JPH0356305A - 物品の取り出し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〉 本発明は、プラスチックコンテナ、段ポール箱等の容器
に収納されている物品を、その位置を検出すること１１
　＜　、能率良く且つ迅速に取り出す物品の取り出し方
法に関するものである。

（従来の技術） 物品の取り出し方法に関する従来の技術としては、特開
昭５２−７５７７０号公報に記載のもの等が知られてい
る。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特開昭５２−７５７７０号公報には、荷物（物品）
の吸着面の状態を検出して吸着可能面を探索し、所定の
荷物（物品）を自動的にビツキング作業するビツキング
装置が記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特開昭５２−７５７７０号公報に記載されている
ピツキング装置は、物品の載置位置デー＝　２ タを有しないため、先ず物１精の載置位置を検出し、検
出した載置位置に共づいて物品を取り出す必要があるた
め、物品を能率良く往つ迅速に取り出すことはできない
。

従って、本発明の目的は、容器を物品取り出し位置に載
置した後、それぞれの物品の載置位置データに基づき所
望の物品を取り出すことによって、物品の載置位置を検
出することなく、物品を能率良く目，つ迅速（・こ取り
出すことのできる物品の取り出し方法を提供することに
ある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、複数個の物品を収納している容器内から上記
物品を取り出す物品の取り出し方法において、上記容詣
を物品取り出し位置に載置した後、それぞれの物品の載
置位置データに基づき所望の物品を取り出すことを特徴
とする物品の取り出し方法を捉ｆ共することによって１
：記の目的を達成したものである。

尚、それぞれの物品の載′Ｉｎ｛ｌ′Ｌ置データが、容
器或いは何れかの物品の載置位置データど、上記容訝或
いは上記何れかの物品の載置位置に基づいた」二記それ
ぞれの物品の相対的位置データとに基づいて演算される
ようになしてあることが好ましい。

（作用） 本発明の物品の取り出し方法は、容訟を物品取り出し位
置に載置した後、それぞれの物品の載置位置データに基
づき所望の物品を取り出すことによって、物品を能率良
く珪つ迅速に取り出す。

（実施例） 以下、まず、本発明の物品の取り出し方法を用いた物品
の取扱い装置の一実施例について説明する。

第１図は物品の取扱い装置の−実施例を用いたピノキン
グ装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図はそ
のワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行体
のマスト上部と界降台を示す説明図、第５図はその把持
装置を示す斜視図、第６図はその環状チー−ブを使った
把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構
を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第ｌ
Ｏ図はその突き上げ共と揺動レバーとを示す側面図で、
これらの図面において、（１）はピッキング装置の走行
体で、角パイプからなるマスｌ−　（２）を備え、走行
用ワイヤ（３）を介して地１−に設置された走行駆動ド
ラム（４）によって駆動され、保管設備（（至）の収納
間口（３０ａ．）に沿って走行するようになしてある。

また、（５）はマスｌ−　（２）に沿って青降する昇降
台で、界降含（５）は容器受け合（５ａ〉を備えＲ降用
ワイヤ（２■を介して地−Ｌに設置された昇降駆動ドラ
ム（２１）によって駆動され、保管設備（３０の収納間
口（３０ａ）に沿って昇降するようになしてある。

