JPS6229902A - 耕深自動制御における下降速度制御装置 - Google Patents
耕深自動制御における下降速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6229902A JPS6229902A JP16953785A JP16953785A JPS6229902A JP S6229902 A JPS6229902 A JP S6229902A JP 16953785 A JP16953785 A JP 16953785A JP 16953785 A JP16953785 A JP 16953785A JP S6229902 A JPS6229902 A JP S6229902A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- depth
- control
- lift
- plowing depth
- lifting mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は耕深自動制御における下降速度制御装置に関
するもので、耕深設定値に対する耕深検出値の産に応じ
た昇降速度で耕深制御が行われろように構成されている
装置において、下降操作の際に対地作業機が着地する附
近までの間は高速下降が行われて、着地後では所定の耕
深制御となるようにして、耕深制御開始までの下降動作
が迅速に行われるようにしたものである。
するもので、耕深設定値に対する耕深検出値の産に応じ
た昇降速度で耕深制御が行われろように構成されている
装置において、下降操作の際に対地作業機が着地する附
近までの間は高速下降が行われて、着地後では所定の耕
深制御となるようにして、耕深制御開始までの下降動作
が迅速に行われるようにしたものである。
従来の技術
操作ｉによって設定された耕深が維持されるように、対
地作業機を自動的に昇降動作させる耕深自動制御装置は
、上記耕深設定値に対する耕深検出値の差に比例した昇
降速度で油圧昇降機構が昇降制御する構成である。
地作業機を自動的に昇降動作させる耕深自動制御装置は
、上記耕深設定値に対する耕深検出値の差に比例した昇
降速度で油圧昇降機構が昇降制御する構成である。
発明が解決しようとする問題点
したがって、耕耘体が着地するまでの間の下降速度も、
上記差の大小に比例して制御され、この結果、耕深を浅
く設定しているときは一着地までの間も下降速度が遅く
なって能率が悪いと云う問題がある。
上記差の大小に比例して制御され、この結果、耕深を浅
く設定しているときは一着地までの間も下降速度が遅く
なって能率が悪いと云う問題がある。
問題点′ｔ／解決するための手段
そこでこの発明は１着地までの間は常に所定の高速で下
降動作が行わねるように［７て、作業が能率良く行われ
るよ５に−［夫［７たものでちって、次の技術手段を講
じた。
降動作が行わねるように［７て、作業が能率良く行われ
るよ５に−［夫［７たものでちって、次の技術手段を講
じた。
即ち、油圧昇降機構（６）によって昇降自在に設けられ
ている対地作業機（２）の耕深を検出する籾深センサ（
Ｓ＋）と、耕深を設定する耕深設定器（Ｔｌと、上記耕
深設定値に耕深検出値を一致させるべく、上記両値の差
に応じた昇降速度で油圧昇降機構（６）を昇降制御する
よう構成されている耕深制御部（１４とを有ｌ、ている
耕深自動制御装置において、油圧昇降機構（６）の高さ
を検出するリフトアーム（Ｓ２）と、油圧昇降機構（６
）の下降操作中に上記リフト検出値が、対地作業機（２
）の接地する附近である所定値を越えている間は所定の
高速下降が継続すると共に、リフト検出値が所定値以−
調って、かつ、耕深検出値の変化があるとき、上記耕深
自動制御が開始されるように制御動作を行う下降速度制
御部Ｃυとを有１．でいろことを特徴とする籾深自動制
御における下降速度制御装置である。
ている対地作業機（２）の耕深を検出する籾深センサ（
Ｓ＋）と、耕深を設定する耕深設定器（Ｔｌと、上記耕
深設定値に耕深検出値を一致させるべく、上記両値の差
に応じた昇降速度で油圧昇降機構（６）を昇降制御する
よう構成されている耕深制御部（１４とを有ｌ、ている
耕深自動制御装置において、油圧昇降機構（６）の高さ
を検出するリフトアーム（Ｓ２）と、油圧昇降機構（６
）の下降操作中に上記リフト検出値が、対地作業機（２
）の接地する附近である所定値を越えている間は所定の
