JPS6224330B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6224330B2 JPS6224330B2 JP12780981A JP12780981A JPS6224330B2 JP S6224330 B2 JPS6224330 B2 JP S6224330B2 JP 12780981 A JP12780981 A JP 12780981A JP 12780981 A JP12780981 A JP 12780981A JP S6224330 B2 JPS6224330 B2 JP S6224330B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding member
- carrier
- block
- cylinder
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 7
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/30—Details; Auxiliary devices
- B65G17/32—Individual load-carriers
- B65G17/323—Grippers, e.g. suction or magnetic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Electric Connection Of Electric Components To Printed Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、大きさの異なる多種の板状の被搬送
物に容易に適合し得るようにした搬送装置におけ
る保持部材の位置決め装置に関するものである。
物に容易に適合し得るようにした搬送装置におけ
る保持部材の位置決め装置に関するものである。
板状の部品、たとえば、プリント基板（以下単
に基板という）の組立工程におけるはんだ付け工
程では、平行に配置されたチエーンコンベア上に
載置されたキヤリアによつて基板をその両側面か
ら挾持するように保持し、基板のはんだ付け面
を、搬送路に配置された噴流はんだ槽のはんだに
接触させ、はんだ付けを行なつている。
に基板という）の組立工程におけるはんだ付け工
程では、平行に配置されたチエーンコンベア上に
載置されたキヤリアによつて基板をその両側面か
ら挾持するように保持し、基板のはんだ付け面
を、搬送路に配置された噴流はんだ槽のはんだに
接触させ、はんだ付けを行なつている。
前記において、基板を保持するキヤリアは、基
板が多品種少量生産の場合、各種の大きさの基板
を保持し得るように、固定保持部材と、この固定
保持部材に対し移動可能な可動保持部材とを備え
ている。そして、基板の寸法が変る毎に、固定保
持部材に対し、可動保持部材を移動させ調整して
いる。このような調整作業は、全て作業者の手に
よつて現物に合せているため、極めて作業性が悪
く、かつ、自動化の障害になつている。
板が多品種少量生産の場合、各種の大きさの基板
を保持し得るように、固定保持部材と、この固定
保持部材に対し移動可能な可動保持部材とを備え
ている。そして、基板の寸法が変る毎に、固定保
持部材に対し、可動保持部材を移動させ調整して
いる。このような調整作業は、全て作業者の手に
よつて現物に合せているため、極めて作業性が悪
く、かつ、自動化の障害になつている。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、基板の大きさの変動に合せ、キヤリアの保
持部材の間隔を自動で調整するようにした搬送装
置における保持部材の位置決め装置を提供するに
ある。
くし、基板の大きさの変動に合せ、キヤリアの保
持部材の間隔を自動で調整するようにした搬送装
置における保持部材の位置決め装置を提供するに
ある。
上記目的を達成するため、本発明においては、
キヤリアを所定の位置に係止して、キヤリアの可
動保持部材を支持すると共に、可動保持部材の締
結を解除したのち、可動保持部材を所要の位置へ
移動させ締結することにより、固定保持部材と可
動保持部材との間隔を任意に調整するようにした
ことを特徴とする。
キヤリアを所定の位置に係止して、キヤリアの可
動保持部材を支持すると共に、可動保持部材の締
結を解除したのち、可動保持部材を所要の位置へ
移動させ締結することにより、固定保持部材と可
動保持部材との間隔を任意に調整するようにした
ことを特徴とする。
以下本発明の一実施例を図面にしたがつて説明
する。