また、（３■は容！（３３ａ）を格納する複数列複数段
の収納間口（３０ａ）を具備する傾斜（ローラ〉コ５ ンベヤ（３０ｂ）からなる保管設備（流動棚）、（６）
は容訝（３３ａ）に収納さ！１ている物品（３３ｂ）を
把持する複数の把持ヘノドｆ９＋，　（９），　（ＩＬ
　（１（Ｉｔ，　（ＩＩ）を具佑１する把持装置て、後
述する移動装置（７）を介して昇降台（５）に取り付け
られており、（９）は一対の抑圧片（１のをシリンダ（
１１で開閉することによって物品（３３ｂ）を扶持して
把持する把持ヘソド、（１０は吸着パノド（１◆から空
気を吸引して負圧によって物品（３３ｂ）を吸着して把
持する把持ヘソド、（Ｉ１＋は環状チー−ブ（１リの中
央に物品（３３ｂ）の上部を押入して環状チューブ（圃
に空気を注入することによって環状チ一−ブ（１■を中
心方向に膨張変形させて挿入した物品（３３ｂ）を把持
する把持ヘッドである。また、（７）は把持装置（６）
を傾斜コンベヤ（３０ｂ〉の流れ方向に移動する移動装
置で、７リンダによって駆動されており、（８）は移動
装置（７）のノリ／ダロノドである。また、（９１）は
容器（３３ａ）に収納された物品（３３ｂ）の収納ビノ
チに応じて、バ６ ルスモータ（９１ａ）側の把持ヘット（９）　’ｉ’　
ハ／Ｌ．　スモータ（９１ａ）で駆動されるポール螺子
（９ｌｂ）によってリニアガイド（９１ｃ）に沿って移
動し、把持ヘッド（９），　（９）のピッチを変更する
ピッチ変更装置であり、夫々の把持ヘノド（９），　（
９）が、容器（３３ａ）に収納されている物品（３３ｂ
）を１個ずつ把持するようになしてある。また、（１０
１）は容６（３３ａ）に収納された物品（３３ｂ）の収
納ピッチに応じて、パルスモータ（１０１ａ）側の把持
ヘノド（１■をバルスモータ（ｌｏｌａ）で駆動される
ポール螺子（１０ｌｂ）によってリニアガイド（ｌ０１
ｃ）に沿って移動し、把持ヘソド（Ｉ１，　（１１のピ
ッチを変更するピッチ変更装置であり、夫々の把持ヘッ
ド（Ｉｎ，　＋Ｉ１が、容！　（　３３ａ　＞に収納さ
れている物品（３３ｂ）を１個ずつ把持するようになし
てある。また、（２乃は昇降用ワイヤ（２０の終端固定
点、（２場は走行用ワイヤ（３）のマスト（２）の上部
での止着箇所、Ｉ２→は走行用ワイヤ（３）の滑車、（
■は昇降用ワイヤ伐０の滑車、（２＃３は走行体（１）
の走行車輪、（２力は走行体（１）のガイドロール、（
２８）は昇降台（５）の昇降用ローラ、（イ）は走行体
（１）の走行レール、（３１）は物品搬送コンベヤ、（
３伺１収納箱搬送コンベヤ、（３４は収納箱、（３旧よ
回収シュート、（綱は回収箱、（３７）　１ｉ走行用ワ
イヤ（３）の走行体（１）の下部での止着箇所、（３リ
は把持装置（６）を回動させて把持ヘッド（９），　０
＠，　（＋＋）の選択を可能とする回動エアモータ、（
４０は傾斜コンベヤ（３０ｂ）の下流端部に設けられた
突き上げ具でその先端部に設けられているホイールによ
り傾斜コンベヤ（３０ｂ）に載置された容器（３３ａ）
を突き上げ、昇降台（５）に設けられている容器受け台
（５ａ）に取り出すようになしてある。また、（４１）
は突き上げ具（４＠を昇降するための揺動レバーで傾斜
コンヘヤ（３０ｂ）に載置された容器（３３ａ）の排出
を阻害しない位置に配設され、把持装置（６）の先端部
に設けられているフッカ一知）で引圧され揺動するよう
になしてあり、枢軸（４２）を介して突き上げ具（４０
を昇降するようになしてある。（５０は物品（３３ｂ）
を回収シュート（３１へ排出するブツノヤである。

従って、上述のピツキング装置は、第１図において走行
駆動ドラム（４）を矢印方向に回転させれば走行用ワイ
ヤ（３）がマスト（２）の」二部の旧着箇所（２３及び
走行体（１）の下部の止着箇所（３７）を左方向に引張
して走行体（１）を左方向に走行し、走行駆動ドラム（
４）を逆転すれば走行体（１）を右方向に走行する。