高速下降が継続すると共に、リフト検出値が所定値以−
調って、かつ、耕深検出値の変化があるとき、上記耕深
自動制御が開始されるように制御動作を行う下降速度制
御部Ｃυとを有１．でいろことを特徴とする籾深自動制
御における下降速度制御装置である。
作用
油圧昇降機構（６）の下降操作中は、着地前までの間は
Ｉｌリフト検出値所定値を越えでいるので、高速下降が
継続するととになり、そして着地する附近ではリフト検
出値が所定値以下となると共に耕深検出値に変化があら
れハて、以後は耕深自動側（財）動作が行わｈることに
なって、能率良く粕床制御が行われるものである。
Ｉｌリフト検出値所定値を越えでいるので、高速下降が
継続するととになり、そして着地する附近ではリフト検
出値が所定値以下となると共に耕深検出値に変化があら
れハて、以後は耕深自動側（財）動作が行わｈることに
なって、能率良く粕床制御が行われるものである。
実施例
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第２
図に側面視を示ｌ−たように、トラクタ（１）に対地作
業機（２）を−左右下部のロワーリンク（３）。
図に側面視を示ｌ−たように、トラクタ（１）に対地作
業機（２）を−左右下部のロワーリンク（３）。
（３）及び中央上部のトップリンク（４）からなる作業
機連結リンク機構（５）によって連結１〜、油圧昇降機
構（６）のリフトシリンダ（７）のリフトピストン（８
）の出入動作に伴って昇降回動する左右のリフトアーム
（９）。
機連結リンク機構（５）によって連結１〜、油圧昇降機
構（６）のリフトシリンダ（７）のリフトピストン（８
）の出入動作に伴って昇降回動する左右のリフトアーム
（９）。
（９）を、左右のリフトロッドＱｌ 、 ＱＯ）を介■
７てロワーリンク（３） 、 （３）に連結１−だもの
であって、油圧昇降機構ｔＧｌの臂一時制御は、胃、降
スイッチ（１１１の操作に伴い、マイクロコンピュータ
の如きものにて構成１でもる耕深制御部（１３の出力４
３今によって土性用ソレノイド弁（１３１又は工時用ソ
レノイド弁（Ｉ４）に択一に通電することにて行うもの
であって、昇降スイッチ（１１）を上昇位置（１５１に
操作すると、上昇用ソレノイド弁（１３Ｉがオンとなっ
て油ポンプの圧力油がリフトシリンダ（力に供給されて
リフトアーム（９）がｌＪＴ動作し、昇降スイッチ（１
１）を下降位置ａ６１に操作すると下降用ソレノイド弁
（１４）がオンとなってリフトシリンダ（力か［）圧力
油が排出さねてリフトアーム（９）が下降するよりに構
成さハている。
７てロワーリンク（３） 、 （３）に連結１−だもの
であって、油圧昇降機構ｔＧｌの臂一時制御は、胃、降
スイッチ（１１１の操作に伴い、マイクロコンピュータ
の如きものにて構成１でもる耕深制御部（１３の出力４
３今によって土性用ソレノイド弁（１３１又は工時用ソ
レノイド弁（Ｉ４）に択一に通電することにて行うもの
であって、昇降スイッチ（１１）を上昇位置（１５１に
操作すると、上昇用ソレノイド弁（１３Ｉがオンとなっ
て油ポンプの圧力油がリフトシリンダ（力に供給されて
リフトアーム（９）がｌＪＴ動作し、昇降スイッチ（１
１）を下降位置ａ６１に操作すると下降用ソレノイド弁
（１４）がオンとなってリフトシリンダ（力か［）圧力
油が排出さねてリフトアーム（９）が下降するよりに構
成さハている。
耕深自動制御用として、ボリュームの如きものからなろ
耕深設定器（１）を用いて操作員が設定ｔまた耕深設定
値に、対地作業機（２）の耕深センサ（Ｓｌ）にて検出
さハる耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁
（１３）又は下降用ソレノイド弁（１４）のオン、オフ
動作指令が制御部（１２から出力するように構成されて
おり、上昇用ソレノイド弁（１３１と下降用ソレノイド
弁ａ４）＆家、ソレノイド部に加わる電流量に比例（、
て圧力油の流通開口面積を開閉制御する比例ソレノイド
弁を用いており、耕深設定値に対する耕深検出値の差に
比例［−た大きさの制御電流が耕深制御部（１カから出
力■２、この制御電流値に比例したパルス幅のパルス電
流が上記ソレノイド部に加わるように構成ｌ−ているの
で− ヒ記差に比例した圧力油流量がリフトシリンダ（
７）に供給又は排出さ引て、リフトアーム（９）の昇降
速度本この差に比例することになる。
耕深設定器（１）を用いて操作員が設定ｔまた耕深設定
