JPS6242371A - 揺動アクチユエ−タ - Google Patents
揺動アクチユエ−タInfo
- Publication number
- JPS6242371A JPS6242371A JP19142586A JP19142586A JPS6242371A JP S6242371 A JPS6242371 A JP S6242371A JP 19142586 A JP19142586 A JP 19142586A JP 19142586 A JP19142586 A JP 19142586A JP S6242371 A JPS6242371 A JP S6242371A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- linear motor
- shaking
- housing
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Moving Of Heads (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、高速の位置決め動作を安定かつ安全に行う
ことができる揺動アクチュエータに関するものである。
ことができる揺動アクチュエータに関するものである。
磁気ディスク装置において、磁気ヘッドを所定のトラッ
ク位置に位置決めするだめの機構としては、直進アクチ
ュエータと揺動アクチュエータとがある。従来使用され
てきた直進形ポジ７ヨナでは、案内系を構成する部品点
数が多く、機構が複雑であり、また長い作動範囲を必要
とするため、小形化には限界があった。これに対し、揺
動アクチュエータは機構が簡単なため、小形・軽量化に
有利である。
ク位置に位置決めするだめの機構としては、直進アクチ
ュエータと揺動アクチュエータとがある。従来使用され
てきた直進形ポジ７ヨナでは、案内系を構成する部品点
数が多く、機構が複雑であり、また長い作動範囲を必要
とするため、小形化には限界があった。これに対し、揺
動アクチュエータは機構が簡単なため、小形・軽量化に
有利である。
第７図に揺動アクチュエータの一例を示す。この図で、
／は磁気ディスク、２は磁気ヘッドで、この磁気ヘソド
コはアーム３に固定され、コイルμと図示されていない
磁気回路とで構成されるリニアモータにより、揺動軸ｊ
を揺動中心として、駆動される。通常、磁気ディスクｌ
とアーム３は複数個積層され、７つのディスク面（サー
ボディスク）にあらかじめ位置情報を書き込んでおき、
この位置情報を専用のヘッド（サーボヘッド）で読み取
り、この位置情報に基づいて、コイルグに流れる電流を
制御するフィードバック制御により、所定のトラック位
置に位置決めされる。
／は磁気ディスク、２は磁気ヘッドで、この磁気ヘソド
コはアーム３に固定され、コイルμと図示されていない
磁気回路とで構成されるリニアモータにより、揺動軸ｊ
を揺動中心として、駆動される。通常、磁気ディスクｌ
とアーム３は複数個積層され、７つのディスク面（サー
ボディスク）にあらかじめ位置情報を書き込んでおき、
この位置情報を専用のヘッド（サーボヘッド）で読み取
り、この位置情報に基づいて、コイルグに流れる電流を
制御するフィードバック制御により、所定のトラック位
置に位置決めされる。
フィードバック制御系では、機構系にある振幅レベル以
上の機械共振が存在すると、制御系が発振し、安定な位
置決め動作ができなくなる。直進アクチュエータでは、
振動モードが引っ張り・圧縮モード（縦振動）であるの
に対し、揺動アクチュエータでは揺動軸や可動体に横向
きの力が作用するため曲げモード（横振動）の振動が現
れやすい。構造物では縦振動より横振動の方が周波数の
低い側に大きな振動が現れるため、揺動アクチュエータ
では振動抑圧が機構構成上の大きな課題、であった。
上の機械共振が存在すると、制御系が発振し、安定な位
置決め動作ができなくなる。直進アクチュエータでは、
振動モードが引っ張り・圧縮モード（縦振動）であるの
に対し、揺動アクチュエータでは揺動軸や可動体に横向
きの力が作用するため曲げモード（横振動）の振動が現
れやすい。構造物では縦振動より横振動の方が周波数の
低い側に大きな振動が現れるため、揺動アクチュエータ
では振動抑圧が機構構成上の大きな課題、であった。
この発明は上記欠点を除去し、アクチュエータ機構の剛
性を高めて機械共振点を高くすることにより、高精度で
安定なヘッド位置決め制御が可能な揺動アクチュエータ
を提供するものである。
性を高めて機械共振点を高くすることにより、高精度で
