロック図である。
ューニング回路Ｓ １’ Ｃの構成ブロック図である。
３１は第２の切換スイッチＳ”１Ｖ２ｆ介して印加され
る偏差１と号１の波形観測を行なう波形観測手段で、偏
差信号ｇのオーバー／ニート甘ＯＶＳ 。
る偏差１と号１の波形観測を行なう波形観測手段で、偏
差信号ｇのオーバー／ニート甘ＯＶＳ 。
タンピングｆａ ＤＭＰ 、 ６ｘ動周期Ｔ、を求める
機能を有している。３２は制御性の目標となる目像値を
設定する目標設定手段で、ここには少なくともプロセス
ｐ、、ｐ２における理想的なオーバシュート１ｏｖｓ、
、 ｏｖｓ２と、ダンピング値ＤＭＰ、 、 ＤＭＰ
２とが設定される。３３はＰＩ定数を演算によって求め
るパラメータ演算手段で、波形観測手段３１から得られ
るオーバシュート量とダンピング値とが、目標設定手段
３２で設定された目標値に近づくようにＰＩ演算定数を
演算する。これらの各手段３１゜３２．３３は、いずれ
も例えば調節計内に塔載されたマイクロコンピュータに
よるプログラムによって実現されるものとする。
機能を有している。３２は制御性の目標となる目像値を
設定する目標設定手段で、ここには少なくともプロセス
ｐ、、ｐ２における理想的なオーバシュート１ｏｖｓ、
、 ｏｖｓ２と、ダンピング値ＤＭＰ、 、 ＤＭＰ
２とが設定される。３３はＰＩ定数を演算によって求め
るパラメータ演算手段で、波形観測手段３１から得られ
るオーバシュート量とダンピング値とが、目標設定手段
３２で設定された目標値に近づくようにＰＩ演算定数を
演算する。これらの各手段３１゜３２．３３は、いずれ
も例えば調節計内に塔載されたマイクロコンピュータに
よるプログラムによって実現されるものとする。
第６図は波形観測手段３１における波形観測手法の説明
図である。波形観測手段３１は、はじめに、設定値ＳＶ
とプロセス量Ｐｖの偏差１を求め、この偏差１が、予じ
め目標設定手段３２に設定した所定の値ΔＥより大きく
なった時、波形観測を開始する。いま、この偏差ｅが図
示するように時間とともに変化するものとすれば、この
偏差感がΔＥより太きくなった時点より波形観測を始め
、波形のピーク値Ｅ１．Ｅ２’ ”５ を検出すると
ともに、このピーク値になるまでの時間１１．１２．１
． を測定する。これらの値を用いて、オーバーシュ
ート量ＯＶＳ 、ダンピング値ＤＭＰ 、振動周期Ｔ、
ヲ次の演算式によって求め、演算結果をノくラメータ演
算手段３３に与える。
図である。波形観測手段３１は、はじめに、設定値ＳＶ
とプロセス量Ｐｖの偏差１を求め、この偏差１が、予じ
め目標設定手段３２に設定した所定の値ΔＥより大きく
なった時、波形観測を開始する。いま、この偏差ｅが図
示するように時間とともに変化するものとすれば、この
偏差感がΔＥより太きくなった時点より波形観測を始め
、波形のピーク値Ｅ１．Ｅ２’ ”５ を検出すると
ともに、このピーク値になるまでの時間１１．１２．１
． を測定する。これらの値を用いて、オーバーシュ
ート量ＯＶＳ 、ダンピング値ＤＭＰ 、振動周期Ｔ、
ヲ次の演算式によって求め、演算結果をノくラメータ演
算手段３３に与える。
Ｔｐ ” ｔｓ ｔ。
パラメータ演算手段３３は、波形観測手段３１によって
侮られた演算結果に基づいて、１次調節計Ｃ４又は２次
調節計０２のＰＩ制御ブロック１２又は２２に設定され
ている現在の比例定数、８Ｉ［分定数が、目標設定手段
３２で設定されているオーバーシュート量とダンピング
値とを実現するための目標となる比例定数、積分定数に
対して、どんな関係にあるかを認識し、それぞれの関係
によって決まるいくつかの区分に応じて、それぞれ異な
った演算式を適用し、少なくとも新しい比例定数と積分
定数（現在値からの変更ｊｌｉｎｋ演算する。
侮られた演算結果に基づいて、１次調節計Ｃ４又は２次
調節計０２のＰＩ制御ブロック１２又は２２に設定され
ている現在の比例定数、８Ｉ［分定数が、目標設定手段
３２で設定されているオーバーシュート量とダンピング
値とを実現するための目標となる比例定数、積分定数に
対して、どんな関係にあるかを認識し、それぞれの関係
によって決まるいくつかの区分に応じて、それぞれ異な
った演算式を適用し、少なくとも新しい比例定数と積分