値に、対地作業機（２）の耕深センサ（Ｓｌ）にて検出
さハる耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁
（１３）又は下降用ソレノイド弁（１４）のオン、オフ
動作指令が制御部（１２から出力するように構成されて
おり、上昇用ソレノイド弁（１３１と下降用ソレノイド
弁ａ４）＆家、ソレノイド部に加わる電流量に比例（、
て圧力油の流通開口面積を開閉制御する比例ソレノイド
弁を用いており、耕深設定値に対する耕深検出値の差に
比例［−た大きさの制御電流が耕深制御部（１カから出
力■２、この制御電流値に比例したパルス幅のパルス電
流が上記ソレノイド部に加わるように構成ｌ−ているの
で− ヒ記差に比例した圧力油流量がリフトシリンダ（
７）に供給又は排出さ引て、リフトアーム（９）の昇降
速度本この差に比例することになる。
図示例の耕深センサ（Ｓ＋）は、耕土表面に摺接するリ
ヤカバー０７１の動きを、例えば直線移動型のポテンシ
ョメータ（１８＋にて検出するように１〜たものを用い
ており、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に
蝶着されているこのリヤカバー（１７１は、耕耘作業が
行われない吊上姿勢のときは、ｌ１１」上ロッド０９に
よって一定の高さに保持されているが、吊上姿勢から対
地作業機（２）の下降に伴って接地すると、上方へ回動
してこの回動位置に応じた耕深がポテンショメータ０樽
に検出され５るものである。
ヤカバー０７１の動きを、例えば直線移動型のポテンシ
ョメータ（１８＋にて検出するように１〜たものを用い
ており、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に
蝶着されているこのリヤカバー（１７１は、耕耘作業が
行われない吊上姿勢のときは、ｌ１１」上ロッド０９に
よって一定の高さに保持されているが、吊上姿勢から対
地作業機（２）の下降に伴って接地すると、上方へ回動
してこの回動位置に応じた耕深がポテンショメータ０樽
に検出され５るものである。
油圧昇降機構（６）の高サケ検出するためのリフトセン
サ（Ｓｚ）と１．て、図示例ではリフトアーム（９）の
トラクタ機体に対する回動角を、回動型のポテンショメ
ータの如きものにて横用する構造を用い、対地作業機（
２）の耕耘体Ｑ（ｌが接地を始めろわづか手前の柑−ヒ
姿勢のときのリフトセンサ（８２）によるリフト検出値
を、予め所定値と［２て下降速度制御部ＣＩ’ｌ）に入
力しておいて、６ろ上姿勢にある対地作業機（２）を昇
降スイッチ（１１）の下降操作によって下降させるとき
、リフトセンサ（Ｓｚ）によるリフト検出値が上記所定
値を越えている間は、所定の高速にて（ボリュームの如
きものにて構成している下降速度設定器（２渚にて予め
この高速下降速度が設定されている）リフトアーム（９
）が下降することになり、リフト検出値が所定値以下と
なって、かつ、耕深検出値に変化があられれたとぎ（耕
耘体＋２１が接地を開始してリヤカバー０ｎも耕土表面
に接地することになるとき）、高速下降制御が終って前
述した耕深制御に切替わるように、制御部１１２＋及び
下降速度制御部Ｃυを構成したものやあり、第３図にか
かる制御手順を示ｌ〜ている。
サ（Ｓｚ）と１．て、図示例ではリフトアーム（９）の
トラクタ機体に対する回動角を、回動型のポテンショメ
ータの如きものにて横用する構造を用い、対地作業機（
２）の耕耘体Ｑ（ｌが接地を始めろわづか手前の柑−ヒ
姿勢のときのリフトセンサ（８２）によるリフト検出値
を、予め所定値と［２て下降速度制御部ＣＩ’ｌ）に入
力しておいて、６ろ上姿勢にある対地作業機（２）を昇
降スイッチ（１１）の下降操作によって下降させるとき
、リフトセンサ（Ｓｚ）によるリフト検出値が上記所定
値を越えている間は、所定の高速にて（ボリュームの如
きものにて構成している下降速度設定器（２渚にて予め
この高速下降速度が設定されている）リフトアーム（９
）が下降することになり、リフト検出値が所定値以下と
なって、かつ、耕深検出値に変化があられれたとぎ（耕
耘体＋２１が接地を開始してリヤカバー０ｎも耕土表面
に接地することになるとき）、高速下降制御が終って前
述した耕深制御に切替わるように、制御部１１２＋及び
下降速度制御部Ｃυを構成したものやあり、第３図にか
かる制御手順を示ｌ〜ている。
リフトセンサ（Ｓｚ）は図示例のほか、例えばロワ１１