する。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示す
もので、第１図は側面断面図、第２図は第１図の
―断面図である。同図において、基板１を保
持し搬送するキヤリア３は、チエーンコンベア
（以下単にチエーンという）２に載置されてい
る。そして、チエーン２の走行によつてキヤリア
３が移動するが、キヤリア３がストツパ等に当接
すると、チエーン２が走行してもキヤリア３は停
止している。キヤリア３は、所定の間隔で平行に
配置された一対の軸４と、この軸４に固定された
ブロツク５の下方に突出するフインガ６と、前記
軸４に摺動自在に嵌合するカラ７を備えたブロツ
ク８の下方に、フインガ６と対向するように突出
するフインガ９と、前記ブロツク８に螺合され、
カラ７を貫通し、軸４に圧接してブロツク８を軸
４に締結するねじ１０とから成る。したがつて、
ねじ１０を緩めると、軸４に対しブロツク８を摺
動させることができるようになつている。また、
基板１は、前記フインガ６，９の間に保持され
る。前記軸４には、前記ブロツク８をはさんでブ
ロツク５と対向するように搬送用のブロツク１１
が固定されている。そして、ブロツク５とブロツ
ク１１が各々チエーン２の上に載置される。前記
チエーン２の走行路の一部には、チエーン２をは
さんで対向するようにブロツク１２，１３が配置
され、チエーン２を支えることにより、キヤリア
３の通路が一定の高さになるようにしてある。前
記ブロツク１２には、シリンダ１４が固定され、
そのロツドには、ストツパ１５が前記チエーン２
によつて搬送されるキヤリア３の軸４の通路に対
向するように固定されている。前記ストツパ１５
には、前記軸４と嵌合する穴１６が形成されてい
る。したがつて、キヤリア３の軸４がストツパ１
５と対向したとき、シリンダ１４を作動させ、ス
トツパ１５を突き出すと、ストツパ１５の穴１６
が軸４と嵌合して、キヤリア３を止めるようにな
つている。また、前記ブロツク１２の上端に固定
された軸受１７には、サーボモータ（以下単にモ
ータという）１８が支持され、その回転軸に結合
された送りねじ１９は、軸受１７と前記ブロツク
１３の上端に固定された軸受２０との間に回転自
在に支持されている。前記軸受１７，２０の間に
は、前記送りねじ１９をはさんで一対のガイドバ
２１（第２図参照）が固定されている。前記送り
ねじ１９に螺合するねじ穴と、前記ガイドバ２１
に摺動自在に嵌合する穴が形成された移動ブロツ
ク２２は、ガイドバ２１に摺動自在に支持され、
かつ、送りねじ１９の回転によつてガイドバ２１
に沿つて摺動する。前記移動ブロツク２２には、
３個のブラケツト２３が一列に固定されている。
また、各ブラケツト２３に対応して３個のブツシ
ユ２４が前記移動ブロツク２２に圧入固定されて
いる。前記ブラケツトのうち、中央のブラケツト
には、シリンダ２５が支持されている。このシリ
ンダ２５のロツドには、前記ブツシユ２４を摺動
自在に貫通する軸２６が結合され、軸２６の下端
には、前記ブロツク８と嵌合する溝を形成したク
ランパ２７が固定されている。前記ブラケツト２
３のうちの両端のブラケツトには、各々直動形の
シリンダと回転形のシリンダを組合せたシリンダ
２８が支持されている。このシリンダ２８のロツ
ドには、前記ブツシユ２４を摺動および回転自在
に貫通する軸２９が結合され、軸２９の下端に
は、前記ねじ１０の頭部に嵌合する溝が形成され
たフインガ３０が固定されている。前記移動ブロ
ツク２２の下面に固定されたブラケツト３１に
は、検出器３２が、その接触子３３を前記ブロツ
ク８と対向させるように支持されている。前記モ
ータ１８には、ロータリーエンコーダ３４が付設
され、モータ１８の回転を検出し得るようになつ
ている。制御手段３５は、前記検出器３２とロー
タリーエンコーダ３４とに接続され、かつ、モー
タ１８に回転指令を与えるようになつている。
もので、第１図は側面断面図、第２図は第１図の
―断面図である。同図において、基板１を保
持し搬送するキヤリア３は、チエーンコンベア
（以下単にチエーンという）２に載置されてい
る。そして、チエーン２の走行によつてキヤリア
３が移動するが、キヤリア３がストツパ等に当接
すると、チエーン２が走行してもキヤリア３は停
止している。キヤリア３は、所定の間隔で平行に
配置された一対の軸４と、この軸４に固定された
ブロツク５の下方に突出するフインガ６と、前記
軸４に摺動自在に嵌合するカラ７を備えたブロツ
ク８の下方に、フインガ６と対向するように突出
するフインガ９と、前記ブロツク８に螺合され、
カラ７を貫通し、軸４に圧接してブロツク８を軸
４に締結するねじ１０とから成る。したがつて、
ねじ１０を緩めると、軸４に対しブロツク８を摺
