JPS6246747A - 車両のブレ−キ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は車両のブレーキ制御装置に係り、詳しくは制
動開始から停止するまでの停止距離を制御するブレーキ
制御ｆｌｌ装置に関するものである。

（従来技術） 従来、無人フォークリフトにおいては油圧ブレーキと走
行用モータに隣接した位置に設けられた電磁ブレーキの
２種類の制動装置が装備されている。この２つの異なる
制動装置が装備される理由として制動時に電磁ブレーキ
を使用すると、電磁ブレーキが走行モータの駆動軸を停
止ロックすることがらモータと車輪との間の駆動系に制
動ツノが直接加わり駆動系の軸が捩れ損傷する虞がある
ので、制動時には油圧ブレーキを使用し、反対に、停止
中においては油圧ブレーキが構造的にきかないようにな
っていることから、停止中には電磁ブレーキを使用する
という理由からであった。

そして、その制動方法として、例えば地上局からの停止
信号を受けた時、直ちに電磁バルブを開いて油圧ブレー
キを予め定めた時間ｔ１だけ作動させて制動を行なうと
ともに、一方、電磁ブレーキを前記停止信号を受けてか
ら予め定めた時間ｔ２後に作動させるようにしていた。

そして、各ブレーキの作動時間及びタイミングはそれぞ
れ前記停止信号に応答して動作するタイマが前記所定の
時間ｔｌ、ｔ２をカウントすることによって決定されて
いた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、この固定式のタイマにてその制動時間及びタ
イミングが１つ決定されているだけであることから、す
なわち、油圧ブレーキの作動時間は常に一定であること
から、制動開始直前の走行速度の大小によってその停止
距離（制動を開始してから停止するまでに車両が進んだ
距＃１）に大きなバラ付きがあった。従って、停止精度
は非常に悪かった。しかも、電磁ブレーキも所定時間粋
過すると直ちに作動するので、油圧ブレーキでは制動し
きれずにいまだ大きな運動量で惰性走行しているときに
Ｉｌａブレーキがかかると駆動系に大きな力が加わりそ
の力によって同駆動系の各軸を損傷させることがあった
。

この発明は上記問題点を解消し、制動開始時の走行速度
に応じて油圧ブレーキの制動時間を変えるようにし、電
磁ブレーキをかける前の惰性走行の速度が常に所定の速
度以下に減速させることにより、常に予め定めた停止釦
、離に駆動系の各部材を損傷させることなく確実に車両
を停止させることができ、停止精度の高い車両のブレー
キ制御装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく車両の走行距離を算出
する走行距離算出手段及び車両の走行速度を算出する走
行速度算出手段を設ける。又、油圧にて車両に制動をか
ける油圧ブレーキ及び前記油圧ブレーキを駆動させる油
圧ブレーキ駆動手段を設けるとともに、前記油圧ブレー
キとは別に車両に制動をかける電磁ブレーキを設ける。

さらに、走行速度算出手段にて算出した走行速度に対す
る油圧ブレーキの制動時間のデータを記憶する記憶手段
を設ける。

さらに又、車両を停止させるための停止信号を入力し、
前記走行速度算出手段が算出したその時の走行速度に対
する制動時間を前記記憶手段から読み出し、その制動時
間だけ油圧ブレーキを作動させるべく油圧ブレーキ駆動
手段を駆動制御するブレーキ制御手段と、同じく前記停
止信号を入力し、その停止信号を入力してから車両が予
め定めた走行距離まで達したか否か判断し、同走行距離
に達したことを判断した時前記電磁ブレーキを作動させ
る電磁ブレーキ制御手段を設けてなる車両のブレーキ装
置をその要旨とするものである。

（作用） 油圧ブレーキ制御手段は車両を停！トさせるための停止
信号を入力すると、走行速度算出手段が算出したその時
の走行速度に対する油圧ブレーキの制動時間のデータを
記憶手段から読み出し、その制動時間だけ油圧ブレーキ
駆動手段を駆動制御して油圧ブレーキを作動させ車両を
所定の速度に減速させる。一方、電磁ブレーキ制御手段
は前記停止信号及び走行距離算出手段の算出データに基
づいてその停止信号を入力してから車両が予め定めた走
行距離（停止距離）まで達したか否か判断し、同走行距
離に達したことを判断した時に電磁ブレーキを作動させ
て車両を停止させる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した無人フ４−クリフトのブレ
ーキ制御装置の一実施例を図面に従って説明する。