また、昇降駆動ドラム（２１）を矢印方向に回転させれ
ば昇降用ワイヤ（２リをマスト（２）の下方に繰り出す
と共に、マスト（２）の上方から巻き込み、昇降台（５
）を上昇する。また、昇降駆動ドラム（２１）を逆転す
れば昇降用ワイヤ（２０は逆方向に動いて昇降台（５）
を下降する。そして昇降駆動ドラＡ　（２１）が停止し
ていれば、走行体（１）が収納間口（３０ａ）に沿って
走行しても昇降用ワイヤ（２０が昇降駆動ドラム（２ｌ
）の位置では動かないため、走行体（１）の移動にかか
わらず昇一　９ 降台（５）は一定高さを保持できる。このように走行体
（１）の走行と昇降台（５）の昇降とは互いに独立して
地上に固定設置された走行駆動ドラム（４）及び昇降駆
動ドラム（２１）によってなされる。

また、上述のビッキング装置は、傾斜コンベヤ（３０ｂ
）に載置された容器（３３ａ）内に収納されている何れ
の物品（３３ｂ）を取り出すかを規制するために制御コ
ンビ一一タ（図示省略）を備えており、該制御コンビ一
一夕は品種別取り出し順番テーフル（Ｔ１）、品種別ピ
ッキングアドレステーブル（Ｔ２）等を備え、これらテ
ーブル（Ｔ１）、（Ｔ２）に予め登録されたデータに基
づき容器（３３ａ）内の上側に収納されている物品（３
３ｂ）を取り出し得るようになしてある。尚、品種別取
り出し順番テーブル（Ｔ１）は、第１４図に示す如く、
容器（３３ａ）内に収納されている物品（３３ｂ）の取
り出し順番を品種別に登録した順番データテーブルであ
ると共に、物品（３３ｂ）の取り出しに応じ１０ て取り出された物品（３３ｂ）ｒこ対応する取り出し順
番レこマークを付けることにより、容器（３３ａ）内に
残っている（取り出し順番にマークが付いてない）物品
（３３１））の在荷位置を記憶する在荷位置データテー
ブルでもある。また、上記品種別ピッキ／グアドレステ
ーブル（Ｔ２）は、原点を基単として物品取り出し位置
に載置された容器（３３ａ〉内に収納されているそれぞ
ｊｉの物品（３３ｂ）の載置位置を書き込んだ載置位置
データテーブルである。

次に、上述のビツキング装置を用いた本発明の物品の取
り出し方法の一実施態様について説明する。

保管設備（３１の各収納間口（３０ａ）には、夫々１種
類の物品（３３ｂ）を収納している容５（３３ａ）が複
数格納されている。尚、容器（３３ａ）はその上面を予
め開口することにより、その上面より物品（３３ｂ）を
取出し得る状態で、傾斜コノベヤ（３０ｂ）に格納され
ている。即ち、物品（３３ｂ）カ上面を開口されたプラ
ス千ノクコンテナ等に収納されている場合にはそのまま
傾斜コンベヤ（３０ｂ）に供給すれば良いが、段ボール
箱等に収納されている場合には予めその上面を切断する
等してから傾斜コンベヤ（３０ｂ）に供給することが好
ましい。

各収納間日（３０ａ）に格納されている物品（３３ｂ）
が客先別等のバッチ単位でピンキングされる場合には、
バッチ単位毎にピノキング品種順に整理されたデータに
基づき以下の如くして所定の物品（３３ｂ）がビンキン
グされる。

