JPH01192603A - 物品の取扱い方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品を収納するプラスチックコンテナ、段ポ
ール箱等の容器からの物品のピッキングを、能率良く且
つ迅速に行うことのできる物品の取扱い方法及びその装
置に関するものである。

（従来の技術） 物品の取扱い装置に関する従来の技術としては、特公昭
５５−４３８７３号公報、特開昭５２−７５７７０号公
報、特開昭５２−９５４７７号公報、実公昭５７−２１
８４２号公報に記載のもの等が知らｈている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭５５−４３８７３号公報には、一つの駆動系
により同時に複数個の物品の把持或いは解放を行うこと
ができるマニピユレータが記載されている。

また、特開昭５２−７５７７０号公報には、複数個の吸
着パッドに吸着バルブをそれぞれ取付け、該吸着バルブ
のうちピッキング指令情報により指定されたものだけを
作動させるように制御されるピッキング装置が記載され
ている。

また、特開昭５２−９５４７７号公報には、積荷の吸着
取出装置と積荷の中心位置検出装置とを設けた自動積荷
取出装置が記載されている。

また、実公昭５７−２１８４２号公報には、運搬面へ多
列に収容された物品を取出して単列宛供給する多列収納
物品の単列供給型アンケーサが記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら１．上記の従来の技術は以下のような問題
点を有していた。

即ち、特公昭５５−４３８７３号公報に記載されている
マニピユレータ、或いは実公昭５７−２１８４２号公報
に記載されている多列収納物品の単列供給型アンケーサ
は、多数個の物品を同時に把持し、同時に解放するよう
になしであるため、任意の数量の（特に少量の）物品を
解放し、ピッキングすることはできない。

尚、特公昭５５−４３８７３号公報には、把持装置と容
器とを調芯することについては記載されておらず、何ら
の示唆もない。また、実公昭５７−２１８４２号公報に
記載のアンケーサは、容器に収納されている全ての物品
を同時に把持し得ないため、残った物品が容器内で配列
乱れを生じないように仕切等を具備した容器を用いる必
要がある。

また、特開昭５２−７５７７０号公報に記載されている
ピッキング装置、或いは特開昭５２−９５４７７号公報
に記載されている自動積荷取出装置は、全ての物品？同
時ンこ把持するようになしてないため、物品と把持装置
との位置関係の探索動作が必要となり、把持装置が複雑
ｔ；なるばかりでなく、探索に時間を要するため高速で
ピッキングｒることはできない。尚、把持装置と容器（
パレット）とを調芯することについては記載されておら
ず、何等の示唆もない。

従って、本発明の目的は、ピッキングされるべき物品の
夫々の在荷位置を検出するための特別の手段を必要とせ
ず、且つ把持されている物品のうち任意の数量の物品を
解放なし得る、物品の取扱い方法及びその装置を提供す
ることにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、複数の物品を収納している容器から所望の数
量の物品をピッキングする物品の取扱い方法において、
上記容器に収納されている全ての物品を把持し、上記容
器の外に取出した後、一部又は全部の物品の把持？解放
し、所望の数量の物品をピッキングすることを順次解放
する、物品の取扱い方法を提供することによって上記の
目的を達成したものである。

尚、物品の取出し指令に従って、所望の数量の物品の把
持を順次解放することが好ましい。

また、本発明は、上記の物品の取扱い方法を実施するた
めの装置として、容器に収納されている物品をピッキン
グする物品の取扱い装置において、上記容器に収納され
ている全ての物品を把持する複数の把持ヘッドな具備す
る把持装置と、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯
装置とを備えることを順次解放する、物品の取扱い装置
を提供するものである。

また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物品
を１個ずつ把持するようになすこともできる。

さらに、把持ヘッドが、ピッキング指令に従って物品を
解放するようになすことが好ましい°。

（実施例） 以下、先ず、本発明の物品の取扱い装置の一実施例につ
いて説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はその
正面図で、これらの図面において、（１）は容器（６）
に収納されている全ての物品（５）を把持する複数の把
持ヘッド（１０を具備する把持装置、（２）は把持装置
（１）と容器（６）とを調芯する調芯装置であり、夫々
の把持ヘッド（ｌυは容器（６）に収納されている物品
（５）を１個ずつ把持し、複数の把持ヘッド（１０によ
って全ての物品（５）を把持し得るようになしである。

又、把持ヘッド（１０はピッキング指令に従って物品（
５）を解放するようになしである。本実施例の物品の取
扱い装置は容器（６）に収納されている全ての物品（５
）を把持し、容器（６）の外ｌこ取出した後、−部又は
全部の物品（５）の把持を解放し、所望の物品（５）を
ピッキングできるように構成してあり、特に　゛台所洗
剤、衣料用洗剤、シャンプー、リンス等の（ボトル形状
の）物品のピッキングに適したものである。