安定なヘッド位置決め制御が可能な揺動アクチュエータ
を提供するものである。
ｃ問題点を解決するための手段〕
磁気ディスクトにデータを書き込み、前記磁気ディスク
から情報を読み出す磁気ヘラ１゛を塔載した揺動可能な
アームを７本あるいは複数本積層して揺動体を構成し、
この揺動体の揺動軸を回転中心とする揺動運動により前
記磁気ヘッドを所定のトランクに位置決めする揺動アク
チーエータにおいて、前記揺動体に揺動を与えるリニア
モータを設置、このリニアモータのハウジングの上端と
前記揺動軸の上端とを連結板を介して結合している。
から情報を読み出す磁気ヘラ１゛を塔載した揺動可能な
アームを７本あるいは複数本積層して揺動体を構成し、
この揺動体の揺動軸を回転中心とする揺動運動により前
記磁気ヘッドを所定のトランクに位置決めする揺動アク
チーエータにおいて、前記揺動体に揺動を与えるリニア
モータを設置、このリニアモータのハウジングの上端と
前記揺動軸の上端とを連結板を介して結合している。
リニアモータのシェル形状の高い剛性をもった・・ウジ
ングの上端と揺動軸の上端とを連結板を介して結合して
いるので揺動軸の両端で支持された構造となり、揺動軸
の剛性を大幅に向上できる。
ングの上端と揺動軸の上端とを連結板を介して結合して
いるので揺動軸の両端で支持された構造となり、揺動軸
の剛性を大幅に向上できる。
したがって、横振動の共振周波数を高くできるとともに
振動を抑圧できる。
振動を抑圧できる。
また、揺動軸の上端を連結板で固定されるようになった
ので、揺動軸の固定構造が疑似的な対称構造となり、揺
動方向の振動と上下方向の振動との連成効果を減少でき
る。
ので、揺動軸の固定構造が疑似的な対称構造となり、揺
動方向の振動と上下方向の振動との連成効果を減少でき
る。
第２図、第３図はこの発明の一実施例を示す一部を破断
して示した側面図および上面図である。
して示した側面図および上面図である。
これらの図で、ｌａはその先端部Ａにデータヘッドが設
置されるデータアーム、ｇｂはその先端部Ａにサーボヘ
ッドが設置されるサーボアームであり、全体をアーム乙
として示しである。７は揺動軸、ｆａ＋ ｇｂは前記
揺動軸７の上部と下部に配置された軸受、りは前記軸受
♂ａ、♂ｂの外輪に固定された回転可能なスリーブであ
る。サーボアームΔｂは積層方向のはｙ中央に位置し、
揺動中心Ｏに対して先端部Ａと反対側にレバー１０を一
体に形成し、レバー１０に駆動コイル／／が巻かれたボ
ビン／２を固定する。アーム２はスリーブタに嵌め込ん
で積層し、連結ピン／３、結合ねじ／グにより一体化し
、前記アーム６、スリーブタ、駆動コイル／／およびボ
ビン／２により揺動体／ｊを構成する。／ ｌ ａ、
／ ｌ ｂｌｉ上下に一個ずつ配置された永久磁石で
、両者の対向間隔内に駆動コイル／／が移動可能に配置
される。前記永久磁石／、４ａ＋ １ｌｐｂ＋駆動コ
イル／／によってリニアモータ／７が構成される。そし
て揺動軸７とＩＪ ニアモータ／７はベース７Ｋに固定
し、かつリニアモータ／７のハウジング、２３の上端と
揺動軸７の上端とを連結板／りを介して強固に結合する
。２０は前記レバー１０と一体でアーム乙の中心線Ｐに
対してはマ対称位置に配置したつめ、２／はストッパで
、衝撃力を緩衝させるため弾性の高い部材で形成するこ
とが望ましい。ストッパ２／は一端がペース／♂に固定
された支持脚２２に取り付けられ、上記つめ２０と係合
させることによって、揺動可能範囲を規制するように配
置する。
置されるデータアーム、ｇｂはその先端部Ａにサーボヘ
ッドが設置されるサーボアームであり、全体をアーム乙
として示しである。７は揺動軸、ｆａ＋ ｇｂは前記
揺動軸７の上部と下部に配置された軸受、りは前記軸受
♂ａ、♂ｂの外輪に固定された回転可能なスリーブであ
る。サーボアームΔｂは積層方向のはｙ中央に位置し、
揺動中心Ｏに対して先端部Ａと反対側にレバー１０を一
体に形成し、レバー１０に駆動コイル／／が巻かれたボ
ビン／２を固定する。アーム２はスリーブタに嵌め込ん
で積層し、連結ピン／３、結合ねじ／グにより一体化し
、前記アーム６、スリーブタ、駆動コイル／／およびボ
ビン／２により揺動体／ｊを構成する。／ ｌ ａ、
／ ｌ ｂｌｉ上下に一個ずつ配置された永久磁石で
、両者の対向間隔内に駆動コイル／／が移動可能に配置
される。前記永久磁石／、４ａ＋ １ｌｐｂ＋駆動コ
イル／／によってリニアモータ／７が構成される。そし
て揺動軸７とＩＪ ニアモータ／７はベース７Ｋに固定
し、かつリニアモータ／７のハウジング、２３の上端と
揺動軸７の上端とを連結板／りを介して強固に結合する