先ず、ビソキノグすべき物品（３３ｂ）の品種毎にその
物品（３３ｂ）を、収納間口（３０ａ）の最下流冫こ載
置されている容！（３３ａ）内の何れの位置から取り出
すかを決定する。即ち、各収納間口（３０ａ）に供給さ
れる複数個の物品（３３ｂ）を収納している容器（３３
ａ）は、各収納間口（３０ａ）の上流端部に沿って走行
及び昇降する物品洪給装置（図示省略）の物品供給コン
ベヤのサイドガイドによってα置規制されながら傾斜コ
ンベヤ（３０ｂ）に供給されると共に、傾斜コンベヤ（
３０ｂ）の最下流に配設されたストノパ（３０ｃ）によ
って位置規制され、所定の物品取り出し位置に載置され
る。品種別取り出し順番テーブル（Ｔｌ）の取り出し順
番は容器（３３ａ）内の上側（ビノキング側から見て奥
側）に収納されている物品（３３ｂ）から下側（ピッキ
ング側から見て手前側）に収納されている物品（３３ｂ
）へとイ」けてあると共に、既に取り出された物品（３
３ｂ）に対応する順番には、例えば第１４図において品
種Ａでは順番ゴと順番２にはマーク（順番を示す数字の
右上の印）が付いているので、マークが｛＝１いてない
順番のうち最も小さい順番に対応する物品（３３ｂ）を
次に取り出す（ビノキングする）ように決定し、容器（
３３ａ）内の下側に収納されている物品（３３ｂ）１３ を残すようになしてある。更に残った物品（３３ｂ）を
取り出す時には、同様にして、容器（３３ａ〉内に残っ
ている物品（３３ｂ）のうち奥側に収納されている物品
（３３ｂ）をビソキ／グするようになしてあり、容器（
３３ａ）内に収納されていた全ての物品（３３ｂ）がピ
ッキングされると、該当品種の取り出し順番テーブル（
Ｔ１）の全ての順番に付けられたマークがクリアーされ
る。

何ｈの順番の物品（３３ｂ）を取り出すかが決定される
と、決定された物品（３３ｂ）の＃．置（ビノキ／グ）
位置、即ち原点を基準として取り出される物品（３３ｂ
）の載置位置の真上の座標値（Ｘ，Ｙ　Ｚ〉が品種別ビ
ソキングアドレステーブル（Ｔ２）に基づいて、例えば
品種Ａの順番３（品番Ａ−３）の物品（　３３　ｂ　）
をピノキングすることが決定されると、その載置（ビン
キング）位置デー夕として座標値（　４００　，５００
　，４００）が与えられる。

尚、品種別ビッキ／グアドレステーブル（Ｔ２）１４ にそれぞれの物品（３３ｂ）の載置位置データとして座
標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を書き込む方法としては種々の方法
がある。例えば、予め親アドレスとして品種毎に物品取
り出し位置に載置された容器（３３ａ）内の何れかの物
品（３３ｂ）、例えば品種Ａの順番１（品番Ａ−１）の
物品（３３ｂ）、品種Ｂの順番１（品番Ｂ−１）の物品
（３３ｂ）等の載置位置データをティーチングすると共
に、子アドレスとして品種毎に（３３ａ）内に収納され
ている物品（３３ｂ）の行列ピッチに基づいて、上記何
れかの物品（３３ｂ）の載置位置に基づいたそれぞれの
物品（３３ｂ）、例えば品種Ａの順番２（品番Ａ２）の
物品（３３ｂ〉、品種Ｂの順番２（品番Ｂ一２）等の物
品（３３ｂ）の相対的位置データをテイーチングするこ
とによって、上記制御コンピュータで上記親アドレスと
上記子アドレスとに基づいてそれぞれの物品（３３ｂ）
の載置位置を演算し、その演算結果をそれぞれの物品（
３３ｂ）の載置位置データとして品種別ビツキングアド
レステーブル（Ｔ２）に書き込むことができる。従って
、例えば容器（３３ａ）の載置位置を変更しても、親ア
ドレスをテイーチングし直すだけでそれぞれの物品（３
３ｂ）の載置位置データを修正することができる。また
、必要に応じて子アドレスのみを修正することも可能で
あることは言うまでもたい。

また、親アドレスとして何れかの物品（３３ｂ）の載置
位置データをティーチングする代わりに、品種毎に物品
取り出し位置にｔ置された容器（３３ａ）の載置位置デ
ータをティーチングし、子アドレスとして容器（３３ａ
）の載置位置に基づいたそれぞれの物品（３３ｂ）の相
対的位置データをテイーチングすることによって、上記
制御コンピュータで上記親アドレスと上記子アドレスと
に基づいてそれぞれの物品（３３ｂ）の載置位置を演算
し、その演算結果をそれぞれの物品（３３ｂ）の載置位
置データとして品種別ビツキングアドレステーブル（Ｔ
２）に書き込むようにしてもよい。

