JPS6216603B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6216603B2 JPS6216603B2 JP54169662A JP16966279A JPS6216603B2 JP S6216603 B2 JPS6216603 B2 JP S6216603B2 JP 54169662 A JP54169662 A JP 54169662A JP 16966279 A JP16966279 A JP 16966279A JP S6216603 B2 JPS6216603 B2 JP S6216603B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- depth
- working
- descending
- control mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、トラクタに昇降自在に取付けた対地
作業装置に、接地追従体の上下移動量に基づいて
作業深さ検出するセンサを設け、検出作業深さが
設定器で与えられた設定作業深さと等しくなるよ
うに、センサでの検出結果に基づいて対地作業装
置を自動昇降させるよう構成した対地作業装置の
自動昇降制御機構に関するものである。
作業装置に、接地追従体の上下移動量に基づいて
作業深さ検出するセンサを設け、検出作業深さが
設定器で与えられた設定作業深さと等しくなるよ
うに、センサでの検出結果に基づいて対地作業装
置を自動昇降させるよう構成した対地作業装置の
自動昇降制御機構に関するものである。
上記制御機構においては、対地作業装置を一旦
空中に浮上させたのち次に下降するときに、極力
迅速に設定作業深さにまで下降させるために、設
定作業深さから一定距離高いレベルまでを急速下
降させ、それ以後は緩速下降させ、制御中は緩速
昇降によつて制御の安定化を図つていた。ところ
が、作業深さの設定が変更されたり、トラクタ自
体の地中沈下量が変化すると緩速下降が開始され
る対地レベルが変化することになり、緩速下降開
始レベルが地面より高いと設定作業深さまでへの
到達に時間がかかり、又、緩速下降開始レベルが
地面下になると急速に対地作業装置が地中に突入
されて大きい衝撃や急激な負荷の発生をもたらす
ものであつた。
空中に浮上させたのち次に下降するときに、極力
迅速に設定作業深さにまで下降させるために、設
定作業深さから一定距離高いレベルまでを急速下
降させ、それ以後は緩速下降させ、制御中は緩速
昇降によつて制御の安定化を図つていた。ところ
が、作業深さの設定が変更されたり、トラクタ自
体の地中沈下量が変化すると緩速下降が開始され
る対地レベルが変化することになり、緩速下降開
始レベルが地面より高いと設定作業深さまでへの
到達に時間がかかり、又、緩速下降開始レベルが
地面下になると急速に対地作業装置が地中に突入
されて大きい衝撃や急激な負荷の発生をもたらす
ものであつた。
本発明はこのような問題を解消することを目的
とする。
とする。
以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて説
明する。
明する。
第１図は乗用型耕耘作業機の側面を示し、トラ
クタ１の後部に対地作業装置の一例であるロータ
リ耕耘装置２がリフトアーム３を介して昇降自在
に連結されている。前記リフトアーム３は単動型
の油圧シリンダ４で駆動されるものであり、この
シリンダ４を制御する電磁切換弁５が第４図に示
す制御回路に接続されている。
クタ１の後部に対地作業装置の一例であるロータ
リ耕耘装置２がリフトアーム３を介して昇降自在
に連結されている。前記リフトアーム３は単動型
の油圧シリンダ４で駆動されるものであり、この
シリンダ４を制御する電磁切換弁５が第４図に示
す制御回路に接続されている。
図において６は、目標作業レベル（耕深）を規
定する設定器としての可変抵抗器であつてトラク
タ１の操縦部近くに設けられ、任意に変更調節可
能である。７は作業深さ検出センサとしてのポテ
ンシヨメータであつて耕耘装置２の後部カバー８
を接地追従体として、その上下揺動量に応じて出