動させることができるようになつている。また、
基板１は、前記フインガ６，９の間に保持され
る。前記軸４には、前記ブロツク８をはさんでブ
ロツク５と対向するように搬送用のブロツク１１
が固定されている。そして、ブロツク５とブロツ
ク１１が各々チエーン２の上に載置される。前記
チエーン２の走行路の一部には、チエーン２をは
さんで対向するようにブロツク１２，１３が配置
され、チエーン２を支えることにより、キヤリア
３の通路が一定の高さになるようにしてある。前
記ブロツク１２には、シリンダ１４が固定され、
そのロツドには、ストツパ１５が前記チエーン２
によつて搬送されるキヤリア３の軸４の通路に対
向するように固定されている。前記ストツパ１５
には、前記軸４と嵌合する穴１６が形成されてい
る。したがつて、キヤリア３の軸４がストツパ１
５と対向したとき、シリンダ１４を作動させ、ス
トツパ１５を突き出すと、ストツパ１５の穴１６
が軸４と嵌合して、キヤリア３を止めるようにな
つている。また、前記ブロツク１２の上端に固定
された軸受１７には、サーボモータ（以下単にモ
ータという）１８が支持され、その回転軸に結合
された送りねじ１９は、軸受１７と前記ブロツク
１３の上端に固定された軸受２０との間に回転自
在に支持されている。前記軸受１７，２０の間に
は、前記送りねじ１９をはさんで一対のガイドバ
２１（第２図参照）が固定されている。前記送り
ねじ１９に螺合するねじ穴と、前記ガイドバ２１
に摺動自在に嵌合する穴が形成された移動ブロツ
ク２２は、ガイドバ２１に摺動自在に支持され、
かつ、送りねじ１９の回転によつてガイドバ２１
に沿つて摺動する。前記移動ブロツク２２には、
３個のブラケツト２３が一列に固定されている。
また、各ブラケツト２３に対応して３個のブツシ
ユ２４が前記移動ブロツク２２に圧入固定されて
いる。前記ブラケツトのうち、中央のブラケツト
には、シリンダ２５が支持されている。このシリ
ンダ２５のロツドには、前記ブツシユ２４を摺動
自在に貫通する軸２６が結合され、軸２６の下端
には、前記ブロツク８と嵌合する溝を形成したク
ランパ２７が固定されている。前記ブラケツト２
３のうちの両端のブラケツトには、各々直動形の
シリンダと回転形のシリンダを組合せたシリンダ
２８が支持されている。このシリンダ２８のロツ
ドには、前記ブツシユ２４を摺動および回転自在
に貫通する軸２９が結合され、軸２９の下端に
は、前記ねじ１０の頭部に嵌合する溝が形成され
たフインガ３０が固定されている。前記移動ブロ
ツク２２の下面に固定されたブラケツト３１に
は、検出器３２が、その接触子３３を前記ブロツ
ク８と対向させるように支持されている。前記モ
ータ１８には、ロータリーエンコーダ３４が付設
され、モータ１８の回転を検出し得るようになつ
ている。制御手段３５は、前記検出器３２とロー
タリーエンコーダ３４とに接続され、かつ、モー
タ１８に回転指令を与えるようになつている。
上記の構成において、チエーン２の走行によつ
てキヤリア３がブロツク１２，１３の間に送り込
まれ、軸４がストツパ１５に対向する位置に来る
と、シリンダ１４が作動してストツパ１５を突き
出し、穴１６を軸４と嵌合させ、キヤリア３を止
める。ついで、モータ１８が作動して送りねじ１
９を回転させ、検出器３２の接触子３３がブロツ
ク８に当接し、検出器３２が作動するまで移動ブ
ロツク２２を移動させる。このとき、ロータリー
エンコーダ３４からモータ１８の回転量に対応す
るパルスが発振され、制御手段３５で、移動ブロ
ツク２２の位置が検出される。検出器３２によつ
てブロツク８が検出されると、モータ１８は停止
する。ついで、シリンダ２５が作動して、クラン
パ２７を下降させ、クランパ２７をブロツク８に
嵌合させる。ついで、シリンダ２８の直動部が作
動して、フインガ３０を下降させ、フインガ３０
をねじ１０の頭部に嵌合させたのち、シリンダ２
８の回転部が作動して、フインガ３０を回転さ
せ、ねじ１０を回し緩める。一方、制御手段３５
では、検出器３２で検出したブロツク８の位置
と、新たに設定されたブロツク８の位置とを比較
し、モータ１８の回転方向と回転量を算出する。
そして、ねじ１０が緩められると、制御手段３５
からモータ１８に、前記算出結果に基く指令が印
加され、モータ１８が回転し、移動ブロツク２２
を摺動させる。すると、クランパ２７で移動ブロ
ツク２２に結合されたブロツク８も移動ブロツク
２２と共に摺動し、フインガ６，９の間隔が変更
される。モータ１８が制御手段３５の指令分だけ
回転すると、モータ１８は止まり、移動ブロツク
２２も止まる。すると、シリンダ２８の回転部が
作動してフインガ３０を回し、ねじ１０を締め付
ける。この状態で、シリンダ２８の直動部を作動