また、品種別ピツキングアドレステーブル（Ｔ２）には
親アドレスのみを書き込んでおき、それぞれの物品（３
３ｂ）の載置位置データを与える毎に、容器（３３ａ）
内に収納されている物品（３３ｂ）の行列ピッチに基づ
いて、それぞれの物品（３３ｂ）の載置位置データを演
算するようｔこしてもよい。

また、親アドレスと子アドレスに分けずにそれぞれの物
品（３３ｂ）の載置位置データを１個ずつ書き込むよう
にしてもよい。

物品（３３ｂ）の載置（ビヅキング）位置データが与え
られると、走行体（＋１と昇降台（５）とに目的地の走
行（Ｘ）方向と昇降（Ｙ）方向のアドレス、例えば品番
Ａ−３の物品（３３ｂ）では座標値（４００，　５００
）　、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を
含む移動指令が与えられ、該移動指令−　　１７ に基づき、先ず走行体（１）の走行及び昇降台（５）の
昇降によって把持装置（６）がビツキングすべき物品（
３３ｂ）に対向する位置に移動する。

把持装置（６）がビツキングすべき物品（３３ｂ）に対
向する位置に移動すると、ビッキングすべき物品（３３
ｂ）に応じた把持ヘッド（９），　ｆ９），　（ｌり，
Ｅｌｆ），（ｌ１）の選択指令が与えられ、該選択指令
に基づき回動エアモータ（３１の作動によって何れかの
把持ヘッド（９）　．　（９）　．　Ｑｌ　，　Ｑ（１
　，　Ｑ＋）が選択される。尚、把持ヘッド（９），　
（９），　（Ｉ１．　（ｌ呻，　（ＩＩ）の選択は走行
体（１）及び昇降台（５）の移動中に行ってもよい。

把持ヘッド＋９１　，　（９）　，　（ｌの，　（Ｉ［
ｌ１，　ＣＩ１）が選択されると、移動装置（７）に目
的地の奥行（Ｚ）方向のアドレス、例えば品番Ａ−３の
物品（３３ｂ）では座標値（４００）、移動速度、移動
加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が婆えら
れ、該移動指令に基づく移動装置（７）の作動によって
シリンダロツド（８）の先端に取付けられた把持装置（
６）がピッ−１８ キングすべき物品（３３ｂ）の上に移動する。また、同
時にピッチ変更装置（９］）　，　（　１．０１．　）
に目的地のアドレスを含む移動指令が与えられ、該移動
指令冫こ基づきバルスモータ（９］．ａ　）　，　　（
　１０］．ａ　）の作動によって把持ヘソド（９１，　
（９），　（ＩＯＬ　（Ｉ１，　（ＩＩ）がピノキング
すべき物品（３３ｂ）の上に移動する。

把持装置（６）がビソキングすべき物品（３３ｂ）の上
に位置すると、昇降台（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向
のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種
類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇
降台（５）を下降させ所定の把持ヘソド（９）　，　（
９）　，　（Ｉ１　，　（Ｉ１　，　（ＩＩ＋が物品把
持位１１イに移動する。

所定の把持ヘッド（９）　，　（９＋　，　（＋ｏ）　
，　（＋１　，　（ｕ）が物品把持位置に移動すると、
把持ヘッド（９）．　＋９＋，　（１１）（１１１９，
　（Ｉ＋＋に把持指令が−５′，えらＪ１、、該把持指
令に１，（づき把持ヘノド（９），　（９），　（Ｉ１
），　（ＩＯ＋．　（Ｉ＋）が所望の数量の物品（３３
ｂ）を把持する。