力が変化する。９は前記設定器６からの設定信号
とセンサ７からの検出信号の差を演算する減算回
路であつて、ここで検出作業深の設定作業深さに
対する偏差量が取出される。１０は前記減算回路
９からの出力信号と上昇基準信号とを比較する上
昇判別回路、１１は同様な下降判別回路であり、
設定作業深さへの偏差に基づいて上昇、下降、又
は中立維持が必要かがここで判別される。１２は
上昇判別回路１０に接続された上昇用電流増巾回
路、又、１３は下降判別回路１１に接続された下
降用電流増巾回路であつて、上昇もしくは下降判
別回路１０，１１からの出力によつて起動されて
電磁切換弁５の上昇用励磁部１４又は下降用励磁
部１５が駆動される。又、１６は閉成によつて上
昇用電流増巾回路１２を直接起動するとともに、
下降用電流増巾回路１３の作動を牽制する強制上
昇用のスイツチであり、操縦部近くに設けられて
いる。
定する設定器としての可変抵抗器であつてトラク
タ１の操縦部近くに設けられ、任意に変更調節可
能である。７は作業深さ検出センサとしてのポテ
ンシヨメータであつて耕耘装置２の後部カバー８
を接地追従体として、その上下揺動量に応じて出
力が変化する。９は前記設定器６からの設定信号
とセンサ７からの検出信号の差を演算する減算回
路であつて、ここで検出作業深の設定作業深さに
対する偏差量が取出される。１０は前記減算回路
９からの出力信号と上昇基準信号とを比較する上
昇判別回路、１１は同様な下降判別回路であり、
設定作業深さへの偏差に基づいて上昇、下降、又
は中立維持が必要かがここで判別される。１２は
上昇判別回路１０に接続された上昇用電流増巾回
路、又、１３は下降判別回路１１に接続された下
降用電流増巾回路であつて、上昇もしくは下降判
別回路１０，１１からの出力によつて起動されて
電磁切換弁５の上昇用励磁部１４又は下降用励磁
部１５が駆動される。又、１６は閉成によつて上
昇用電流増巾回路１２を直接起動するとともに、
下降用電流増巾回路１３の作動を牽制する強制上
昇用のスイツチであり、操縦部近くに設けられて
いる。
以上の構成は特に従来と変わるところはなく、
センサ７の検出信号を設定信号とバランスさせる
ように耕耘装置２の昇降制御を行うことによつて
耕深の安定化が図られるようになつている。
センサ７の検出信号を設定信号とバランスさせる
ように耕耘装置２の昇降制御を行うことによつて
耕深の安定化が図られるようになつている。
そして本発明では上記基本構成に加えて次に示
すような回路が組込まれている。
すような回路が組込まれている。
つまり、前記センサ７からの検出信号は第１設
定器１７ａで与えられた基準信号と第１比較回路
１８ａで比較され、検出レベルが設定レベルより
も低くなると、つまり、後部カバー８が一定以上
に上昇揺動されると、第１比較回路１８ａに接続
した第１間欠信号発生回路１９ａを起動するよう
に構成されるとともに、この間欠信号発生回路１
９ａが下降用電流増巾回路１３に接続されてい
る。従つて、間欠信号発生回路１９ａが起動され
ている状態で下降判別回路１１から連続的に下降
信号が出ると、間欠信号によつてバルブ駆動が間
欠的に禁止される結果、耕耘装置２が間欠的に緩
速で下降される。
定器１７ａで与えられた基準信号と第１比較回路
１８ａで比較され、検出レベルが設定レベルより
も低くなると、つまり、後部カバー８が一定以上
に上昇揺動されると、第１比較回路１８ａに接続
した第１間欠信号発生回路１９ａを起動するよう
に構成されるとともに、この間欠信号発生回路１
９ａが下降用電流増巾回路１３に接続されてい
る。従つて、間欠信号発生回路１９ａが起動され
ている状態で下降判別回路１１から連続的に下降
信号が出ると、間欠信号によつてバルブ駆動が間
欠的に禁止される結果、耕耘装置２が間欠的に緩
速で下降される。
そして、前記間欠信号発生回路１９ａを起動さ
せる検出レベルが、耕耘装置２の下端が地面に接
するレベルに相当するように予め前記第１設定器
１７ａが調節されている。
せる検出レベルが、耕耘装置２の下端が地面に接
するレベルに相当するように予め前記第１設定器
１７ａが調節されている。