定数（現在値からの変更ｊｌｉｎｋ演算する。
このようにして得られた新しい比例定数と積分定数は、
ＰＩ制御ブロック１２又は２２に再設定され、ＰＩ制御
ブロック１２又は２２は、次に、このｌ？ Ｌ、 ＜設
定された定数に基づいてＰＩ演算を行ない、操作信号を
プロセス１に出力する。
ＰＩ制御ブロック１２又は２２に再設定され、ＰＩ制御
ブロック１２又は２２は、次に、このｌ？ Ｌ、 ＜設
定された定数に基づいてＰＩ演算を行ない、操作信号を
プロセス１に出力する。
第４図は、パラメータ演算手段３３の動作の一例を示す
フローチャートである。ここでは４つの区分を決めたも
のを例示する。
フローチャートである。ここでは４つの区分を決めたも
のを例示する。
はじめに、波形観測手段３１で得られたダンピング値Ｄ
ＭＰが「０」より小さいか判断する（ステップ１）。こ
れによって、ＰＩ制御ブロック２に現在設定されている
Ｐ、Ｉ定数が後述するＡ区分にあるかどうか判断する。
ＭＰが「０」より小さいか判断する（ステップ１）。こ
れによって、ＰＩ制御ブロック２に現在設定されている
Ｐ、Ｉ定数が後述するＡ区分にあるかどうか判断する。
すなわち、ダンピング値ＤＭＰが「０」より小さい場合
、非振動的な応答特性を示しており、現在のＰ、Ｉ演算
定数による制御性はＡ区分にあるものと判断し、目標設
定手段３２に設定した目標値に近ずくようにＰ、Ｉ演算
定数を変更する演算を行なう（ステップ２）。
、非振動的な応答特性を示しており、現在のＰ、Ｉ演算
定数による制御性はＡ区分にあるものと判断し、目標設
定手段３２に設定した目標値に近ずくようにＰ、Ｉ演算
定数を変更する演算を行なう（ステップ２）。
ダンピング値ＤＭＰ≧００場合（ステップ１で’Ｎｏ’
の場合）、（積算演算定数’ｒ、）、／（振動周期ＴＰ
）の値Ｒを演算しくステップ３）、この値凡の大きさを
判断する（ステップ４）、すなわち、Ｒ（０，２であれ
ば、現在設定されているＰＩ演算定数は、８区分にある
ものと判断し、ステップ５に移る。
の場合）、（積算演算定数’ｒ、）、／（振動周期ＴＰ
）の値Ｒを演算しくステップ３）、この値凡の大きさを
判断する（ステップ４）、すなわち、Ｒ（０，２であれ
ば、現在設定されているＰＩ演算定数は、８区分にある
ものと判断し、ステップ５に移る。
また、０．２≦Ｒ≦０．４であれば、Ｃ区分にあるもの
と判断し、ステップ６に、Ｒ＞０．４であれば、０区分
にあるものと判断し、ステップ７にそれぞれ移る。この
ように、ダンピング値、振動周期。
と判断し、ステップ６に、Ｒ＞０．４であれば、０区分
にあるものと判断し、ステップ７にそれぞれ移る。この
ように、ダンピング値、振動周期。
Ｒの大きさによって、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４区分に分けた
のは、これまでの経験則に基づくもので、各区分の概念
と、各区分における演算式を第５図に示す。第５図にお
いて、横軸はＲの値であり縦軸は、ダンピング値ＤＭＰ
（５とっである。この図で７１ツテングを施した付近
（ダンピング値ＤＭＰ ＝ ０．２゜Ｒ＝ ０．２付近
）が目標値となる領域で、各区分ごとに示しである比例
演算定数ＰＲ，Ｓ分演算定数Ｔｉを求めるための所定の
演算を行なうことによって、どの区分からも制御性が目
標値に向かうような、Ｐ演算定数、■演算定数が求めら
れる。なお、このような動作を行なうセルフチューニン
グ回路ＳＴＣは、微分（Ｄ）演算をも含む調節計にも同
様に適用できるものであって、第５図には、微分演算定
数Ｔｄを得るだめの演算式についても参考゛までに示し
である。
のは、これまでの経験則に基づくもので、各区分の概念
と、各区分における演算式を第５図に示す。第５図にお
いて、横軸はＲの値であり縦軸は、ダンピング値ＤＭＰ
（５とっである。この図で７１ツテングを施した付近
（ダンピング値ＤＭＰ ＝ ０．２゜Ｒ＝ ０．２付近
）が目標値となる領域で、各区分ごとに示しである比例
演算定数ＰＲ，Ｓ分演算定数Ｔｉを求めるための所定の
演算を行なうことによって、どの区分からも制御性が目
標値に向かうような、Ｐ演算定数、■演算定数が求めら
れる。なお、このような動作を行なうセルフチューニン