ンク（３）の昇降自嘲を検出する構造のものを用いても
良く、種々のものを用いることができる。
ンク（３）の昇降自嘲を検出する構造のものを用いても
良く、種々のものを用いることができる。
耕深センサ（Ｓ＋ ）もリヤカバーａηのほか、専用の
接地体を設けたものにて構成しても良い。
接地体を設けたものにて構成しても良い。
発明の効果
この発明に係る耕深自動制御における下降速度制御装置
は上述のように構成したものであって、油圧昇降機構（
６）の下降操作中は、着地前までの間はリフト検出値が
所定値を越えているので所定の高速下降が継続すること
になり、そして、着地する附近ではリフト検出値が所定
値以下になると共に耕深検出値に変化があられれて、以
後は耕深設定値に対する耕深検出値の差に応じた追従性
の良い耕深自動制御に切替わるものであって、動作に無
駄が無く能率の良い耕深制御が行われることになったの
である。
は上述のように構成したものであって、油圧昇降機構（
６）の下降操作中は、着地前までの間はリフト検出値が
所定値を越えているので所定の高速下降が継続すること
になり、そして、着地する附近ではリフト検出値が所定
値以下になると共に耕深検出値に変化があられれて、以
後は耕深設定値に対する耕深検出値の差に応じた追従性
の良い耕深自動制御に切替わるものであって、動作に無
駄が無く能率の良い耕深制御が行われることになったの
である。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路ブロ
ック図、第２図はトラクタの全体側面図、筆３Ｍはフロ
ーチャートである。 符号説明 （２）・・・・・・対地作業機 （６）・・・・・・油圧昇降機構 ０湯・・・・・・耕深側（財）部 ０１１・・・・・・下降速度制御部 ｆＴ１・・・・・・耕深設定器 （Ｓ＋ ）・・・耕深センサ （Ｓｚ）・・・リフトセンサ 特 許 出 願 人 井関農機株式会社し”−ハ ・
ｊ 手続補正書（方式） 昭和６０ｐｌ’１．Ｒ６日 特願昭６０−１６９５３７号 ２ 発明の名称 耕深自動開側における下降速度制御装置住 所 氏 名 井関農機株式会社 ４、代理人 ６、伸圧の対象 図面
ック図、第２図はトラクタの全体側面図、筆３Ｍはフロ
ーチャートである。 符号説明 （２）・・・・・・対地作業機 （６）・・・・・・油圧昇降機構 ０湯・・・・・・耕深側（財）部 ０１１・・・・・・下降速度制御部 ｆＴ１・・・・・・耕深設定器 （Ｓ＋ ）・・・耕深センサ （Ｓｚ）・・・リフトセンサ 特 許 出 願 人 井関農機株式会社し”−ハ ・
ｊ 手続補正書（方式） 昭和６０ｐｌ’１．Ｒ６日 特願昭６０−１６９５３７号 ２ 発明の名称 耕深自動開側における下降速度制御装置住 所 氏 名 井関農機株式会社 ４、代理人 ６、伸圧の対象 図面
Claims (1)
- 油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地作
業機の耕深を検出する耕深センサと、耕深を設定する耕
深設定器と、上記耕深設定値に耕深検出値を一致させる
べく、上記両値の差に応じた昇降速度で油圧昇降機構を
昇降制御するよう構成されている耕深制御部とを有して
いる耕深自動制御装置において、油圧昇降機構の高さを
検出するリフトセンサと、油圧昇降機構の下降操作中に
上記リフト検出値が、対地作業機の接地する附近である
所定値を越えている間は所定の高速下降が継続すると共
に、リフト検出値が所定値以下となつて、かつ、耕深検
出値の変化があるとき、上記耕深自動制御が開始される
ように、制御動作を行う下降速度制御部とを有している
ことを特徴とする耕深自動制御における下降速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169537A JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60169537A JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229902A true JPS6229902A (ja) | 1987-02-07 |