又、前記センサ７からの検出信号は更に第２設
定器１７ｂ及び第３設定器１７ｃで与えられた
夫々の基準信号と第２比較回路１８ｂ及び第３比
較回路１８ｃで比較される。そして、第２設定器
１７ｂでは比較的浅い一定の耕深（例えば５cm）
に相当する基準信号がセツトされるとともに、第
３設定器１７ｃではこれよりも深い一定の耕深
（例えば10cm）に相当する基準信号がセツトさ
れ、且つ、第２、第３比較器１８ｂ，１８ｃは
夫々第２間欠信号発生回路１９ｂ及び第３間欠信
号発生回路１９ｃに接続されている。
定器１７ｂ及び第３設定器１７ｃで与えられた
夫々の基準信号と第２比較回路１８ｂ及び第３比
較回路１８ｃで比較される。そして、第２設定器
１７ｂでは比較的浅い一定の耕深（例えば５cm）
に相当する基準信号がセツトされるとともに、第
３設定器１７ｃではこれよりも深い一定の耕深
（例えば10cm）に相当する基準信号がセツトさ
れ、且つ、第２、第３比較器１８ｂ，１８ｃは
夫々第２間欠信号発生回路１９ｂ及び第３間欠信
号発生回路１９ｃに接続されている。
そして、前記第１間欠信号発生回路１９ａから
は例えばON時間（下降許可時間）30ｍsec，
OFF時間（下降禁止時間）150ｍsecの間欠信号
を出し、又、第２間欠信号発生回路１９ｂからは
例えばON時間20ｍsec、OFF時間150ｍsecの間
欠信号を出し、更に第３間欠信号発生回路１９ｃ
からは例えばON時間10ｍsec、OFF時間150ｍ
secの間欠信号を出すように設定されている。
は例えばON時間（下降許可時間）30ｍsec，
OFF時間（下降禁止時間）150ｍsecの間欠信号
を出し、又、第２間欠信号発生回路１９ｂからは
例えばON時間20ｍsec、OFF時間150ｍsecの間
欠信号を出し、更に第３間欠信号発生回路１９ｃ
からは例えばON時間10ｍsec、OFF時間150ｍ
secの間欠信号を出すように設定されている。
つまり、空中での下降は連続的な急速下降とな
り、第１の基準レベルである地表面から耕深５cm
までは間欠的な緩速下降となり、耕深５cmから10
cmまでは前記間欠下降よりも下降許可時間の短い
より緩速の間欠下降となり、耕深10cm以上では更
に下降許可時間の短い一層緩速な間欠下降となる
ように設定されている。
り、第１の基準レベルである地表面から耕深５cm
までは間欠的な緩速下降となり、耕深５cmから10
cmまでは前記間欠下降よりも下降許可時間の短い
より緩速の間欠下降となり、耕深10cm以上では更
に下降許可時間の短い一層緩速な間欠下降となる
ように設定されている。
従つて、一行程の耕耘走行が終了したのち、ス
イツチ１６の操作によつて耕耘装置２を上限まで
上昇させて機体方向転換を行い、次にスイツチ１
６を戻して耕耘装置２を下降させながら前進に移
るのであるが、この場合、耕耘装置２が地面に接
するまでの下降領域は連続下降による急速下降と
なり、それ以降の設定耕深までの下降領域では間
欠下降による緩速下降となり、しかも、この緩速
下降領域においては、深くなるにつれて段階的に
下降速度（絶対速度は一定）が小さくなる。但
し、前記実施例では設定耕深が10cm以上のとき間
欠下降速度が３段階に変化するが、設定耕深が浅
くなれば２段階、又は１段階のみの緩速下降とな
る。
イツチ１６の操作によつて耕耘装置２を上限まで
上昇させて機体方向転換を行い、次にスイツチ１
６を戻して耕耘装置２を下降させながら前進に移
るのであるが、この場合、耕耘装置２が地面に接
するまでの下降領域は連続下降による急速下降と
なり、それ以降の設定耕深までの下降領域では間
欠下降による緩速下降となり、しかも、この緩速
下降領域においては、深くなるにつれて段階的に
下降速度（絶対速度は一定）が小さくなる。但
し、前記実施例では設定耕深が10cm以上のとき間
欠下降速度が３段階に変化するが、設定耕深が浅
くなれば２段階、又は１段階のみの緩速下降とな
る。
尚、前記各設定器１７ａ，１７ｂ，１７ｃを調
節可能にして下降速度変更レベルを任意に調節で
きるようにしておくとよい。又、各段階の間欠緩
速下降においては、ON時間（下降許可時間）の
異なる同一周期の間欠信号を設定するもよく、も