。２０は前記レバー１０と一体でアーム乙の中心線Ｐに
対してはマ対称位置に配置したつめ、２／はストッパで
、衝撃力を緩衝させるため弾性の高い部材で形成するこ
とが望ましい。ストッパ２／は一端がペース／♂に固定
された支持脚２２に取り付けられ、上記つめ２０と係合
させることによって、揺動可能範囲を規制するように配
置する。
ハウジング、！３はシェル形状に構成できるため、揺動
軸７に比して大幅に高い剛性をもたせることができる。
軸７に比して大幅に高い剛性をもたせることができる。
したがって、これに連結板／りを介して揺動軸７をハウ
ジング２３に結合すれば揺動軸７の剛性を大幅に高くで
きる。第≠図に具体的な実施効果例を示す。第を図の縦
軸は、コイル／／に正弦波状電流を与えて加振させ、加
振力ｒに対するサーボアームの先端部Ａにおける応答加
速度αの比（イナータンス）であり、横軸は周波数であ
る。第グ図の（ａ）は連結板／りを用いなかった場合、
第μ図の（ｂ）は連結板／りを用いた場合、である。７
次のモード（最低周波数）の共振点は第グ図の（ａ）で
は／ ｋＨｚであるのに対して、第４を図の（ｂ）では
／、♂ｋＪ４ｚであり、連結板／りによる高剛性化の効
果が顕著であることが分かる。第５図は第グ図のそれぞ
れの７次モードの共振点における振動モードの実測例で
ある。第５図の（ａ）では振動による揺動軸の倒れが生
じているが、第５図の（ｂ）では、倒れの大きさが小さ
くなっていることが分かる。
ジング２３に結合すれば揺動軸７の剛性を大幅に高くで
きる。第≠図に具体的な実施効果例を示す。第を図の縦
軸は、コイル／／に正弦波状電流を与えて加振させ、加
振力ｒに対するサーボアームの先端部Ａにおける応答加
速度αの比（イナータンス）であり、横軸は周波数であ
る。第グ図の（ａ）は連結板／りを用いなかった場合、
第μ図の（ｂ）は連結板／りを用いた場合、である。７
次のモード（最低周波数）の共振点は第グ図の（ａ）で
は／ ｋＨｚであるのに対して、第４を図の（ｂ）では
／、♂ｋＪ４ｚであり、連結板／りによる高剛性化の効
果が顕著であることが分かる。第５図は第グ図のそれぞ
れの７次モードの共振点における振動モードの実測例で
ある。第５図の（ａ）では振動による揺動軸の倒れが生
じているが、第５図の（ｂ）では、倒れの大きさが小さ
くなっていることが分かる。
さらに、この発明により、揺動軸７はその両端で支持さ
れて疑似的な対称構造となり、以下の有利な点が生じる
。すなわち、フィードバック制御系の誤動作により揺動
体／！が暴走して、つめ２０がストンハコ／に激しく衝
突するような事故が起こった場合でも、揺動方向の振動
と上下方向の振動との連成効果が小さいため、衝突によ
って励起される揺動力向の振動に連成して、上下方向の
振動が生じることはない。したがって磁気ヘッドと磁気
ディスクとの相対的な位置関係がずれることはなく、磁
気ヘッドと磁気ディスクとの高速の相対運動の安全性が
高められる。
れて疑似的な対称構造となり、以下の有利な点が生じる
。すなわち、フィードバック制御系の誤動作により揺動
体／！が暴走して、つめ２０がストンハコ／に激しく衝
突するような事故が起こった場合でも、揺動方向の振動
と上下方向の振動との連成効果が小さいため、衝突によ
って励起される揺動力向の振動に連成して、上下方向の
振動が生じることはない。したがって磁気ヘッドと磁気
ディスクとの相対的な位置関係がずれることはなく、磁
気ヘッドと磁気ディスクとの高速の相対運動の安全性が
高められる。
この発明の連結板／りは揺動軸７およびハウジング２３
を組み立て後に、上側から単にねじ締結などの方法によ
り、簡易に組み立てが可能であり、量産性にも適してい
る。
を組み立て後に、上側から単にねじ締結などの方法によ
り、簡易に組み立てが可能であり、量産性にも適してい
る。
以上詳細に説明したように、この発明によればアクチュ
エータ機構の剛性を大幅に向上できるため、位置決め制
御系の安定性が大幅に向上し、よって高精度のヘッド位
置決めを実現することが可能となる。したがって、この
発明の揺動アクチュエータを用いれば簡易にして位置決
め動作の安定性、安全性を高めることができ、その分だ
け位置決め動作の高精度化、高速化が可能であり、磁気
ディスク装置の高性能化を達成することができる。
エータ機構の剛性を大幅に向上できるため、位置決め制
御系の安定性が大幅に向上し、よって高精度のヘッド位
置決めを実現することが可能となる。したがって、この
発明の揺動アクチュエータを用いれば簡易にして位置決
め動作の安定性、安全性を高めることができ、その分だ
