JPS6231270Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔技術分野〕 本考案はロボツトの動きを利用して部品を分離
するようにした、ロボツトによる部品分離装置に
関するものである。

〔従来技術〕

従来から、部品を搬送，加工するに際しては横
方向に当接し合つた複数の部品を分離する必要性
がしばしば生じ、かかる分離をするための分離装
置としては、当接し合つた部品をそれぞれロボツ
ト爪で挾持して分離する方式と、コンベアの如き
送り装置とガイドレールとを組合わせて分離する
方式とがあつた。しかし、前者の方式ではロボツ
ト爪による把持，離脱を行なうことから作業のサ
イクルタイムが長くなつて作業能率の低下をきた
し、後者の方式では送り装置のために特別な駆動
源が必要となりコスト高を招くという欠点があつ
た。

〔考案の目的〕

本考案は、上記従来の欠点に鑑み、従来装置に
おける従来から在るロボツトの動きを少し変更す
ることによつて当接し合つた複数の部品を簡単に
分離せしめうるようなロボツトによる部品分離装
置を提供せんとするものである。

〔実施例〕

以下本考案の実施例を添付図面に基づいて説明
する。

第１図，第２図は本考案の一実施例を示すもの
で、本分離装置Ａは、上面に部品Ｗが載置される
固定部材１０と、該固定部材１０の上方に位置し
て前後左右上下のいずれの方向にも動き得るロボ
ツト手首部Ｒと、該手首部Ｒに一端が固定された
係合部材２０とから成つている。

固定部材１０は、固定台１１と、該固定台１１
の上面に固定され、複数（本実施例ではW₁，
W₂，W₃の３個）の部品Ｗの移送方向（矢印方
向）に長い形状であるガイド部材１２ａ，１２ｂ
および分離板１３ａ，１３ｂと、前記部品Ｗの移
送終端位置を規制するための部材であつて前記移
送方向と交差する方向に延在され前記固定台１１
上に固定されたストツパ１４とから構成されてい
る。前記分離板１３ａ，１３ｂは移送方向に至る
に従い厚さが厚く、最も厚い部品の厚さはｄであ
り、後方端は尖つた形状になつている。また、該
後方端は第１図の如く後方に至るに従つて高さが
低くなり、かつ上面は移送方向と直交する方向の
断面が山形となるように形成されている。そし
て、最後端においては、固定台１１の上面と分離
板１３ａ，１３ｂの上面とが連続している。

ロボツト手首部Ｒは、図示省略してあるロボツ
ト本体から延在しているもので、２個一対の爪３
０が開閉作用することによつて部品を把持し所定
の場所に運搬する働きをする。尚、該爪３０は係
合部材２０及び手首部本体３１とともに中心軸Ｏ
回りに回動自在であるとともに、この係合部材２
０は１個の爪３０の外側に位置し、２個の爪３０
と係合部材２０は直列する位置関係にある。

係合部材２０は、一端が前記ロボツト手首部Ｒ
に固定され他端が垂下して部品Ｗの後方面に当接
しうる形状となつている。該部材２０の幅ｔは第
２図の如く部品Ｗの幅t₁より小であり、また爪３
０の幅t₂より小である。

次に本実施例の作用について述べる。先ず、ロ
ボツト手首部Ｒの軸線Ｏ回りの回動及び爪３０の
把持作用により、図示してないステーシヨンから
３個の部品W₁〜W₃が一度に実線示の分離前位置
まで運搬される。この場合、係合部材２０はガイ
ド部材１２ａもしくは１２ｂの外側に位置するの
で該係合部材２０がガイド部材１２ａ，１２ｂに
干渉することはない。その後、ロボツト手首部Ｒ
を図示の位置まで移動させることにより係合部材
２０の下端を一の部品W₁の後方側面に当接さ
せ、しかるのちにロボツト手首部Ｒの作動により
係合部材２０を矢印の如き移送方向に移動させ
る。この際、分離板１３ａの存在により部品W₁
は第２図の矢印の如くにやや進路を変更され、終
極的にストツパ１４に当接した二点鎖線の位置
（分離後位置）で停止する。

他の２個の部品W₂，W₃についても同様な方法
で移送され、この結果３個の部品W₁，W₂，W₃は
横方向（積層方向）にｄだけ隔つた状態に配置さ
れる。そして、この様にして分離された部品
W₁，W₂，W₃は別のロボツトにより、分離された
両側面が挾持されて、組付ステーシヨン等へ移送
される。

〔考案の効果〕

このように本考案は、水平方向に積層された部
品を載置可能な固定台を設けるとともに、ロボツ
トの主首に部品を積層して把持する２個一対の爪
と、固定台上の部品に係合して部品を積層方向と
略直交する方向へ移動させる係合部材を設け、前
記固定台上には、前記部品の移動時に各部品を前
記積層方向に分離する分離体を固設した構成であ
るので、作業のサイクルタイムを短縮することが
でき、作業能率の向上を企図しうる。また、本装
置ではロボツトの動きを利用する構成であるか
ら、特別の駆動源を設ける必要がなくコスト低兼
化に貢献できる。また、係合部材は１個の爪の外
側に位置し、かつ２個の爪および係合部材が直列
する位置関係にあるため、係合部材は爪の把持動
作に干渉する等の不都合はない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体側面図、
第２図は第１図の−線矢視断面図である。 Ｗ……部品、Ｒ……ロボツト手首部、１０……
固定部材、１１……固定台、１２……ガイド部
材、１２ａ，１２ｂ……ガイド部材、１３ａ，１
３ｂ……分離板、１４……ストツパ、２０……係
合部材、３０……爪、３１……手首部本体。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトを用いて部品を分離する装置であつ
   て、水平方向に積層された部品を載置可能な固定
   台を設けるとともに、上記ロボツトの手首には上
   記部品を積層して把持する２個一対の爪とそのう
   ちの１個の上記爪の外側で２個の上記爪とともに
   直列する位置関係にある係合部材が取り付けられ
   ており、前記係合部材を前記固定台上の部品に係
   合させて前記部品を前記積層方向と略直行する方
   向へ移動させるようにし、前記固定台には、前記
   部品の移動時に各部品を前記積層方向に分離する
   分離体を固設したことを特徴とするロボツトによ
   る部品分離装置。