| JPH0824444B2 JPH0824444B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=15888325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60169537A Expired - Lifetime JPH0824444B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824444B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5661905A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-27 | Kubota Ltd | Raising and lowering control mechanism of soil treating implement |
| JPS5692702A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-27 | Kubota Ltd | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60169537A patent/JPH0824444B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5661905A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-27 | Kubota Ltd | Raising and lowering control mechanism of soil treating implement |
| JPS5692702A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-27 | Kubota Ltd | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0824444B2 (ja) | 1996-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2827371B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPS6229902A (ja) | 耕深自動制御における下降速度制御装置 | |
| JP2559696B2 (ja) | トラクタにおける昇降制御装置 | |
| JPS6134766B2 (ja) | ||
| JPS6232803A (ja) | プラウの姿勢制御装置 | |
| JPS62138106A (ja) | 対地作業機の昇降制御装置 | |
| JP3074812B2 (ja) | 対地作業機の鋤込み制御装置 | |
| JP2855731B2 (ja) | ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 | |
| JPH086408Y2 (ja) | 対地作業機の下降速度制御装置 | |
| JPS602001B2 (ja) | 対地作業装置の昇降制御機構 | |
| JPS6344803A (ja) | 対地作業機のドラフト制御装置 | |
| JPH067003A (ja) | トラクタの油圧昇降制御装置 | |
| JPH0387102A (ja) | 動力車両の油圧制御装置 | |
| JPH0984411A (ja) | 対地作業機の昇降制御装置 | |
| JPS6216603B2 (ja) | ||
| JP3114191B2 (ja) | 対地作業機のデプス制御 | |
| JPH0436105A (ja) | 対地作業機の耕深制御装置 | |
| JPS61242507A (ja) | 対地作業機のロ−リング制御装置 | |
| JPH0265709A (ja) | 対地作業機の耕深制御装置 | |
| JPH0622608A (ja) | トラクタにおける昇降制御装置 | |
| JPH02177806A (ja) | トラクタ作業機の水平制御装置 | |
| JPS62190007A (ja) | トラクタの作業機昇降制御方法 | |
| JPS6379512A (ja) | 対地作業機のデプス制御装置 | |
| JP2002227802A (ja) | 作業車 | |
| JPH04169103A (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 |