け位置決め動作の高精度化、高速化が可能であり、磁気
ディスク装置の高性能化を達成することができる。
第１図は揺動アクチェエータの構成を示す平面略図、第
２図はこの発明の一実施例を示す一部を断面とした側面
図、第３図は同じく第２図の一部を断面とした平面図、
第≠図はこの発明の実施効果例、第夕図は同じく第グ図
の実施効果例の詳細説明図である。 図中、／は磁気ディスク、２は磁気ヘッド、ｌａはデー
タアーム、ｔｂはサーボアーム、７は揺動軸、Ｉａ、ｒ
ｂは軸受、１０はレバー、／／は駆動コイル、／２はボ
ビン、／夕は揺動体、／ ｌｐａｇ／乙すは永久磁石、
／７はリニアモータ、／♂はベース、／２は連結板、２
０はつめ、２／はストン′ゝであるＯ
２図はこの発明の一実施例を示す一部を断面とした側面
図、第３図は同じく第２図の一部を断面とした平面図、
第≠図はこの発明の実施効果例、第夕図は同じく第グ図
の実施効果例の詳細説明図である。 図中、／は磁気ディスク、２は磁気ヘッド、ｌａはデー
タアーム、ｔｂはサーボアーム、７は揺動軸、Ｉａ、ｒ
ｂは軸受、１０はレバー、／／は駆動コイル、／２はボ
ビン、／夕は揺動体、／ ｌｐａｇ／乙すは永久磁石、
／７はリニアモータ、／♂はベース、／２は連結板、２
０はつめ、２／はストン′ゝであるＯ
Claims (1)
- 磁気ディスク上にデータを書き込み、前記磁気ディスク
から情報を読み出す磁気ヘッドを搭載した揺動可能なア
ームを１本あるいは複数本積層して揺動体を構成し、こ
の揺動体の揺動軸を回転中心とする揺動運動により前記
磁気ヘッドを所定のトラックに位置決めする揺動アクチ
ュエータにおいて、前記揺動体に揺動を与えるリニアモ
ータを設け、このリニアモータのハウジングの上端と前
記揺動軸の上端とを連結板を介して結合したことを特徴
とする揺動アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19142586A JPS6242371A (ja) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | 揺動アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19142586A JPS6242371A (ja) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | 揺動アクチユエ−タ |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5996580A Division JPS56156969A (en) | 1980-05-08 | 1980-05-08 | Fluctuating actuator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242371A true JPS6242371A (ja) | 1987-02-24 |
| JPS6249664B2 JPS6249664B2 (ja) | 1987-10-20 |
Family
ID=16274399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19142586A Granted JPS6242371A (ja) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | 揺動アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6242371A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53145606A (en) * | 1977-05-23 | 1978-12-19 | Basf Ag | Positioner |
-
1986
- 1986-08-15 JP JP19142586A patent/JPS6242371A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53145606A (en) * | 1977-05-23 | 1978-12-19 | Basf Ag | Positioner |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6249664B2 (ja) | 1987-10-20 |
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