させ、フインガ３０をねじ１０の頭部から離脱さ
せたのち、シリンダ２８の回転部を作動させてフ
インガ３０の回転を戻し、再びシリンダ２８の直
動部の作動により、フインガ３０をねじ１０の頭
部に嵌合させ、再び回転部の作動によりねじ１０
の緩みをなくす。ついで、シリンダ２５と、シリ
ンダ２８の直動部を作動させ、クランパ２７およ
びフインガ３０を引き上げたのち、モータ１８を
作動させ、移動ブロツク２２を待機位置へ移動さ
せると共に、シリンダ１４を作動させ、ストツパ
１５を後退させて軸４から離脱させる。すると、
キヤリア３は、チエーン２によつて運ばれて行
く。
てキヤリア３がブロツク１２，１３の間に送り込
まれ、軸４がストツパ１５に対向する位置に来る
と、シリンダ１４が作動してストツパ１５を突き
出し、穴１６を軸４と嵌合させ、キヤリア３を止
める。ついで、モータ１８が作動して送りねじ１
９を回転させ、検出器３２の接触子３３がブロツ
ク８に当接し、検出器３２が作動するまで移動ブ
ロツク２２を移動させる。このとき、ロータリー
エンコーダ３４からモータ１８の回転量に対応す
るパルスが発振され、制御手段３５で、移動ブロ
ツク２２の位置が検出される。検出器３２によつ
てブロツク８が検出されると、モータ１８は停止
する。ついで、シリンダ２５が作動して、クラン
パ２７を下降させ、クランパ２７をブロツク８に
嵌合させる。ついで、シリンダ２８の直動部が作
動して、フインガ３０を下降させ、フインガ３０
をねじ１０の頭部に嵌合させたのち、シリンダ２
８の回転部が作動して、フインガ３０を回転さ
せ、ねじ１０を回し緩める。一方、制御手段３５
では、検出器３２で検出したブロツク８の位置
と、新たに設定されたブロツク８の位置とを比較
し、モータ１８の回転方向と回転量を算出する。
そして、ねじ１０が緩められると、制御手段３５
からモータ１８に、前記算出結果に基く指令が印
加され、モータ１８が回転し、移動ブロツク２２
を摺動させる。すると、クランパ２７で移動ブロ
ツク２２に結合されたブロツク８も移動ブロツク
２２と共に摺動し、フインガ６，９の間隔が変更
される。モータ１８が制御手段３５の指令分だけ
回転すると、モータ１８は止まり、移動ブロツク
２２も止まる。すると、シリンダ２８の回転部が
作動してフインガ３０を回し、ねじ１０を締め付
ける。この状態で、シリンダ２８の直動部を作動
させ、フインガ３０をねじ１０の頭部から離脱さ
せたのち、シリンダ２８の回転部を作動させてフ
インガ３０の回転を戻し、再びシリンダ２８の直
動部の作動により、フインガ３０をねじ１０の頭
部に嵌合させ、再び回転部の作動によりねじ１０
の緩みをなくす。ついで、シリンダ２５と、シリ
ンダ２８の直動部を作動させ、クランパ２７およ
びフインガ３０を引き上げたのち、モータ１８を
作動させ、移動ブロツク２２を待機位置へ移動さ
せると共に、シリンダ１４を作動させ、ストツパ
１５を後退させて軸４から離脱させる。すると、
キヤリア３は、チエーン２によつて運ばれて行
く。
以上述べた如く、本発明によれば、キヤリアの
走行路の側面に対向するように配置され、キヤリ
アを所定の位置で停止させる係止手段と、係止さ
れたキヤリアの可動保持部材を所定の位置に移動
固定させる移動手段とを設けたので、被搬送物の
大きさの変化に容易に対応させることができる。
また、搬送装置を利用した加工装置の自動化を容
易に実現することができるなどの効果がある。
走行路の側面に対向するように配置され、キヤリ
アを所定の位置で停止させる係止手段と、係止さ
れたキヤリアの可動保持部材を所定の位置に移動
固定させる移動手段とを設けたので、被搬送物の
大きさの変化に容易に対応させることができる。
また、搬送装置を利用した加工装置の自動化を容
易に実現することができるなどの効果がある。
第１図は本発明による位置決め装置の側面断面
図、第２図は第１図の―断面図である。 １…基板（被搬送物）、３…キヤリア、４，４
…軸、５…ブロツク（固定保持部材）、６…フイ
ンガ、８…ブロツク（可動保持部材）、９…フイ
ンガ、１０…ねじ〔係止手段〕、１４…シリン
ダ、１５…ストツパ、１６…穴、〔移動手段〕（摺
動部材）、２２…移動ブロツク（結合部材）、２５
…シリンダ、２７…クランパ（操作部材）、２８
…シリンダ、３０…フインガ〔位置決め手段〕、
１８…モータ、１９…送りねじ、３４…ロータリ
ーエンコーダ、３５…制御手段。
図、第２図は第１図の―断面図である。 １…基板（被搬送物）、３…キヤリア、４，４
…軸、５…ブロツク（固定保持部材）、６…フイ
ンガ、８…ブロツク（可動保持部材）、９…フイ
ンガ、１０…ねじ〔係止手段〕、１４…シリン
ダ、１５…ストツパ、１６…穴、〔移動手段〕（摺