グ回路ＳＴＣは、微分（Ｄ）演算をも含む調節計にも同
様に適用できるものであって、第５図には、微分演算定
数Ｔｄを得るだめの演算式についても参考゛までに示し
である。
第５図に示す各演算式において、ＰＨ４，ＰＨ１は今回
１次回の比例演算定数、Ｔｔ、 ｌ Ｔ１２は今回。
１次回の比例演算定数、Ｔｔ、 ｌ Ｔ１２は今回。
次回の積分演算定数（積分時間）、Ｅｏｖｒは誤差オー
バシュート、Ｅｄｍｐは誤差ダンピングである。
バシュート、Ｅｄｍｐは誤差ダンピングである。
区分Ａにおける（１人）式、（２人１式は、ステップ２
において適用され、比例演算定数ＰＢ２．積分演算定数
Ｔｉ２は、誤差ダンピングＥｄｍｐ 、誤差オーバーシ
ーートＦ、ｏｖｒの値に応じてそれぞれ今回の定数より
いずれも増大するような値が求められる。
において適用され、比例演算定数ＰＢ２．積分演算定数
Ｔｉ２は、誤差ダンピングＥｄｍｐ 、誤差オーバーシ
ーートＦ、ｏｖｒの値に応じてそれぞれ今回の定数より
いずれも増大するような値が求められる。
Ｅｄｒｎｐ 、 ＥｏｖｒがＯであれば、ＰＨ１，Ｔｉ
２は、今回のＰＢｌ、 Ｔｉ、と同じ値となる。
２は、今回のＰＢｌ、 Ｔｉ、と同じ値となる。
区分Ｂにおける（１Ｂ）式、 （２Ｂ）式は、ステッ
プ５において適用さｎ１比例演算定数ｐｎ２．積分演算
定数Ｔｉ２は、Ｒ１０，２（ここではＲは０．２より小
さい）の割合でそれぞれ今回の定数より減少するような
値が求められる。
プ５において適用さｎ１比例演算定数ｐｎ２．積分演算
定数Ｔｉ２は、Ｒ１０，２（ここではＲは０．２より小
さい）の割合でそれぞれ今回の定数より減少するような
値が求められる。
以下、同じように、区分Ｃにおける（１Ｃ）式。
（２Ｃ）式は、ステップ６知おいて適用され、区分りに
おける（１Ｄ）式、（２ＤＪ式はステップ７において適
用される。
おける（１Ｄ）式、（２ＤＪ式はステップ７において適
用される。
ステップ８では、ステップ２．５．６．７ のいずれ
かにおいて得られた比例演算定数、積分演算定数を、Ｐ
Ｉ制御ブロックに再設定する。
かにおいて得られた比例演算定数、積分演算定数を、Ｐ
Ｉ制御ブロックに再設定する。
以上のような動作によって、１次調節計０１ 又は２次
調節計Ｃ２の各Ｐｌ制御ブロックには、そこに設定され
ている比例演算定数、積分演算定数がどのような値であ
っても、最終的に制御性が最適な目標値になるように自
動的に調整されることになる。
調節計Ｃ２の各Ｐｌ制御ブロックには、そこに設定され
ている比例演算定数、積分演算定数がどのような値であ
っても、最終的に制御性が最適な目標値になるように自
動的に調整されることになる。
このように構成した装置において、自動調節状態におい
ては、第１〜第３の各切換スイッチＳＷ。
ては、第１〜第３の各切換スイッチＳＷ。
〜ＳＷ、ば、いずれも図示してないスイッチ駆動回路に
よって接点ＡＫ接続される。この状態では、セルフチュ
ーニング回路ＳＴＣは２次調節計０２から得られる偏差
信号６２を入力し、この２次調節計Ｃ２のＰＩＩ御ブロ
ック２２に設定されでいるＰＩＩ算定数が、それぞれ最
適な目標値になるよって制御する。カスケード調節状態
においては、第１〜第６の各切換スイッチＳＷ、〜ＳＷ
、は、いずれも接点Ｃに接続される。この状態では、セ
ルフチューニング回路ＳＴＣは、１次調節計０１から得
られる偏差信号ε１を入力し、１次調節計０１のＰＩ制
呻ブロック１２に設定されているＰＩ制制御プログ１２
に設定されているＰＩＩ算定数が、それぞれ最適な目標
値になるように制御する。
よって接点ＡＫ接続される。この状態では、セルフチュ
ーニング回路ＳＴＣは２次調節計０２から得られる偏差
信号６２を入力し、この２次調節計Ｃ２のＰＩＩ御ブロ
ック２２に設定されでいるＰＩＩ算定数が、それぞれ最
適な目標値になるよって制御する。カスケード調節状態
においては、第１〜第６の各切換スイッチＳＷ、〜ＳＷ
、は、いずれも接点Ｃに接続される。この状態では、セ
ルフチューニング回路ＳＴＣは、１次調節計０１から得
られる偏差信号ε１を入力し、１次調節計０１のＰＩ制
呻ブロック１２に設定されているＰＩ制制御プログ１２
に設定されているＰＩＩ算定数が、それぞれ最適な目標