しくはON時間（下降許可時間）が夫々同一で
OFF時間の異なる間欠信号を設定して用いるも
よい。又、電磁式可変絞り弁などを用いてリフト
アーム３の絶対下降速度を変更できるようにすれ
ば、全下降域において連続下降で速度制御を行う
ことが可能となる。又、設定器１７ｂ…を多数設
ければ一層多段の速度変更ができることは言うま
でもないが、検出耕深に応じて連続的に下降速度
を比例制御することも可能である。又、センサ７
を用いて緩速下降に切換えたのちの地中での緩速
下降領域において、設定深さとの偏差の大きさに
基づいて緩速下降速度の自動変更を行う形態も考
えられる。
節可能にして下降速度変更レベルを任意に調節で
きるようにしておくとよい。又、各段階の間欠緩
速下降においては、ON時間（下降許可時間）の
異なる同一周期の間欠信号を設定するもよく、も
しくはON時間（下降許可時間）が夫々同一で
OFF時間の異なる間欠信号を設定して用いるも
よい。又、電磁式可変絞り弁などを用いてリフト
アーム３の絶対下降速度を変更できるようにすれ
ば、全下降域において連続下降で速度制御を行う
ことが可能となる。又、設定器１７ｂ…を多数設
ければ一層多段の速度変更ができることは言うま
でもないが、検出耕深に応じて連続的に下降速度
を比例制御することも可能である。又、センサ７
を用いて緩速下降に切換えたのちの地中での緩速
下降領域において、設定深さとの偏差の大きさに
基づいて緩速下降速度の自動変更を行う形態も考
えられる。
以上説明したように本発明による対地作業装置
の自動昇降制御機構によれば、作業深さの変更や
トラクタ自体の沈下量の変化に関係なく、対地作
業装置が空中からほぼ接地するまでの下降を急速
に行い、以降の設定作業深さまでの下降は緩速に
行い、もつて作業装置の地中への突入衝撃をほと
んどなくした状態で設定作業深さへ極力迅速に到
達させることが可能となり、走行しながら下降さ
せたときでも作業装置が設定作業深さに至る時間
が短いために作業装置が圃場に触れないで走行す
る未処理部分（耕耘装置では残耕部）が少くな
り、能率的な作業を行えるようになつたのである
が、特に本発明ではその地中での緩速下降におい
ても浅い間は早く、深くなるまで一層緩速に下降
させるようにしてあるので、地中下降領域の全域
で一定の緩速下降制御を行う場合に比較して、設
定深さへの到達をより迅速に行いながらもオーバ
ーシユートの少い安定した制御を正確に行えるよ
うになつた。
の自動昇降制御機構によれば、作業深さの変更や
トラクタ自体の沈下量の変化に関係なく、対地作
業装置が空中からほぼ接地するまでの下降を急速
に行い、以降の設定作業深さまでの下降は緩速に
行い、もつて作業装置の地中への突入衝撃をほと
んどなくした状態で設定作業深さへ極力迅速に到
達させることが可能となり、走行しながら下降さ
せたときでも作業装置が設定作業深さに至る時間
が短いために作業装置が圃場に触れないで走行す
る未処理部分（耕耘装置では残耕部）が少くな
り、能率的な作業を行えるようになつたのである
が、特に本発明ではその地中での緩速下降におい
ても浅い間は早く、深くなるまで一層緩速に下降
させるようにしてあるので、地中下降領域の全域
で一定の緩速下降制御を行う場合に比較して、設
定深さへの到達をより迅速に行いながらもオーバ
ーシユートの少い安定した制御を正確に行えるよ
うになつた。
図面は本発明に係る対地作業装置の自動昇降制
御機構の実施の態様を例示し、第１図は耕耘機の
後部を示す側面図、第２図は制御回路図である。 １……トラクタ、２……対地作業装置、６……
作業深さ設定器、７……作業深さ検出センサ。
御機構の実施の態様を例示し、第１図は耕耘機の
後部を示す側面図、第２図は制御回路図である。 １……トラクタ、２……対地作業装置、６……
作業深さ設定器、７……作業深さ検出センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ トラクタ１に昇降自在に取付けた対地作業装
置２に、接地追従体８の上下移動量に基づいて作
業深さ検出するセンサ７を設け、検出作業深さが
設定器６を与えられた設定作業深さと等しくなる