把持ヘノド（９）　，　＋９）　，　（ＩＧ　，　ｎｏ
）　，　ｆｉｌ）が所望の数量の物品（３３ｂ）を把持
すると、昇降台（５）に１１的地の昇降（Ｙ）方向のア
ドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等
を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台
（５）を物品（３３ｂ）の底面が容ｉＧ（３３ａ）の上
面より少し１二の位置まで−１二冑．′−ｊる。

昇降台（５）を物品（３３ｂ）の底而が容器（３３ａ）
の−１二面より少し１二の位置まて−１二社すると、移
動装置（７）に目的地の奥行（Ｚ）方向のア１゛［／ス
、移動速度、移動加連度、加連度カーブの種類等を含む
移動指令が与えられ、該移動指令に井づき移動装置（７
）が作動して／リ／ダ１フノド（８）の先端に取｛｛け
られた把持装ｉｉＷ，　（６）が収納間１−．．Ｊ　（
　３０　ａ．　）の外方向に移動する。

把持装置（６）が収納間ｐ（３０ａ）の舛方向に移動す
ると、昇降ｆ！（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向のアド
レス、移１助速度、移動加速度、加速度カーブの種類等
を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台
（５）の下降によって把持装置（６）が把持している物
品（３３ｂ）を物品搬送コンベヤ（３１）の上に移動す
る。

把持装置（６）が把持している物品（３３ｂ）を物品搬
送コンベヤ（３１）の上に移動すると、把持ヘッド（９
），　（９），　ｆｌ１，　（ｌ（Ｉ，　（Ｉ１）に解
放指令が事えられ、該解放指令に基づき把持ヘノド（９
），　（９）．　ｆｌＣＩ，　（１０，　（Ｉ１）が把
持している物品（３３ｂ）を解放し、物品（３３ｂ）が
物品搬送コンベヤｆ３１）｝こ載置される。

解放された物品（３３ｂ）が載置される物品搬送コンベ
ヤ（３ｌ）は１つの収納箱（３４）分のビツキングが完
ｒするまで連続動作されており、把持装置（６）によっ
て次々にピソキノグされた種々の物品（３３ｂ）は物品
搬送コンベヤ（３１）の下流端まで搬送され、物品搬送
コンベヤ（３１）の下流端の下方に収納箱搬送コンベヤ
（３のによって搬送され待機している収納箱（３のに投
入される。その収納箱（３力に投入される２１ ？ぎ全ての物品（３３ｂ）の投入が完了すると、収納箱
（３肛は発逸し、次の収納箱（３■Ｄが物品搬送＝１ン
ベヤ（３ｌ）の下流端の下方に位置し待機するようにな
ｌ〜である。

また、傾斜コンベヤ（３０ｂ）の最下流に載置されてい
る容器（３３ａ）に収納されている全ての物品（３３ｂ
）が取り出され、第１１図に示す如く容訝（３３ａ）が
空になると、第１２図に示す如く把持装置（６）が空に
ｌよった容器（３３ａ）が載置されている傾斜コンベヤ
（３０ｂ）の揺動レハ−１１）に対向する位置に移動す
ると共に容訝受け台（５ａ）が傾斜コンベヤ（３０ｂ）
に対向する位置に移動した後、移動装置（７）の作動に
よって把持装置（６）が傾斜コンベヤ（３０ｂ）の流れ
方向に移動し、把持装置（６）の先端部に設けられてい
るフンカー（６１）で揺動レバー（４１）を引圧し、即
ちフツカ−（６１）を揺動レバー（４１）のＬまで移動
した後、フツカー（６１）を下降し揺動レバー（４ｌ）
に係合した後、フツカー（６１）をＲ降台（５）側に移
動す２２ ること冫こよって、突ぎ−ヒげ具（４０）によって容訝
（３３ａ）が突き上げられる。突ぎ−ヒげらｈた容＠（
３３ａ）は上流側に載置された容器（３３ａ）によって
第１３図に示す如く容器受け台（５ａ）に取り出される
よう冫こなしてある。容器受け台（５ａ）に取り出され
た容器（３３ａ）は走行体（１）及び昇降台（５）の移
動によって所定の位置まで移動されて排出されるように
なしてある。