値になるように制御する。
カスケード調節の立上げ時（スタートアップ時）は、は
じめに、２次側調節計０２によってプロセスｐ１．ｐ、
、を自動調節し、次にカスケード接続状態としてプロセ
スｐ、、ｐ２を制御するのが一般的である。従って、カ
スケード調節は、第１〜第３の切換スイッチＳＷ１〜Ｓ
Ｗ３を、はじめに接点Ａ側に接続し、２次調節計Ｃ２の
ＰＩＩ御ブロック２２におけるｐＸ演算定数を、セルフ
チューニング回路ＳＴＣによって求めて設定しておき、
次に接点Ｃ側に接続させた状態とすれば、それ以後は、
１次調節計Ｃ１のＰＩＩ御ブロック１２のＰＩＩ算定数
が偏差信号ａ、に応じて最適な値に制御され、安定にカ
スケード調節動作を行なう。
じめに、２次側調節計０２によってプロセスｐ１．ｐ、
、を自動調節し、次にカスケード接続状態としてプロセ
スｐ、、ｐ２を制御するのが一般的である。従って、カ
スケード調節は、第１〜第３の切換スイッチＳＷ１〜Ｓ
Ｗ３を、はじめに接点Ａ側に接続し、２次調節計Ｃ２の
ＰＩＩ御ブロック２２におけるｐＸ演算定数を、セルフ
チューニング回路ＳＴＣによって求めて設定しておき、
次に接点Ｃ側に接続させた状態とすれば、それ以後は、
１次調節計Ｃ１のＰＩＩ御ブロック１２のＰＩＩ算定数
が偏差信号ａ、に応じて最適な値に制御され、安定にカ
スケード調節動作を行なう。
なお、上記の説明ではセルフチューニング回路として第
２図のブロック図で示されるものを使用したが、ここで
、波形観測手段３１は、プロセスからの信号の波形を観
測するようにしてもよい。
２図のブロック図で示されるものを使用したが、ここで
、波形観測手段３１は、プロセスからの信号の波形を観
測するようにしてもよい。
また、セルフチューニング回路としては、他の回路構成
のものでもよい。また、１次、２′ｅＫ、の各調節計は
、いずれもＰＩＤ制御フロックを用いるものでもよい。
のものでもよい。また、１次、２′ｅＫ、の各調節計は
、いずれもＰＩＤ制御フロックを用いるものでもよい。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば１次調節討と２次
調節討とで、セルフチューニング回路を共用するもので
、簡単な構成で、葛に安全にセルフチューニング動作を
行なうカスケード調節装置が実現できる。
調節討とで、セルフチューニング回路を共用するもので
、簡単な構成で、葛に安全にセルフチューニング動作を
行なうカスケード調節装置が実現できる。
第１図は本発明に係る装置の一例を示す構成ブロック図
、第２図はセルフチューニング回路の構成ブロック図、
第６図は波形観測手段における波形観測手法の説明図、
第４図はパラメータ演算手段３３の動作の一例を示す７
０−テヤート、第５図はパラメータ演算手段において定
められる各区分の概念と各区分における演算式を示す説
明図、第６図は従来のカスケード調節装置の構成ブロッ
ク図である。 Ｃ１°°゛１次調節＋ｊｔ Ｃ２・・・ ２次調
節計ｓｗ、〜ｓｗ５・・・切侠スイッチ Ｐ１．Ｐ２・・・プロセス
、第２図はセルフチューニング回路の構成ブロック図、
第６図は波形観測手段における波形観測手法の説明図、
第４図はパラメータ演算手段３３の動作の一例を示す７
０−テヤート、第５図はパラメータ演算手段において定
められる各区分の概念と各区分における演算式を示す説
明図、第６図は従来のカスケード調節装置の構成ブロッ
ク図である。 Ｃ１°°゛１次調節＋ｊｔ Ｃ２・・・ ２次調
節計ｓｗ、〜ｓｗ５・・・切侠スイッチ Ｐ１．Ｐ２・・・プロセス
Claims (2)
- （１）少なくとも比例、積分演算を行なうＰＩ制御ブロ
ックを有する１次調節計と２次調節計、前記１次調節計
の出力信号を２次調節計の設定値として与える第１の切
換スイッチ、この第１の切換スイッチと同期して動作す
る第２、第３の切換スイッチ、第２の切換スイッチを介
して前記１次調節計又は２次調節計から得られる偏差信
号を入力しプロセス量が最適の応答となるように第３の
切換スイッチを介して前記１次調節計又は２次調節計の
ＰＩ制御ブロックのＰＩ演算定数を調整するセルフチュ
ーニング回路を備えたカスケード調節装置。 - （２）セルフチューニング回路は、プロセス量又はプロ