第１図は地面に敷設された軌導線に沿って走行しその走
行通路上に配設されその配列組合せによって神々の運行
を指示することができるマークプレートを読み取りその
マークプレートの配列に基づいて運行する無人フォーク
リフトにおけるブレーキ制御ｉｌ装置の電気的構成を示
し、パターン検出装置１はフォークリフトの下面に設け
られた公知の検出装置であって、走行通路上に配設され
た各マークプレート（図示しない〉を検知しそのマーク
プレートの配列組合せを配列信号としてフォークリフト
の車載局に設けられた入出力インターフェイス２に出力
する。光センサ３は同じくフォークリフ１〜の下面に設
けられ走行通路の所定の箇所に設けられた発光素子（図
示しない）からの光データ信号を受は前記入出力インタ
ーフェイス２に出力する。なお、前記発光素子は地上局
の制御装置から出力される走行指令、停止指令等、各種
の運行指令信号を前記光センサ３に出力するようになっ
ている。

回転数検出装置４はフォークリフトの直流モータよりな
る走行用モータ５の回転数を検出するだめの公知の検出
装置であって、走行用モータ５の駆動軸に取着された回
転板とその回転板の外周部において等角度間隔に設けた
被検出部を検出するセンサとからなり、同センサからの
検出信号が前記入出力インターフェイス２に出力される
。

フォークリフトの車載局に設けられたマイクロコンピュ
ータ６は中央処理装置（以下、ｃｐｕという）７、制御
プログラムを記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）よ
りなるプログラムメモリ８及び演算処°理結果等を一時
記憶する読み出し及び古き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）
よりなる作業用メモリ９とからなり、ＣＰＵ７はプログ
ラムメモリ８に記憶され制御プログラムに基づいて動作
する。

ＣＰＵ７は前記インターフェイス２を介して前記検出装
置１，４及びセンサ３からの各信号を入力する。そして
、ＣＰＵ７はパターン検出装置１からの配列信号に基づ
いてパターン検出装置１が検出したマークプレートの配
列組合せ、すなわち、このマークプレート位置から次に
フォークリフトが行なう運行指令が何であるかを判別し
、その判別した運行指令に基づく運行をフォークリフト
に実行させるための処理動作を実行するようになってい
る。同様に、ＣＰＵ７は光センサ３からの光データ信号
、すなわち、地上局からの運行指令信号の内容が何であ
るかを判別し、その判別した運行指令に基づく運行をフ
ォークリフトに実行させるための処理動作を実行する。

又、ＣＰＵ７は前記回転数検出装置４からの検出信号に
基づいてその時のフォークリフトの走行速度Ｖを演算す
るとともに、同検出信号に基づいてフォークリフトの走
行距１１Ｓを演算する。なお、ＣＰＵ７のこの検出信号
に対する各演算は予めプログラムメモリ８に記憶された
データに基づいて演算処理される。

一方、ＣＰＵ７はモータ駆動回路１０を介して前記走行
用モータ５を駆動制御するとともに、電磁ブレーキ駆動
回路１１を介して電磁ブレーキ１２を駆動制御する。電
磁ブレーキ１２は前記走行用モータ５に隣接した位置に
設けられ、通電されている時には回モータ５に制動をか
けないようにし、反対に通電されていない時にはモータ
５に制動をかけるようにしている。又、ＣＰＵ７はバル
ブ駆動回路１３を介して電磁切換バルブ１４を切換制御
する。電磁切換バルブ１４はフォークリフトの油圧ブレ
ーキ１５に供給する作動油を供給制御づるバルブであっ
て、その切換え動作に基づいて油圧ブレーキ１５が作動
制御される。