ように、センサ７での検出結果に基づいて対地作
業装置２を自動昇降させるよう構成した対地作業
装置の自動昇降制御機構において、対地作業装置
２が空中から下降されたとき、対地作業装置２の
下端がほぼ地表面レベルにある状態になつたこと
をセンサ７が検出した時点までの下降領域では急
速下降させ、以降の設定作業深さまでの下降領域
では作業深さが深くなるほど緩速下降させるべ
く、下降速度を切換える機構をセンサ７に連動さ
せてあることを特徴とする対地作業装置の自動昇
降制御機構。 ２ 緩速下降領域では有段階に下降速度が切換え
られるものである特許請求の範囲第１項に記載の
制御機構。 ３ 対地作業装置２の絶対下降速度を一定とし、
急速下降領域では連続下降させ、緩速下降領域で
は間欠下降させるようにしてある特許請求の範囲
第１項又は第２項に記載の制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16966279A JPS5692702A (en) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16966279A JPS5692702A (en) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5692702A JPS5692702A (en) | 1981-07-27 |
| JPS6216603B2 true JPS6216603B2 (ja) | 1987-04-14 |
Family
ID=15890600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16966279A Granted JPS5692702A (en) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | Automatic lifting control mechanism of soil treatment working device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5692702A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0824444B2 (ja) * | 1985-07-31 | 1996-03-13 | 井関農機株式会社 | 耕深自動制御における下降速度制御装置 |
| JPH086408Y2 (ja) * | 1986-08-05 | 1996-02-28 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の下降速度制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5825401B2 (ja) * | 1975-04-25 | 1983-05-27 | 株式会社クボタ | トラクタの作業機制御装置 |
| JPS5848124B2 (ja) * | 1975-11-25 | 1983-10-26 | 株式会社クボタ | 対地作業機の作業高さ自動制御機構 |
| JPS54123411A (en) * | 1978-03-11 | 1979-09-25 | Kubota Ltd | Tiller equipped with automatic tilling depth control mechanism |
| JPS6216603A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-24 | Nec Corp | 導波管励振プリンテツドダイポ−ルアレイアンテナ |
-
1979
- 1979-12-26 JP JP16966279A patent/JPS5692702A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5692702A (en) | 1981-07-27 |
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