セス量と設定値との偏差信号の波形を観測し当該信号が
所定値以上となった場合オーバーシュート量、ダンピン
グ値及び振動周期を求める波形観測手段と、前記プロセ
スの制御性の目標となる少なくともオーバーシュート量
とダンピング値とを設定する目標設定手段と、前記波形
観測手段から得られるオーバーシュート量とダンピング
値と振動周期及び前記目標設定手段で設定された目標値
とをそれぞれ入力し、この目標値との誤差の大きさに応
じてそれぞれ異なる演算式を適用し、少なくとも比例定
数、積分定数を演算し、得られた比例定数、積分定数を
前記ＰＩ制御手段に設定するパラメータ演算手段とで構
成される特許請求の範囲第１項記載のカスケード調節装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3656186A JPH061403B2 (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | カスケ−ド調節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3656186A JPH061403B2 (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | カスケ−ド調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62194507A true JPS62194507A (ja) | 1987-08-27 |
| JPH061403B2 JPH061403B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=12473169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3656186A Expired - Lifetime JPH061403B2 (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | カスケ−ド調節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061403B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283703A (ja) * | 1988-09-21 | 1990-03-23 | Hitachi Ltd | プロセス制御システム |
| JPH02137001A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Hitachi Ltd | カスケードオートチューニング調節計 |
| CN108614434A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-10-02 | 东华大学 | 基于预测pi与串级控制相结合的双容系统控制方法 |
-
1986
- 1986-02-21 JP JP3656186A patent/JPH061403B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283703A (ja) * | 1988-09-21 | 1990-03-23 | Hitachi Ltd | プロセス制御システム |
| JPH02137001A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Hitachi Ltd | カスケードオートチューニング調節計 |
| CN108614434A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-10-02 | 东华大学 | 基于预测pi与串级控制相结合的双容系统控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH061403B2 (ja) | 1994-01-05 |
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