前記プログラムメモリ８には各走行速度Ｖに対する油圧
ブレーキ１５を作動させる制動時間Ｔのデータが記憶さ
れている。この各走行速度Ｖに対する制動時間Ｔは本実
施例では最大積載量で走行するフォークリフトの各走行
速度Ｖについて油圧ブレーキ１５にて所定の速度Ｖ１に
減速さぜる場合の油圧ブレーキ１５の作ｆＪ１時間であ
って、制動開始時における走行速度■が大きければそれ
に比例して制動時間Ｔも長くなる。なお、前記所定の速
度Ｖ１は後記する基準停止路１３１と油圧ブレーキ１５
及び電磁ブレーキ１２の制動力によって決定されるよう
になっていて、少なくともこの速度Ｖ１に減速された時
点でフォークリフトの走行路ｉｌ！ｉＳが後記する基準
停止距離Ｓ１に達することがなく、かつ電磁ブレーキ１
２にて制動かけたときにフォークリフトを無理なく停止
させることができる値に予め設定されている。しかも、
積載重量が小さい時又はゼロの時、ＣＰＵ７は最大重量
におけるその時の走行速度に対応する制動時間下を選択
し制動を行なうことになることから、フォークリフ１〜
はその制動時間Ｔになる前に前記所定の速度Ｖ１に達す
ることになるが、この制動時間は同時間Ｔになるまでは
走行速度Ｖがゼロにならずかつ基準停止距離＄１までは
惰性走行できる値にしている。

次に、上記のように構成したブレーキ制御装置の作用に
ついて説明する。

今、走行通路上に配設されたフォークリフトを停止させ
る運行内容の示すマークプレートにまでフォークリフト
が軌導線に沿って走行して来ると、同フォークリフトに
設けられたパターン検出装置１がそのマークプレートを
検知し配列信号をインターフェイス２を介してＣＰＵ７
に出力する。ＣＰＵ８はこの配列信号が同フォークリフ
トを停止させる停止命令の運行内容と判断して走行モー
タ５の駆動電力の供給を遮断する制御信号をモータ駆動
回路１０に出力した後、通常停止制御処理動作を実行す
る。

通常停止制御処理動作において、ＣＰＵ７はその停止指
令と判断した時から、すなわち、マークプレート検出位
置を起点として走行距離Ｓを前記回転数検出装置４から
の検出信号に基づいて演算を開始しその演算内容を前記
作業用メモリ９に記憶させるとともに、その停止指令を
判断した時点の走行速度Ｖを算出し作業用メモリ９に記
憶する（ステップ１）。次に、ＣＰＵ７は前記油圧ブレ
ーキ１５を作動させて制動をかけるべく、すなわち、電
磁バルブ１４を切換え作動させるべくバルブ駆動回路１
３に駆動制御信号を出力する（ステップ２）。これと同
時に、ＣＰＵ７は前記算出した走行速度Ｖに対する制動
時間Ｔを読み出し作業用メモリ９に記憶するとともに（
ステップ３）、ＣＰＵ７に内蔵されているタイマを作動
させ（ステップ４）、同タイマのタイマ時間ｔがその制
動時間Ｔに達するまで油圧ブレーキ１５を作動し続ける
ように制御スる（ステップ５）。従って、この時点でフ
ォークリフトは油圧ブレーキ１５にて制動がかかり徐々
に減速して行く。

やがて、ＣＰＵ７のタイマのタイマ時間ｔが制動時間Ｔ
に達するとくステップ５）、すなわち、本実施例ではフ
ォークリフ１−の走行速度Ｖが所定の速度Ｖ１にまで減
速すると、ＣＰＵ７は直ちに油圧ブレーキ１５による制
動を解除すべくバルブ駆動回路１３に制御信号を出力し
て電磁切換バルブ１４を切換る（ステップ６）。従って
、この時点からフォークリフトは制動が解除され惰性で
走行することになる。

次に、ＣＰＵ７は前記逐次演算され作業用メモリ９に書
き替え記憶されているその時までの走行路ｌ１ＩＳが予
め定めた走行距離〈以下、基準停止路＃ＩＳ１という）
に達したかどうか判断する（ステップ７）。なお、基準
停止距離Ｓ１は停止命令を出した地点から・フォークリ
フトを停止させたい距離であって、そのデータはプログ
ラムメモリ８に予め記憶されている。