動部材）、２２…移動ブロツク（結合部材）、２５
…シリンダ、２７…クランパ（操作部材）、２８
…シリンダ、３０…フインガ〔位置決め手段〕、
１８…モータ、１９…送りねじ、３４…ロータリ
ーエンコーダ、３５…制御手段。
Claims (1)
- １ キヤリアの巾方向に伸びた一対の軸に結合さ
れた固定保持部材とこの固定保持部材に相対向し
上記一対の軸に摺動・締結される可動保持部材と
を備えたキヤリアによつて、板状の被搬送物の側
面を保持して搬送する搬送装置における保持部材
の位置決め装置であつて、キヤリアの走行路の側
面に対向するように配置され、ストツパをキヤリ
アに係合させてキヤリアを所定の位置で係止させ
る係止手段と、係止されたキヤリアの可動保持部
材と対向するようにキヤリアの巾方向に摺動自在
に配置された摺動部材に支持され、可動保持部材
と摺動部材とを結合する結合部材および前記軸と
可動保持部材とを締結、解除する操作部材を備え
た移動手段と、前記結合部材によつて可動保持部
材を結合した状態で前記移動手段をキヤリアの巾
方向に移動かつ位置決めせしめる位置決め手段と
を設けたことを特徴とする搬送装置における保持
部材の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12780981A JPS5831811A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | 搬送装置における保持部材の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12780981A JPS5831811A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | 搬送装置における保持部材の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5831811A JPS5831811A (ja) | 1983-02-24 |
| JPS6224330B2 true JPS6224330B2 (ja) | 1987-05-28 |
Family
ID=14969203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12780981A Granted JPS5831811A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | 搬送装置における保持部材の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5831811A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61266002A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | 名東電気工事株式会社 | 架空線の張設方法および吊金車 |
| ATE45553T1 (de) * | 1985-11-08 | 1989-09-15 | Ciba Geigy Ag | Transportvorrichtung fuer platten. |
| FR2607479B1 (fr) * | 1986-12-01 | 1991-02-15 | Remy & Cie E P | Dispositif de prehension et de retenue d'objets, tels que par exemple des recipients, sur un convoyeur, et convoyeur equipe de ce dispositif |
| US5255778A (en) * | 1988-06-27 | 1993-10-26 | Axis S.P.A. | Automatic adjustment of pallet workpiece support members |
| US5346058A (en) * | 1988-06-27 | 1994-09-13 | Axis U.S.A. Inc. | Automatic adjustment of pallet workpiece support members |
-
1981
- 1981-08-17 JP JP12780981A patent/JPS5831811A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5831811A (ja) | 1983-02-24 |
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