実施例における各部について詳述すると、上記把持装置
（１）は、後述する保管設備（３）の各収納間口毎に一
組設けられており、容器（６）に収納されている物品（
５）に対応して配設された複数の把持ヘッド（１０から
なるマルチハンド（１２、マルチハンド（＋１を昇降す
るパンタグラフ（１１、マルチＩ・ンド（１′４を前後
に走行するテレスコピックフォーク（１４等を備えてお
り、把持ヘッド（１０としては、■中村機器エンジニア
リング製のエフチャックに物品（午ヤツプ）の形状に応
じた２個の爪（平面視で円弧状であり、爪の内側にはゴ
ムが貼られている）を取付けることによって構成しであ
る（第１図において、上２段の把持装置（１）の把持ヘ
ッド（１１）の図示は省略しである）。

また、調芯装置（２）は、把持装置（１）に対応して設
けられており、保管設備（３）からの容器取出し方向に
延設された昇降式ベルトコンベヤ（２１）、昇降式ベル
トコンベヤ伝りによって搬送される容器（６）の第１ス
トツパ（２）、昇降式ベルトコンベヤ（２１）と直角方
向に配設された一うコンベヤ（財）、ローラコンベヤ（
至）曇こよって搬送される容器（６）の第２ストツパ（
２奉等によって構成されている。尚、第２ストツバ（２
４はローラコンベヤ（２３のローラ間を昇降するように
なしである。

また、保管設備（３）は、複数列複数段の収納間口な有
する流動棚であって、複数の傾斜−−ラコンベヤ（３１
）を備えている。尚、傾斜ローラコンベヤ（３０の前端
部にはストッパ（図示省略）が設けられている。

また、（４）はコンテナ搬送コンベヤで、ピッキングさ
れた物品（５）を収納するピッキングコンテナ（７）を
搬送するものである。尚、夫々の把持装置（１）に対応
してストッパ（４０が設けられており、ストッパ（４０
はコンテナ搬送コンベヤ（４）のローラ間を昇降するよ
うになしである。又、（４４はピッキングコンテナ（７
）を上段のコンテナ搬送コンベヤ（４）に移載するため
のテーブルリフタである。

次に、本発明の物品の取扱い方法を、上述の物品の取扱
い装置を用いた場合の実施態様に基づいて説明する。尚
、本実施態様は夫々の出荷先（小売店等）からのオーダ
に応じて所望の物品（５）を所望の数量ピッキングする
のに適している。

保管設備（３）の各収納間口には、夫々１種類の物品（
５）を収納している容器（６）が複数格納されている。

尚、容！Ｉｓ　（６）はその上面を予め開口することに
より、その上面より物品（５）を取出し得る状態で、傾
斜ローラコンベヤ（３１）に格納されている。即ち、物
品（５）が上面を開口されたプラスチックコンテナ等に
収納されている場合にはそのまま傾斜ローラコンベヤ（
３０に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納されてい
る場合には予めその上面を切断する等してから傾斜ロー
ラコンベヤ０Ｄに供給することが好ましい。

後述の如くして、把持装置（１）の把持ヘッド（１０に
把持されていた物品（５）が全て解放されると、保管設
備（３）の傾斜ローラコンベヤ（３０に格納されている
容器（６）が昇降式ベルトコンベヤ（２１）ｔこよって
第１ストツバ（２４まで搬送された後、昇降式ベルトコ
ンベヤシ１）の下降によりローラコンベヤ（２Ｊ）こよ
って第２ストツパ（２１まで搬送される。即ち、容＠（
６）は第１ストツパ（（支）と第２ストツパ（ハ）とに
よって把持装置（１）のマルチノ・ンド（ＩＸ５の物品
把持位置に調芯される。

容器（６）が取出されると同時に、マル千ノ・ンド（１
が容器（６）の調芯されるべき位置に予めテレスコピッ
クフォーク（１４によって移動されているので、容器（
６）が調芯されると直ちにパンタグラフ（１３が作動さ
れマルチハンド（１１が下降し、容器（６）に収納され
ている物品（５）はその−個ずつが夫々の把持ヘッド（
ｌ　ｌ）により把持される（全ての物品（５）が同時に
把持されるようになしであるため、物品（５）に配列部
れが生じない）。

全ての物品（５）が把持ヘッド（１１）により把持され
た後、マルチノ・ンド（１３が上昇され、物品（５）が
容器（６）の外に取出される。物品（５）を把持したマ
ルチ・・ンド（ｌａは、物品（５）の取出し指令に従っ
て物品（５）の把持を解放する位置、即ちピッキングコ
ンテナ（７）の上に移動する。

他方、ピッキングコンテナ（７）はコンテナ搬送コンベ
ヤ（４）によってピッキングされるべき物品（５）を把
持した把持装置（１）の下に搬送され、ストッパ（４０
によって停止する（もし、その物品（５）をピッキング
しない場合には、ピッキングコンテナ（７）は所望の物
品（５）の位置まで搬送されたのち停止する）。