やがて、フォークリフトの走行距離Ｓが基準停止路ｌ１
ｌｌｔｓ１にまで達すると、ＣＰＵ７は直ちにフォーク
リフトをその距離Ｓ１で停止させるべく電磁ブレーキ駆
動回路１１に制御信号を出力して電磁ブレーキ１２を通
電状態から非通電状態にする（ステップ８）。従って、
電磁ブレーキ１２は非通電状態になることによって、走
行用モータ５に制動がかかることになる。その結果、フ
ォークリフトはこの電磁ブレーキ１２の制動にて基準停
止距離Ｓ１の位置で停止することになる。この時、走行
速度Ｖは少なくとも前記所定の速度Ｖ１以下なので電磁
ブレーキ１２をかけても駆動系に大きな負荷はかかるこ
とはなく、電磁ブレーキ１２をかけると同時にフォーク
リフトは停止する。

なお、本実施例ではマークプレートに基づく停止命令に
よってフォークリフトの停止制御を説明したが、フォー
クリフトに設けた光センサ３が走行通路上に設けた発光
素子を介して地上局の制御装置から出力された停止命令
の信号を入力したときも前記と全く同様な停止制御を行
なうようになっている。

このように、本実施例においては停止命令を受けた時、
停止命令を受けた時点の走行速度に応じた制動時間Ｔを
選択し、その選択した制動時間Ｔだけ油圧ブレーキ１５
を作動させてフォークリフトを減速させ、やがてフォー
クリフトが基準停止距離Ｓ１に達した時、電磁ブレーキ
１２にて停止制動をかけるようにしたので、走行用モー
タ５及び同モータ５から駆動輪に至る駆動系のシャフト
等には大きな負荷がかかることはなく停止時における駆
動系の保護を図ることができる。さらに、常に基準停止
用＋ｘｓｉでフォークリフトを停止できるので、精度の
高い運行制御が行なえる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、無人フォークリフト以外の例えば無人搬送車等の産業
車両に応用したり、又、前記実施例のマイクロコンピュ
ータ６は停止制御のため各駆動装置を制御するものであ
ったが、これ以外に操舵輪を駆動制御するステアリング
駆動装置、荷役装置を駆動制御する荷役駆動装置等、運
行及び荷役作業に必要な各種装置を合せて制御するよう
にして実施してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば制動開始時の走
行速度に応じて油圧ブレーキの制動時間を変えるように
したので、電磁ブレーキをかける前の惰性走行の速度が
常に所定の速度以下に減速されることになり、予め定め
た停止距離に駆動系の各部材を損傷させることなく確実
に車両を停止させることができ、車両のブレーキ制御装
置として非常に停止精度の高いものとすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したブレーキ装置の電気ブロ
ック回路図、第２図は同じくブレーキ装置の作用を説明
するためのフローチャート図である。 図中、１はパターン検出装置、３は光センサ、４は回転
数検出装置、５は走行用モータ、６はマイクロコンピュ
ータ、７はＣＰＵ、８はプログラムメモリ、１０はモー
タ駆動回路、１１は電磁ブレーキ駆動回路、１２は電磁
ブレーキ、１３はバルブ駆動回路、１４は電磁切換バル
ブ、１５は油圧ブレーキである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、 車両の走行速度を算出する走行速度算出手段と、油圧に
   て車両に制動をかける油圧ブレーキと、前記油圧ブレー
   キを駆動させる油圧ブレーキ駆動手段と、 前記走行速度算出手段にて算出した走行速度に対する油
   圧ブレーキの制動時間のデータを記憶する記憶手段と、 前記油圧ブレーキとは別に車両に制動をかける電磁ブレ
   ーキと、 車両を停止させるための停止信号を入力し、前記走行速
   度算出手段が算出したその時の走行速度に対する制動時
   間を前記記憶手段から読み出し、その制動時間だけ油圧
   ブレーキを作動させるべく油圧ブレーキ駆動手段を駆動
   制御するブレーキ制御手段と、 同じく前記停止信号を入力し、その停止信号を入力して
   から車両が予め定めた走行距離まで達したか否か判断し
   、同走行距離に達したことを判断した時前記電磁ブレー
   キを作動させる電磁ブレーキ制御手段と からなる車両のブレーキ制御装置。 ２、電磁ブレーキは走行用モータの隣接した位置に設け
   られ、同モータの駆動軸に制動をかけるものである特許
   請求の範囲第１項記載の車両のブレーキ制御装置。