第９図は第８図とは別の応用例を示す斜視図で、第８図
に示す実施例とは収納箱搬送コンベヤ（幻に収納箱（３
→を一時停ＩＬするための複数個のストッパ（図示省略
）を備え、物品搬送コンベヤ（３１）を備えてない以外
は実質的に同一である。

即ち、第９図に示す実施例のピノキング装置においては
、収納箱搬送コンベヤ（３匂によって収納箱（３φがピ
ノキングすべき物品（３３ｂ）を格納している収納間口
（３０ａ）の下方にストνパによって順次停止し待機す
るようになしてあり、待機している収納箱（３ユの上方
にある収納間ｏ（３０ａ）からピッキングされた物品（
３３ｂ）の投入が完了すると、収納箱（３◆は発進し、
次に収納されるべき物品（３３ｂ）を格納している収納
間口（３０ａ）の下方まで搬送され、再びストッパによ
って停止し待機するようになしてあり、その収納箱Ｔ３
４に投入されるべき全ての物品（３３ｂ）の投入が順次
なされる。

以上、本発明の物品の取り出し方法の一実施態様につい
て説明したが、これらに制限されるものではない。例え
ば、物品取り出し位置は傾斜コンベヤ（３０ｂ）上に限
定されるものではなく、容器（３３ａ）を水平に載置し
た固定棚上であってもよい。

（発明の効果） 本発明の物品の取り出し方法は、上述の如く、容器を物
品取り出し位置に載置した後、それぞれの物品の載置位
置データに基づき所望の物品な取り出すようになしてあ
るので、物品のｔ置泣置を検出することなく、上記容誰
から物品を能率良く且つ迅速に取り出すことかでぎる。

そして、それぞれの物品の載置位置データが、容器或い
は何れかの物品の載置位置データと、上記容器或いは上
記何れかの物品の載置位置に基づいた上記それぞれの物
品の相対的位置データとに基づいて演算されるようにな
してあるので、容器の載置位置を変更してもそれぞれの
物品の載置位置データを個々に修正することなく、１個
のデータを修正するだけでよいため、データ入力作業を
極めて短時間でなすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り出し方法を用いたビツキノ
グ装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図はそ
のワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行体
のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその把持
装置を示す斜視−２５ 図、第６図はその環状チー−ブを使った把持・・ンドの
縦断而図、第７図はその昇降台の昇降機構を示す断面図
、第８図はその応用例を示す斜視図、第９図は第８図と
は別の応用例を示す斜視図、第１０図〜第１３図はその
突き上げ具と揺動レバーとを示す側面図で、空にたった
容器の取り出し方法を説明するための説明図、第１４図
は品種別取り出し順番テーブル及び品種別ビッキ／グア
ドレステブルの説明図である。尚、第１図、第２図、第
８図、第９図においては突き上げ具、揺動レバー等を省
略して示している。また、第２図、第５図においてはフ
ッカーを省略して示している。また、第８図〜第１３図
においては把持ヘッドを一部省略して示している。 （６）：把持装置　　　　　　（７）：移動装置（９）
　，　（ｔｌ　．　（ｎ）　：把持ヘッド２６ （３０ｂ） 傾斜コンベヤ （３３ａ）：容 器 （３３ｂ） 物 特 許 出 願 人 西部電機株式会社 代 理 人 戸 島 省 四 郎 ２７ 特開平３ ５６３０５　（１６） 特開平３ ５６３０５　（１７） 品種Ａ 第１４ 図 晶杜Ｅ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数個の物品を収納している容器内から上記物品を
   取り出す物品の取り出し方法において、上記容器を物品
   取り出し位置に載置した後、それぞれの物品の載置位置
   データに基づき所望の物品を取り出すことを特徴とする
   物品の取り出し方法。 ２）それぞれの物品の載置位置データが、容器或いは何
   れかの物品の載置位置データと、上記容器或いは上記何
   れかの物品の載置位置に基づいた上記それぞれの物品の
   相対的位置データとに基づいて演算される、請求項１記
   載の物品の取り出し方法。