マルチハンド０乃が物品解放位置にあり、且つピッキン
グコンテナ（７）がストッパ（４０の位置にあると、制
御装置（図示省略）からの物品（５）の取出し指令に従
って所望の数量に応じた把持ヘッド（１０が物品（５）
の把持を解放し、物品（５）をピッキングコンテナ（７
）に収納し、所望の数量の物品（５）がピッキングされ
る。ピッキングされた物品（５）が収納されたピッキン
グコンテナ（７）は、次にピッキングされるべき物品（
５）を把持した把持装置（１）の下に搬送される。同様
にして次の物品（５）がピッキングされ、以下も同様に
して所望の物品（５）が順次ピッキングされ、出荷先別
に荷揃えされる。尚、ピッキングコンテナ（７）は第２
図の矢印で示される如く、下段のコンテナ搬送コンベヤ
（４）、テーブルリ７り（図示省略）、中段のコンテナ
搬送コンベヤ（４）、テーブルリフタ（４乃、上段のコ
ンテナ搬送コンベヤ（４）の順序で夫々の把持ヘッド０
１）の下を搬送される。

また、把持装置Ｉ　Ｃ１）は順次供給されるピッキング
コンテナ（７）に対して、物品（５）の取出し指令に従
って、夫々所望の数量の物品（５）の把持を順次解放す
る。又、マルチハンド［１４によって把持された全ての
物品（５）の把持が解放されると、前述の如く保管設備
（３）に格納されている容器（６）が取出される。

あるピッキングコンテナ（７）に対して物品（５）ナピ
ツキングするとぎ、もしマルチ・・ンド（１枠が把持し
ている物品（５）の数量が所望の数量に満たない場合に
は、先ず把持している物品（５）を全て解放し、保管設
備（３）に格納されている次の容器（６０こ収納された
全ての物品（５）を前述の如くして取出した後、再び不
足している物品（５）の把持を解放することによって所
望の数量の物品（５）がピッキングされる。

以上、本発明の物品の取扱い装置の実施例及び本発明の
物品の取扱い方法の実施態様について説明したが、これ
らに制限されるものではない。

例えば、１個の把持ヘッド（ｌ　ｌ）で複数の物品（５
）を把持しても良い。又、把持ヘッド（ｌｌ）として真
空吸着ヘッドを用いても良い（ピッキングされる物品（
５）がカートン等の場合に適している）。又、ストッパ
からなる調芯装置（２）に代えて容器（６）をクランプ
する装置を用いても良く、把持装置！　（１）に上記ク
ランプ装置な取けけても良い。又、保管設備（３）、コ
ンテナ搬送コンベヤ（４）等は必須のものでないことは
云うまでもない。尚、物品（５）の解放単位は１個に限
定されるものではない。

（発明の効果） 本発明の物品の取扱い方法及びその装置は、上述の如く
、容器に収納されている全ての物品を把持し得ると共に
、把持されている物品のうち任意の数量の物品を解放な
し得るので、ピッキングされるべき物品の夫々の在荷位
置を検出するための特別の手段を必要とせず、多品種・
少量の物品のオーダーピッキング作業を迅速且つ自動的
に行うことができる。

そして、物品の取出し指令に従って、所望の数量の物品
の把持を順次解放することにより、夫々の出荷先に対す
る物品のピッキングを順次行うことができる。

また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物品
を１個ずつ把持するようになすことにより、任意の数量
の物品をピッキングすることができる。

また、把持ヘッドが、ピッキング指令に従って物品を解
放するようになしであることにより、物品を自動的にピ
ッキングすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はその
正面図である。 （１）：把持装置　　　　　（２）ニ調芯装置（５）：
物品　　　　（６）：容器 （１ｏ：把持ヘッド 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数の物品を収納している容器から所望の数量の物
   品をピッキングする物品の取扱い方法において、上記容
   器に収納されている全ての物品を把持し、上記容器の外
   に取出した後、一部又は全部の物品の把持を解放し、所
   望の数量の物品をピッキングすることを特徴とする物品
   の取扱い方法。 ２）物品の取出し指令に従って、所望の数量の物品の把
   持を順次解放する、請求項１記載の物品の取扱い方法。 ３）容器に収納されている物品をピッキングする物品の
   取扱い装置において、上記容器に収納されている全ての
   物品を把持する複数の把持ヘッドを具備する把持装置と
   、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯装置とを備え
   ることを特徴とする物品の取扱い装置。 ４）夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物品を
   １個ずつ把持するようになしてある、請求項３記載の物
   品の取扱い装置。 ５）把持ヘッドが、ピッキング指令に従って物品を解放
   するようになしてある、請求項３又は４記載の物品の取
   扱い装置。